一种视频自动跟踪定位射流灭火装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明属于灭火技术领域，涉及一种视频自动跟踪定位射流灭火装置。
【背景技术】
[0002]传统的自动跟踪定位射流灭火系统装置多基于红外传感器定位火焰，因大空间环境、风速、高度等影响，往往会影响定位精度，误差比较大；而且其射程在工程中一般是通过实验测试几个俯仰角下的射程，再用线性插值方式计算出来的，这样即时定位火焰，但射流不准，亦无法有效地准确灭火，射流落水点与火焰相距误差比较大。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种视频自动跟踪定位射流灭火装置及其定位、补偿方法，解决了现有技术中存在的定位和射流落水点精度不高的问题。
[0004]本发明所采用的技术方案是，一种视频自动跟踪定位射流灭火装置，包括视频处理模块、控制器处理模块以及红外光结构模块、红外滤波摄像头模块、电源模块、现场控制箱、中控模块、限位开光、编码器、继电器电路、水平旋转电机Ml以及垂直旋转电机M2 ;电源模块分别与视频处理模块和控制器处理模块连接；
[0005]视频处理模块包括依次连接的负载电阻模块、信号处理模块、A/D转换电路模块以及中央处理器；红外滤波摄像头模块通过红外光结构模块和负载电阻模块连接；
[0006]控制器处理模块包括STM32控制器以及与STM32控制器连接的第一智能仪表和第二智能仪表；
[0007]现场控制箱和中控模块分别通过第一智能仪表和第二智能仪表与STM32控制器相连；
[0008]水平旋转电机Ml和垂直旋转电机M2以及开阀模块分别通过继电器电路与STM32控制器相连；
[0009]限位开关以及编码器分别与STM32控制器相连；
[0010]中央处理器和TM32控制器相连；
[0011 ] 电源模块以及水平旋转电机Ml、垂直旋转电机M2分别连接24V直流电源。
[0012]进一步的，中央处理器同时连接了外围电路模块。
[0013]进一步的，外围电路模块包括:片外RAM、外部存储器NORFlash和CPLD电路。
[0014]进一步的，第一智能仪表和第二智能仪表为RS485。
[0015]本发明同时公开了一种具有自动定位和补偿功能的视频自动跟踪定位射流灭火
目.ο
[0016]本发明的有益效果是:本发明实现了大空间内火灾自动报警与空间定位联动灭火的统一，可以在火灾发生初期自动进行灭火工作，并进行灭火警报和实时录像，能够及时有效的保护人民的生命财产安全。
【附图说明】
[0017]图1是本发明的结构图。
[0018]图2是光电隔离电路。
[0019]图3是驱动电路。
[0020]图4是RS485通信联动电路结构。
[0021]图中，1.中央处理器，2.STM32控制器，3.A/D转换电路，4.信号处理模块，5.负载电阻模块，6.红外光结构模块，7.外围电路模块，8.红外滤波摄像头模块，9.电源模块，10.现场控制箱，11.第一智能仪表，12.中控模块，13.限位开关，14.编码器，15.继电器电路，16.开阀模块，17.垂直旋转电机M1，18.水平旋转电机M2，19.第二智能仪表。
【具体实施方式】
[0022]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明进行详细说明。
[0023]一种视频自动跟踪定位射流灭火装置，包括视频处理模块、控制器处理模块、红外光结构模块6、红外滤波摄像头模块8、电源模块9、现场控制箱10、中控模块12、限位开光
13、编码器14、继电器电路15、水平旋转电机M118以及垂直旋转电机M217 ;电源模块9分别与视频处理模块和控制器处理模块连接；
[0024]视频处理模块包括依次连接的负载电阻模块5、信号处理模块4、A/D转换电路模块3以及中央处理器I ;红外滤波摄像头模块8通过红外光结构模块6和负载电阻模块5连接;
[0025]控制器处理模块包括STM32控制器2以及与STM32控制器连接的第一智能仪11表和第二智能仪表19 ;
[0026]现场控制箱10和中控模块12分别通过第一智能仪表11和第二智能仪表19与STM32控制器2相连；
[0027]水平旋转电机M118和垂直旋转电机M217以及开阀模块16分别通过继电器电路15与STM32控制器2相连；
[0028]限位开关13以及编码器14分别与STM32控制器2相连；
[0029]中央处理器I和TM32控制器2相连；
[0030]电源模块9以及水平旋转电机M118、垂直旋转电机M217分别连接24V直流电源。
[0031]为了能使中央处理器正常工作，中央处理器I同时连接了外围电路模块7。
[0032]外围电路模块7包括:片外RAM、外部存储器NORFlash和CPLD等电路。
[0033]本发明还公开了一种具有自动定位和补偿功能的视频自动跟踪定位射流灭火装置。
[0034]工作过程:一种视频自动跟踪定位射流灭火装置，该装置基于红外滤波摄像头模块8获取火焰灰度图像。红外滤波摄像头模块8是通过红外光结构模块6让火焰红外光波段通过，随后负载电阻模块5将光信号转换为电压信号，并经过信号处理模块4进行滤波，最后输入到中央处理器I的信号采集输入端，经过A/D转换电路3处理得到火焰红外图像数字信号；其经过信号处理模块4进行干扰信号滤除，再输入至中央处理器1，再由中央处理器I对火焰图像进行识别判定，并获取定位火焰中心位置与视角中心相对位置信息至STM32控制器2 ；
[0035]STM32控制器2获取该火焰定位相对位置信息，输出信号控制水平电机M118和垂直电机M217旋转进一步定位校正，采用逐渐逼近的方法，然后闭环反馈到DM642中央处理器1，使得图像中心与火焰中心重合。由于电机为直流电机，设计了继电器电路15来驱动控制直流电机，由继电器电路15来驱动控制水平旋转电机M118和垂直旋转电机M217的转动，从而使炮管进一步定位至火焰中心，同时旋转的参数即编码器14将旋转的相应角度反馈至STM32控制器2，若射流灭火装置旋转至限位，则反向旋转，直至定位到火焰中心位置，并计算相应仰射角，并基于射流抛物线逆向求解补偿；同时，计算模型考虑环境参数，该参数可人为设置更改，便于不同工程使用；基于计算仰射角判断射流灭火装置距离火焰远近，采用自适应选择直线段和曲线分段补偿；曲线段由上述的射流抛物线逆向求解补偿进行修正补偿，再启动开阀，喷水灭火。该STM32控制器2的一些参数设置可通过现场