专利名称：一种可编程学习型机器人的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种机器人，特别涉及一种可编程学习型机器人。
背景技术：
自1964年人类发明了第一台计算机以来，人类的发展便和他结下了不解之缘。人们的衣食住行，无不有计算机的功劳。计算机包含如下部分，键盘、鼠标等输入设备，显示屏等输出部分，存储部分，运算控制部分等。随着技术的发展，人们把以上部分如输入、输出、 存储和运算功能全部集成到一个芯片里面，他具有我们电脑的功能，但他又不是我们真正意义上的电脑了，我们把他形象的统称为微电脑。这种微电脑在我们日常生活中越来越广泛，比如说电磁炉，电饭煲，电热水器等。由于应用广泛，形成了以后一门专门的技术，即嵌入式技术。玩具的发展过程从简单的外型模仿到玩具的智能化发展。玩具的作用是休闲， 尤其体现在游戏和益智，关键是能够实现寓教于乐。玩具的分类方面，可以基于外形、内容、 复合类或适合人群分类。玩具的发展趋势紧跟动画片以及流行的特点，要实现光电技术相结合，体现环保与健康的品质要求。中国发明专利申请CN2007100(^962. 0公开了一种基于USB接口的可编程机器人玩具及其控制方法。该发明申请采用了机械控制技术、语音识别技术和USB接口技术，使机器人玩具实现了根据预设的指令集，边做运动体操边播放节拍口令的功能。中国实用新型 CN201020140255. 5公开了一种模块化电子机械装置，特别是用于家庭教育或娱乐的机器人。该实用新型通过外围电路、机械结构及遥控手柄，实现前进、后退、转弯、原地旋转、闪灯等功能。中国实用新型CN200920110844.6公开了一种智能玩具。该实用新型所公开的是一种具有自动识别路径功能的智能车，可以脱离计算机现场编程。上述专利或者专利申请所涉及的技术方案的共同特点是，在机械结构上均只能采用单一的机器人结构加以使用，特别局限在车型机器人，不能让使用者自由的通过简单的拼接组合成多种结构和形状的机器人，无法针对不同形状和构造的机器人根据使用者的需要方便的编写和向机器人输入有针对性的计算机程序，并同时通过遥控来实现对机器人的控制，以及实现机器人对周围环境的识别和反应功能。因此，现有技术当中的机器人技术对于使用者在结构形状选择性、计算机程序编写使用的灵活性以及对环境识别反馈性上均有较大局限，不能给予使用者较大的自由发挥的空间，没有实现寓教于乐，限制了对其智力的有效开发。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种可以组合为多种结构并且能够通过读卡输入计算机程序，能够为使用者提供自由开发及编程功能的机器人。为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为一种可编程学习型机器人，包括机械装置、读卡模块、主板组件、遥控器、电源，其特征在于还包括红外传感模块、触碰模块、 声音传感模块和电机；所述机械装置由一个以上的塑料组件组合构成；所述主板组件包括含有主板芯片的主板模块和主板外壳；所述塑料组件和主板外壳表面有圆形凹槽或者与所述圆形凹槽相匹配的凸部；所述电机置于塑料组件上，并且通过电路与所述主板模块连接， 所述主板模块能够控制电机进行正反旋转，从而能够控制所述机械装置移动；所述读卡模块连接到主板模块上，可以读取二维黑白卡片信息并传输给主板；所述红外传感模块与所述主板连接，并能够测定障碍物距离并传输给主板，所述触碰模块安装在可以测定机械装置碰撞障碍物并与主板模块连接，可以主板模块传送信号；所述声音传感模块与主板连接， 可以能够将声音转化为主板能够接收的信号并传送给主板；所述遥控器可以通过红外线向主板传送控制信号。上述可编程学习型机器人还可以包括显示模块、声音输出模块，所述主板能够控制声音输出模块发出声音，所述显示模块可以显示主板发送的数据信号。上述机械装置还可以包括车轮，所述机械装置和主板组件组合成为玩具车型、可双足行走的机器人型。上述电机可以为两个或者两个以上。上述声音传感模块和显示模块可以集成在主板模块上。上述显示模块可以包括一个以上的LED灯。该LED灯具有根据主板模块输出信号显示的功能。上述主板模块和电源之间还可以连接有节电模块。所述节电模块在系统连续未接到指令达到1分钟以上时可使主板处于休眠模式，所述休眠模式可以通过按下连接于主板芯片的按键恢复到通电状态。上述遥控器包括遥控器还可以芯片、电源装置、红外发射装置和电可擦可编程只读存储器装置，所述红外发射装置可以发射所述遥控器芯片发出的信号，所述电可擦可编程只读存储器装置可以存储红外发射的代码并加以读取。上述读卡模块还可以包括光电接收管和单片机，所述光电接收管与单片机相连接，所述单片机与所述主板模块相连接。所述单片机能够将光电接收管所收到的信号转换成主板芯片能够读取的数据。上述机械装置还可以由一个以上金属组件或其他适合制作机器人的材料组件组成。本发明所提供的技术方案能够产生的有益效果包括，可以提供一种可编程学习型机器人，能够满足不同的使用者需求，组合成不同的外形结构，并且可以根据不同的结构由使用者通过卡片输入的方式进行编程，机器人能够灵活的根据声音、红外线和碰撞等信号的感应并作出相应的动作反应和声音、显示信号的输出，同时可以实现远程遥控机器人的运动方式。通过操作机器人使得使用者的智力得到开发和增长。
四
图1为本发明产品结构2为本发明读卡器芯片3为本发明读卡器声音控制电路4为本发明读卡器两位显示数码管电路5为本发明读卡器滤波电路图
图6为本发明读卡器光电接收管电路7为本发明主板芯片电路8为本发明主板按键部分电路9为本发明主板LED灯控制原理10为本发明主板LED灯原理控制11为本发明主板声音控制器电路12为本发明主板红外传感器电路13为本发明电路控制器滤波电路14为本发明红外波形分析15为本发明主板碰触电路16为本发明主板声音控制模块电路17为本发明电源供给电路18为本发明四路电机驱动电路及接口部分电路19为本发明主板输入接口部分以及接口信号处理电路20为本发明通迅接口以及程序下载接口电路21为本发明电机控制原理22为本发明直流电机控制IC电路23为本发明遥控器芯片电路M为本发明遥控器信号发射25为本发明遥控器的电源处理电路沈为本发明遥控器电路CPU程序下载电路27为本发明遥控器按键电路28为本发明遥控器按键LED灯指示电路图各附图中R表示电阻、C表示电容、Q表示三极管，LED表示二极管，VCC表示直流电源，BAT表示电池节能供电端，GND表示接地端。
五具体实施例方式本发明的可编程学习型机器人包括机械装置、主板组件、读卡模块和遥控器在内。 其中机械装置和主板组件构成机器人的外形，主板组件中的主板模块可以实现对声音信号、红外信号、碰撞信号的接受并控制电机、蜂鸣器和LED等部件完成动作。读卡模块可以通过数据线向主板输入端口输入实现编好的程序，遥控器可以控制机器人的具体动作。在机器人的机械构造方面，由于采用多个塑料组件加以组合，因此可以组合成多种形状的机器人供学习娱乐使用。如图1所示，主板组件2与车轮组件1相互结合，主板组件2通过电路与读卡模块3相互连接。主板组件外壳的塑料组件表面均有圆形凸起4以及与该圆形凸起相互匹配的凹槽5，因此可以通过凹槽和凸起的相互契合将不同塑料组件加以组合。不同形状的多个塑料组件可以相互组合成多种形式的机器人。该机器人既可以采用双足行走模式，也可以采用车轮推进模式，而上述两种模式中又可以有多种造型搭配，因此可以克服以往的机器人只能用固定的外形结构加以使用的局限，给予使用者无限的想象空间和自由组合的方式。由于主板模块也置于主板外壳之内，而主板外壳表面也有凹槽和凸起，因此主板组件也可以作为机器人整体结构的一部分加以利用，参与到机器人结构组合当中，增加了机器人组合变化的种类。机器人主板是整个机器人系统的核心部分，也是所有模块的连接控制部分，他有四个输入口和四个输出口，即可以接受外部的信息，如红外信号，声音信号，也可以控制小的模块动作，如电机的正反转，外部的喇叭蜂鸣等。相当于机器人的大脑，主要接收来自读卡板的指令，并按指令的内容进行控制相应的模块执行相应的动作。主板本身也可以实现一定的小动作。首先是音乐蜂鸣器；其次是彩色闪光灯效果，随着音乐的节奏，闪光灯实现渐明渐亮的效果。主板既可以单独作为一个小的系统板使用，也可以和其它的外围模块组成一个大的机器人系统。整个系统硬件在主控制器CPU的控制下，完成相应的动作，CPU采用美国ATMEL公司的新一代AVR微处理器ATMEGA64，通过CPU的程序来控制整个系统的运行。如图8所示，按键功能的选择方面，主板上集成了五个按键，分别功能为开关机键 SW-PB (POWER)，功能选择 Sl (FUNCTION)，开始键 S2 (START)，左键 S3 (LEFT)，右键 S4 (RIGHT)，开关机键通过控制电源管BAT的导通和关断，来实现系统的开关机，按键S1-S4 在硬件上也和CPU控制器的触角INT6直接相连，并通过电阻PA1-PA4与地相连。当有按键按下时，相应的端口和会有对应的高电平，程序通过判断高电平就可以知道按具体的按键值了。如图7所示，主板模块外部端口输入部分的实现方面，主板共有四个外部输入接口，可以接收来自红外遥控器，读卡器，碰撞开关，声音传感器的输入信号。如图19所示，该电路为主板输入接口部分以及接口信号处理电路，其中C206-C208为电容，R221-R222为电阻，PE3-PE5、INT2-INT3、ADC0-ADC3为CPU相应引脚相连。所有外部输入的信号统一接到一个CPU的中断引脚，当任何时候有信号来时，产生相应的中断，从而可以快速处理和响应外部的事件。当相应的端口有输入信号时，相应端口的LED会发光进行指示。如图13所示，此部分主要功能为电路控制器控制稳定的电压而设计的滤波电路， 电容C321、C322、C234并联后与电源连接，C234连接直流电源VCC。如图12所示，红外线传感器的输入时，红外线传感器功能主要功能是用来避障，判断障碍物的。通过一个红外发射管观98先发射一束38KHZ的载波，当前面有障碍物时，接收管观99也接收到相应的载波， 从而使程序可以控制其它的模块，如控制电机转向等。红外避障传感器原理，红外线传感器利用部分元件只能发射和接受红外光线而动作来设计的。红外线发射与接收的方式有两种，其一是直射式，其二是反射式。直射式指发光管和接收管相对安放在发射与受控物的两端，中间相距一定距离；反射式指发光管与接收管并列一起，平时接收管始终无光照，只在发光管发出的红外光线遇到反射物时，接收管收到反射回来的红外光线才工作。本模块中， 将发射二极管和红外接收二极管并列安装，形成反射式接收，先控制红外发光二极管，发射 940匪的红外光线，然后利用红外接收光电管，接收反射回来的信号。并将反射回来的信号进行处理，送与处理器进行处理。红外遥控器的输入，主要是接受来自遥控器的指令，输入端口需要接上一个一体化的红外接收头。如图14所示，当按下遥控器时，发射一组控制信号，一个完整的控制信号，包括前导码4001，识别码4002、4004，操作码4003、4005。前导码通常都是一个高电平加一个低电平，比如这个是9ms的高电平加一个4. 5ms的低电平。接下来是用户识别码，本实施例遥控器所采用的编码是8位的用户识别码。识别码的目的就是让被控制的设备(电视，空调等)接收到其他控制器的信号后能尽早丢弃掉，一旦检测识别码不同就没必要继续接收这个信号了。接下来还会发送识别码的反码，之所以发送的数据内容都会带上其反码主要有作用，相当于发送两次数据内容，增加数据冗余，可以用来检测误码。程序解码的关键是如何识别0和1，0和1均以0. 56MS的低电平开始，不同的是高电平的宽度不同，0为 0. 56MS，1为1. 68MS，所以必须根据高电平的宽度区别0和1，如果从0. 56MS低电平过后，开始延时，0. 56MS以后，若读到的电平为低，说明此位为0，反之为1，为了可靠起见，延时必须比0. 56MS长些，但不能超过1. 12MS，否则如果该位为0，读到的就是下一位的高电平，因此取高低电平的值的一半，及0. 84MS。如图15所示，碰撞开关的输入方面，碰撞开关内部实际上就是一个开关，当受力时，开关两端接通。不受力时，开关由于弹簧的作用又断开，开关的一端接电源，一端接CPU 的输入端口。当接通时，CPU的输入端口出现高电平，从而可以识别碰撞开关的断开和接通。 碰触传感器的工作方式为当碰触开关被按下后，开关内部的弹簧片连到一起，而当开关被松开后，弹簧片分开。我们在弹簧片两端接出连接线，将一根连接线接低电平，即接地，另一根接到控制器的输入端口，当开关被按下后，控制器的输入端电平被拉成低电平，从而执行一定的动作。如图16所示，声音传感器的输入方面，声音传感器类似于楼道内的拍手就亮灯的装置。电路上，由于体积限制，采用了超小体积的集成电路(IC)实现声音的放大和判断，当拾音器MIC将收到的声音信号放大输入给IC后，当感应到的信号超过设定的分贝时，即可向CPU输出一个电平。声音传感器模块利用放大电路将声音信号放大，当声音的响度达到一定分贝值的时候，输出一个高低电平，从而让主板感知外界的声音信息的模块。声音传感器的组成包括声音采集部分、声音处理部分和声音比较部分。(1)声音采集部分，即MIC头。 采用驻极体MIC头，他由两片金属薄膜组成；当声波引起其震动的时候，金属薄膜间距的不同造成了电容的不同，而产生电流。(2)声音处理部分，采用轨到轨单电源运算放大器组成， 将输入的电流或者电压信号，放大到一定的倍数。由于由MIC头送过来的电流很小，转换成的电压也很小，不足以区分高低电平的形式，因此，采用运算放大器放大使信号在0-5V之间变化。(3)声音比较部分，将运算放大器的信号进行电压比较，当采集的信号比较小时，输出的电压也比较小，当没有大于设定值时，认为没有声音信号进来，比较部分将于引线四00 输出高电平，当大于设定值时，认为有声音信号进来，比较部分输出低电平。如图20所示，该图电路主要为通迅接口以及程序下载接口，C299为电容，RXD、T)(D 分别与主板芯片相应引脚相连，可以实现对于通讯信号的传送和对于所编程序的下载。主板模块输出部分包括电机控制、声音输出和显示输出。如图21所示，电机的控制通过驱动IC电路实现。主板上集成了两个电机驱动IC，每个驱动IC可以控制2路电机的动作，驱动IC的控制器A、B脚分别接到CPU的控制器，A、B脚有四种状态，当A、B脚都为高电平和低电平时，电机停止，当A脚为高，B脚为低时，电机正转，A脚为低，B脚为高时，电机反转。程序上只要控制引脚的高平电平，进行组合就可以控制电机的正转、反转和停止。 引脚C、D也采用类似的工作原理。如图18所示，图中电路功能为四路电机驱动电路及接口部分，0UTAA-0UTDD、0UTA-0UTD分别于电机驱动IC相应引脚相连，PBO、PB2-PB5、TCK、TMS、 TDO、TDI分别与主板CPU相应引脚相连。如图22所示，直流电机可以通过控制IC进行驱动。如图11所示，声音输出的控制实现方面，主板上集成有一个蜂鸣器SPEAKER201， 当进行不同操作动作时，发出不同频率的声音，来提醒操作者。三极管Q202通过电阻R213 与主板CPU的PB4引脚连接。蜂鸣器SPEAKER201通过三极管Q202进行控制，由CPU给出不同的频率，通过控制三极管的开关，从而控制喇叭按不现的频率来发出不同的声音，相关的软件请参照相应预先编制的源代吗和流程图。蜂鸣器通过施加在两端的电压不同，从而产生声音。他是一种电声转换器件。如图9所示，在LED灯显示的实现方面，主板上有几种颜色的灯，输入部分为绿色的指示灯，输出部分为红色的指示灯，各LED灯分别通过一个电阻和CPU端口 PG0-3、PD4-6 相连接，LED灯可以根据音乐的频率和实现LED的渐明渐亮，以及闪烁。渐明和渐亮的实现通过CPU的PWM的脉宽调制技术来实现，即通过改变1秒钟内LED的导通和关闭时间，让人的眼睛从而感觉出LED的亮度的技术。LED模块是通过施加在两端的电压不同，从而发出不同的光线，他是一种电光转换器件。如图17所示，主板模块可以通过软件实现节电模式。节电模式的实现方面，考虑到机器人的体积问题，系统优选采用4节5号电池BT1-BT4供电，并通过节能电源段BAT端供电，因此对电源的节电提出了一定要求，系统在空闲的时候，要能关断整个系统的供电， 使系统处于节电模式。要节电模式的进入时，当主板的按键在超过一定时间(一分钟左右) 还有没键按下时，首先喇叭会有一个提示，当连续三次提示后还没有键按下时，喇叭在发出一定声音后进入节电模式，控制电源的三极管Q203、Q204的关闭，并将CPU处于掉电模式运行。要实现节电模式的唤醒的话，有任何键按下时，于INTO处输入信号，均可将系统唤醒， 并重新处于工作状态。在遥控器电路部分，本发明机器人使用的遥控器和普通的遥控器有一定的区别， 在遥控器的地址码部分，程序内加有一个地址码。如图27所示，通过其中一个按键进行选择，每按一次，选择一个地址，再按一次，选择另一个地址，按了四次后回到第一个地址，按键同时，对应有LED会发光进行指示。最多可以有四组地址，也就是说，一个遥控器在设置好后，可以以一个键，发送不同的四组码。从而可以实现用一个遥控器控制四套机器人，可以实现机器人足球比赛等有趣的游戏。遥控器硬件主要由四部分组成，包括CPU控制部分、电源控制部分、红外发射部分、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)发射代码存储部分。(1)如图23所示，CPU控制部分，采用STC89LE52QFP型集成电路，由于整个遥控器由两节电池供电，电源部分由两节7号电池提供，为了保证电池的使用寿命，采用了低功耗的V系列CPU来实现程序和控制部分。 R308、R319、R310-R314优选为10K。(2)电源控制部分如图25所示电源控制部分电路， 电容C301优选为10 μ F，电阻R313优选为10Κ。电池平时在不工作时，处于休眠状态，使其它部分减少电能的消耗，当需要使用时，用指定的键使CPU从休闲状态唤醒，重新工作。(3) 红外发射部分。如图对所示，红外发射采用两个红外发射管LED307、LED308串联，主要是扩大红外接收的面积。发射部分的38KHZ载波完全由单片机产生，并通过IR_SEND端输入。 在硬件上，通过三级三极管Q305、Q306及Q303放大电路实现电流的放大。电阻R301、R302 优选为IK。G)EEPR0M发射代码存储部分，主要用来存储红外发射的代码，一个发射代码包含起始码，结束码，数据码，地址码等组成，所有的代码都存到单片机内部的EEPROM中，需要时直接调用即可。如图26所示，电路CPU程序下载部分由相应电路控制RXD、T)(D与遥控器芯片相应引脚相连。遥控器软件部分工作过程主要分为四个阶段。(1)开机后，系统处于检测状态，主要检测有无按键按下。(2)如果有按键按下，检测是否为带有唤醒功能的按键，如果是，则启动遥控器CPU工作。( 默认情况下，遥控器CPU的地址码(即ID)为IDO，对应发射他所相应的红外码。如图观为遥控器按键LED灯指示电路。Yl为石英晶体振荡器。电容C303、 C304优选为20pF(4)如有修改相应的地址码，则更改相应的红外码。(5)如超过半分钟内没有按键按下，进入休眠状态。读卡模块是根据二维码的原理，利用光电转换技术实现对卡片的内容识别。读卡模块芯片采用ATMEGA8_TQFP32型集成电路。所读卡片的原理为卡片分为上下两行编码， 由黑白相间的条码按一定的规则排列而成；卡片的上部分编码是一个基准码，由黑白相间而成；卡片的下部分是数据编码，读取的方式是当上基准码由白变成黑色时，读取下排编码的值，当读取的是黑色时，认为读到的数据为1，读到白色时，认为数据是0;光电转换原理 光电转换采用的方式是由两个光电接收管上下排列而成，间距和卡片的上下两排并列，光电接收管当有白色的光线时，管子导通，当为黑色时，管子不导通，单片机根据管子的导通状态可以读取相应的0和1的值。读卡模块硬件实现。(1)卡片的数据读取如图6所示，卡片利用两个光电接收管 U102、U103传来的数据，进行组合，得到一串数据后，与存到内部的卡片数据进行比较，当有对应的卡片数据相符时，喇叭响一声，并在数码管上显示出卡片的内部编号。(2)卡片的数据传输单片机将得到的数据转换成主板能读通的数据，通过串口 ADC6、ADC7传送给主板， 传送方式为通过按刷卡板上的DOWM按键(D键)；C3)卡片的数据显示与提示。如图4所示，DS1、DS2两个元件为共阳的7段数码管。数据在两位共阳数码管上进行显示，如有正确的卡片被找到，数码管闪两次，同时显示相应的卡编码。如图3所示，三极管Q103通过电阻 R107与读卡板SPEAKER02引脚连接。数据正确时，喇叭SPEAKER102发出清脆的声音。当数码错误时，喇叭发出低沉的声音。读卡模块的软件实现主要涉及数据通信格式和数码管显示方式(1)数据通信格式为数据采用标准的串口通信格式，波特率为9600，8位数据位，1位校验位，1位停止位。 (2)数码管显示方式为两位共阳，程序不断扫描实现。
权利要求
1.一种可编程学习型机器人，包括机械装置、读卡模块、主板模块、遥控器、电源，其特征在于还包括红外传感模块、触碰模块、声音传感模块和电机，所述机械装置由一个以上的塑料组件组合构成，所述主板组件包括含有主板芯片的主板模块和主板外壳，所述塑料组件和主板外壳表面有圆形凹槽或者与所述圆形凹槽相匹配的凸部，所述电机置于所述塑料组件上，并且与所述主板模块连接，所述读卡模块连接到主板模块上，所述红外传感模块与所述主板连接，所述触碰模块安装在机械装置前部并与主板模块连接，所述声音传感模块与主板连接，所述遥控器可以通过红外线向主板传送控制信号。
2.根据权利要求1所述的可编程学习型机器人，其特征在于还包括显示模块、声音输出模块，所述主板能够控制声音输出模块发出声音，所述显示模块可以显示主板发送的数据信号。
3.根据权利要求2所述的可编程学习型机器人，其特征在于所述机械装置还包括车轮，所述机械装置和主板组件组合成为玩具车型或可双足行走的机器人型。
4.根据权利要求3所述的可编程学习型机器人，其特征在于所述电机为两个或者两个以上。
5.根据权利要求4所述的可编程学习型机器人，其特征在于所述声音传感模块和显示模块集成在主板模块上。
6.根据权利要求5所述的可编程学习型机器人，其特征在于所述显示模块包括一个以上的LED灯。
7.根据权利要求1或6所述的可编程学习型机器人，其特征在于主板模块和电源之间还连接有节电模块，所述节电模块在系统连续未接到指令达到1分钟以上时可使主板处于休眠模式，所述休眠模式可以通过按下连接于主板芯片的按键恢复到通电状态。
8.根据权利要求7所述的可编程学习型机器人，其特征在于遥控器包括遥控器芯片、 电源装置、红外发射装置和电可擦可编程只读存储器装置，所述红外发射装置可以发射所述遥控器芯片发出的信号，所述电可擦可编程只读存储器装置可以存储红外发射的代码并加以读取。
9.根据权利要求8所述的可编程学习型机器人，其特征在于所述读卡模块包括光电接收管和单片机，所述光电接收管与单片机相连接，所述单片机与所述主板模块相连接。
10.根据权利要求1或9所述的可编程学习型机器人，其特征在于所述机械装置还可以由一个以上金属组件或其他适合制作机器人的材料组件组成。
全文摘要
本发明为一种可编程学习型机器人，包括机械装置、读卡模块、主板模块、遥控器、电源，还包括红外传感模块、触碰模块、声音传感模块和电机，机械装置由一个以上的塑料组件组合构成，主板组件包括含有主板芯片的主板模块和主板外壳，塑料组件和主板外壳表面有圆形凹槽或者与圆形凹槽相匹配的凸部，电机置于塑料组件上，并且与主板模块连接，读卡模块连接到主板模块上，遥控器可以通过红外线向主板传送控制信号。本发明的有益效果是能够组合成不同的外形结构，并且可以由使用者通过卡片输入的方式进行编程，机器人能够根据对外部信号的感应并作出相应的动作反应，同时可以实现远程遥控机器人的运动方式。
文档编号G09B19/00GK102289981SQ201110147379
公开日2011年12月21日 申请日期2011年6月2日 优先权日2011年6月2日
发明者朱文祥, 朱鼎新 申请人:朱鼎新