一种异构多机器人协同作业教育实训系统的制作方法

本实用新型涉及多机器人协同作业领域，涉及一种异构多机器人协同作业教育实训系统。

背景技术：

继电脑、手机、互联网之后，机器人作为又一个新兴产业已经悄悄崛起，机器人技术是机械、电子、控制、计算机、软件和传感器等多学科交叉融合的前沿技术，其产值将迅速增长。而一个新兴产业的发展，需要大批的科研、工程人员，大专院校、职业学校作为培养人才的主要场所，对机器人技术的人才培养尤为重要。

职业学校是企业一线职业技术人员的培养摇篮，承担着培育“大国工匠”的主要任务。近年来，社会各界对职业教育越来越重视，对职教的投入也不断增大。随着工业4.0、中国制造2025概念的提出，生产智能化已成为发展趋势，工业机器人在生产中将普及应用。为培养工业机器人操作及应用人才，各职业院校先后建立起了一批以工业机器人实际操作培训为目的的工程实训中心。但也存在一些问题：

(1)价格昂贵：一套实训设备需要几十万，一台工业机器人需要10万以上；

(2)设备数量不足：不能满足每个学生动手操作的需求；

(3)设备封装性太强：只能教学生怎样操作机器人，不能让学生真正了解机器人的内部结构、控制原理，从根本上认识工业机器人。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型提出一种异构多机器人协同作业教育实训系统，该实训系统功能完善、成本低廉。

一种异构多机器人协同作业教育实训系统，包括物料上料工作台1、直角坐标机器人2、包装盒上料工作台3、传输带4、实验控制系统平台5、码垛工作台6、多关节工业机器人7、装配工作台8、上盖放置工作台9和并联机器人10。

所述传输带4为带式传输带，一端为上料端，另一端为下料端。

所述直角坐标机器人2位于传输带4的上料端，具有三自由度，用于从包装盒上料工作台3和物料上料工作台1与传输带4之间的货物搬运。所述物料上料工作台1位于传输带4上料端，直角坐标机器人2右侧，用于放置物料。所述包装盒上料工作台3位于传输带4上料端，直角坐标系机器人2左侧，用于放置包装盒。所述实验控制系统平台5位于包装盒上料工作台3左侧，传输带4中部旁侧，实验控制系统平台5设有触摸屏控制显示器，用于控制直角坐标机器人2、多关节工业机器人7和并联机器人10的拾取动作速度和拾取起始点。

所述并联机器人10位于传输带4下料端，是一种三自由度delta型工业机器人，用于从传输带4至装配工作台8的货物搬运。所述装配工作台8位于传输带4下料端，用于放置待装配工件。

所述多关节工业机器人7位于传输带4下料端，装配工作台8左侧，是一种6自由度多关节工业机器人，用于从上盖放置工作台9至装配工作台8的上盖搬运、工件的装配和工件的码垛。所述上盖放置工作台9位于多关节工业机器人7左侧，用于存放上盖。所述码垛工作台6位于多关节工业机器人7右侧，用于存放装配好的工件。

本实用新型的使用过程为：三自由度直角坐标系机器人2完成包装盒和物料的抓取放置动作，传输带4完成物体的传输动作，三自由度delta型工业机器人10实现物体拾取，六自由度多关节工业机器人7完成物体装配及码垛动作。

本实用新型的有益效果为：本实用新型提供的多个机器人协同工作，实现了工件的传输、装配和码垛，结构简单，功能强大，适用性强，适合自动化加工过程中生产线的应用。

附图说明

图1为本实用新型异构多机器人协同作业教育实训系统的立体机构示意图；

图中：1物料上料工作台、2直角坐标机器人、3包装盒上料工作台、4传送带、5实验控制系统平台、6码垛工作台、7多关节工业机器人、8装配工作台、9上盖放置工作台、10并联机器人。

具体实施方式

本实用新型将结合附图和具体的实施例对本实用新型做进一步的解释和说明，实施例和附图仅是为了进一步说明本实用新型的技术方案，不能将其解释为对实用新型保护范围的限制。

如图1所示，一种异构多机器人协同作业教育实训系统，包括物料上料工作台1、直角坐标机器人2、包装盒上料工作台3、传输带4、实验控制系统平台5、码垛工作台6、多关节工业机器人7、装配工作台8、上盖放置工作台9和并联机器人10；所述传输带4为带式传输带，一端为上料端，另一端为下料端；所述直角坐标机器人2位于传输带4的上料端，具有3自由度，用于从包装盒上料工作台3和物料上料工作台1与传输带4之间的货物搬运；所述物料上料工作台1位于传输带4上料端，直角坐标机器人2右侧，用于放置物料；所述包装盒上料工作台3位于传输带4上料端，直角坐标系机器人2左侧，用于放置包装盒；所述实验控制系统平台5，位于包装盒上料工作台3左侧，传输带4中部旁侧，实验控制系统平台5设有触摸屏控制显示器，用于控制直角坐标机器人2、多关节工业机器人7和并联机器人10的拾取动作速度和拾取起始点；

所述并联机器人10位于传输带4下料端，是一种3自由度delta型工业机器人，用于从传输带4至装配工作台8的货物搬运；所述装配工作台8位于传输带4下料端，用于放置待装配工件；

所述多关节工业机器人7，位于传输带4下料端，装配工作台8左侧，是一种6自由度多关节工业机器人，用于从上盖放置工作台9至装配工作台8的上盖搬运、工件的装配和工件的码垛；所述上盖放置工作台9，位于多关节工业机器人7左侧，用于存放上盖；所述码垛工作台6，位于多关节工业机器人7右侧，用于存放装配好的工件。

以上所述实施例仅表达本实用新型的实施方式，但并不能因此而理解为对本实用新型专利的范围的限制，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种异构多机器人协同作业教育实训系统，包括物料上料工作台(1)、直角坐标机器人(2)、包装盒上料工作台(3)、传输带(4)、实验控制系统平台(5)、码垛工作台(6)、多关节工业机器人(7)、装配工作台(8)、上盖放置工作台(9)和并联机器人(10)；

所述传输带(4)为带式传输带，一端为上料端，另一端为下料端；

所述直角坐标机器人(2)位于传输带(4)的上料端，具有三自由度，用于从包装盒上料工作台(3)和物料上料工作台(1)与传输带(4)之间的货物搬运；所述物料上料工作台(1)位于传输带(4)上料端，直角坐标机器人(2)右侧，用于放置物料；所述包装盒上料工作台(3)位于传输带(4)上料端，直角坐标系机器人2左侧，用于放置包装盒；所述实验控制系统平台(5)位于包装盒上料工作台(3)左侧，传输带(4)中部旁侧，实验控制系统平台(5)设有触摸屏控制显示器，用于控制直角坐标机器人(2)、多关节工业机器人(7)和并联机器人(10)的拾取动作速度和拾取起始点；

所述并联机器人(10)位于传输带(4)下料端，是一种三自由度delta型工业机器人，用于从传输带(4)至装配工作台(8)的货物搬运；所述装配工作台(8)位于传输带(4)下料端，用于放置待装配工件；

所述多关节工业机器人(7)位于传输带(4)下料端，装配工作台(8)左侧，是一种6自由度多关节工业机器人，用于从上盖放置工作台(9)至装配工作台(8)的上盖搬运、工件的装配和工件的码垛；所述上盖放置工作台(9)位于多关节工业机器人(7)左侧，用于存放上盖；所述码垛工作台(6)位于多关节工业机器人(7)右侧，用于存放装配好的工件。

技术总结
本实用新型属于多机器人协同作业领域，涉及一种异构多机器人协同作业教育实训系统，包括物料上料工作台、直角坐标机器人、包装盒上料工作台、传输带、实验控制系统平台、码垛工作台、多关节工业机器人、装配工作台、上盖放置工作台和并联机器人。传输带为带式传输带，一端为上料端，另一端为下料端；直角坐标机器人位于传输带的上料端，具有三自由度；实验控制系统平台，位于包装盒上料工作台左侧，传输带中部旁侧，设有触摸屏控制显示器，用于控制直角坐标机器人、多关节工业机器人和并联机器人的拾取动作速度和拾取起始点。本实用新型采用多个机器人协同工作，实现了工件的传输、装配和码垛，结构紧凑，适用于自动化加工生产线。

技术研发人员：杜宇;刘冬;邹强;张佳琦
受保护的技术使用者：大连大华中天科技有限公司
技术研发日：2019.08.15
技术公布日：2020.04.28