专利名称：用于确定至少一个大灯的照明距离的方法和用于校准车辆的至少一个大灯的光发射的方法
技术领域：
本发明涉及一种用于确定车辆的至少一个大灯(Scheinwerfer)的照明距离的方法，涉及一种用于校准车辆的至少一个大灯的光发射的方法以及涉及一种被构造用于实施这种方法的步骤的设备。
背景技术：
车辆大灯的光强一再提高。如果没有正确地调节大灯，则可能发生其他交通参与者的眩目。在一些大灯系统(例如氙光源)中，规定自动的照明距离调节。力争向市场推广与常规的氙气灯相比具有更小光强的“氙气灯(Xenon Light)”。“氙气灯”在法律上允许的界限上，其中不再需要自动的照明距离调节，但比常规的卤素白炽灯更亮。对于卤素大灯而言，也可能由于错误调节而经常出现眩目。可以在安装大灯时借助专门设备来进行大 灯的调节。当更换发光装置时，例如出现所述发光装置在更换之后由于公差而没有准确地位于所期望的位置上，这可能导致眩目。估计错误调节的大灯在车辆中广泛存在。调节方案一动态照明距离调节使用轴传感器，以便确定车辆的负载状态和均衡改变的照明距离(Leuchtweite)0文献DE 102 54 806B4示出一种用于机动车中的至少两个信息源的信息处理的方法。
发明内容
在所述背景下，通过本发明提出了根据主权利要求的一种用于确定车辆的至少一个大灯的照明距离的改进方法、一种用于校准车辆的至少一个大灯的光发射的改进方法、一种改进设备和一种改进的计算机程序产品。有利的构型由相应的从属权利要求和以下描述得出。本发明基于如下认知可以根据道路标记特征来确定车辆大灯的照明距离。在此，道路标记特征由车辆大灯照射并且因此被识别。如果与被照射的道路标记特征的间距是已知的，则可以基于此来确定照明距离。可以使用照明距离的知识来校准车辆大灯。本发明的优点在于可以在没有外部的测量设备的情况下在工厂、实验台等等中确定车辆的大灯的照明距离，这实现了简化和成本节省。此外可以在行驶期间连续地确定照明距离，其中本发明在没有车辆负载传感机构等等的情况下也没有问题。除简化和成本节省以外，本发明也改进了交通安全性，因为由所确定的照明距离可以进行对大灯的调节，以便避免其他交通参与者的眩目(Blendung)。本发明提出一种用于确定车辆的至少一个大灯的照明距离的方法，其中所述方法具有以下步骤识别至少一个道路标记特征，其由至少一个大灯照射；求取车辆与至少一个被照射的道路标记特征之间的间距；以及
在使用所求取的间距的情况下确定至少一个大灯的照明距离。车辆可以是机动车，例如轿车或载重车辆。至少一个大灯可以例如是用于道路照 明的前大灯。至少一个道路标记特征可以具有反射光的区域并且附加地或替代地具有与道 路不同的颜色。可以基于反射光的区域和/或与道路不同的颜色来识别至少一个道路标记 特征以及因此也求取所述至少一个道路标记特征与车辆之间的间距。所述求取可以基于道 路标记特征的图像进行。可以由车辆的图像检测装置来检测图像。可以借助于图像分析处 理装置来分析处理图像，以便识别道路标记特征。在识别的步骤中，可以将引导杆(Leitpfosten)和(附加地或者替代地)边界线识 别为至少一个道路标记特征。因此，所述至少一个道路标记特征可以包括引导杆并且附加 地或替代地包括边界线或边界线的一个区段。边界线例如可以是道路的基本上规则地间断 的中心线。引导杆可以是单个的竖立的引导杆或者集成在护栏中的引导杆。引导杆可以具 有与在前的引导杆和/或与随后的引导杆的定义的间距。所述实施方式提供如下优点为 了确定照明距离可以使用通常在道路上存在的道路标记特征。此外，道路标记特征的布置 可以彼此定义或标准化或者具有可识别的规律性。如果例如彼此相继的道路标记特征之间 的距离是已知的，则所述已知的距离可以用于求取车辆与至少一个被照射的道路标记特 征之间的间距。可以预先确定并且例如从存储器中读取或者在行驶期间确定彼此相继的道 路标记特征之间的距离的值。因此，可以在不同的道路上可靠地确定照明距离。尤其是，在识别的步骤中，识别由至少一个大灯发射的光在至少一个道路标记特 征的反射体元件上的反射。在此，反射可以从至少一个道路标记特征的表面的至少一个部 分区域出发。在此，反射体元件可以是引导杆的反射体或者边界线的经着色的面。所述实 施方式提供如下优点可以通过所述方式非常可靠地、精确地且安全地检测至少一个道路 标记特征。所述道路标记特征本身也可以通过反射体元件来形成。在此，所述方法可以具有实施阈值判定的步骤，以便检验反射的亮度值在可预给 定的亮度阈值之上还是之下。在此，在求取的步骤中，可以根据阈值判定来求取间距。亮度 阈值可以表示由至少一个大灯产生的光锥与通过其他光源——例如其他车辆、路灯、月光 等等的照明之间的界限。如果道路标记特征的亮度值位于亮度阈值之下，则在求取的步骤 中不可以求取车辆与所述道路标记特征之间的间距。如果道路标记特征的亮度值相反位于 亮度阈值之上，则在求取的步骤中可以求取车辆与所述道路标记特征之间的间距。所述实 施方式提供如下优点还可以更准确地进行照明距离的确定，因为在确定时仅仅考虑实际 上由车辆的至少一个大灯照射的道路标记特征。因此可以避免由其他车辆的大灯照射的道 路标记特征被识别并且被用于确定照明距离。在识别的步骤中也可以在使用借助于车辆摄像机拍摄的图像的情况下求取至少 一个由至少一个大灯照射的道路标记特征。车辆摄像机可以是指向车辆的向前行驶方向的 摄像机、图像处理装置和/或类似装置。车辆摄像机可以例如安装在车辆的内部空间中。所 述实施方式提供如下优点借助于车辆摄像机可以通过简单且准确的方式识别至少一个道 路标记特征。在求取的步骤中，可以基于间距传感机构的信息、对象跟踪、图像分析处理和/或 行驶数据来求取间距。可以通过测量直至通过道路标记特征所驶过的路段来测量或者求取 直至道路标记特征——例如反射体的距离或者间距。在借助于行驶数据进行求取时，可以使用位置信息或者位置差，所述位置信息或者位置差例如可以源自导航设备等等。也可以直接通过进行间距测量的传感器来求取与道路标记特征的间距。这例如可以借助于立体摄像机、借助于雷达、借助于激光雷达、借助于飞行时间(Time of Flight)等来进行。可以一起使用图像中的位置和车辆的自身运动，以便估计道路标记特征是否必然可见。所述实施方式提供如下优点可以非常精确地求取间距和(因此)照明距离。如果组合地使用两个或更多类型的间距求取，这还可以进一步提高间距求取的准确性。根据车辆的当前周围环境条件，也可以选择适当类型的间距求取。在识别的步骤中可以识别至少一个另外的道路标记特征，所述至少一个另外的道路标记特征由至少一个大灯照射。此外，在求取的步骤中还可以求取车辆与至少一个另外的被照射的道路标记特征之间的至少一个另外的间距。此外，在确定的步骤中可以在使用所求取的间距中的较大间距的情况下确定至少一个大灯的照明距离。如果车辆与至少一个另外的被照射的道路标记特征之间的至少一个另外的所求取的间距大于车辆与被照射的道路标记特征之间的所求取的间距，则在使用至少一个另外的所求取的间距的情况下确定照明距离。如果车辆与被照射的道路标记特征之间的所求取的间距大于车辆与至少一个另 外的被照射的道路标记特征之间的至少一个另外的所求取的间距，则在使用所求取的间距的情况下确定照明距离。因此，在使用所识别的、距车辆最远的道路标记特征的间距的情况下确定照明距离。所述实施方式提供如下优点可以基于与所识别的道路标记特征的最大间距正确地且可靠地确定照明距离。本发明还提出一种用于校准车辆的至少一个大灯的光发射的方法，其中所述方法具有以下步骤根据以上所述的方法确定至少一个大灯的照明距离；将所确定的照明距离与预给定的照明距离相组合，以便产生校准值；以及输出表示所述校准值的校准信号，以便实现至少一个大灯的光发射的校准。至少一个大灯的光发射可以是可分级地或无级地变化的。至少一个大灯的光发射可以通过至少一个大灯的辐射特性来表征。所述辐射特性可以具有至少一个大灯的照明距离、照明角、亮度和/或类似特性。尤其是，可以通过至少一个大灯的照明距离或者照明角的变化来进行至少一个大灯的光发射的校准。预给定的照明距离例如可以基于法律规定。在组合的步骤中，例如可以求取所确定的照明距离与预给定的照明距离之间的差额。所产生的校准值可以例如表示所述差额。因此，校准值可以是修正值，以便可以修正光发射，从而照明距离相应于预给定的照明距离。因此，校准值适于在用于校准光发射或触发大灯时实现照明距离匹配于预给定的照明距离。在此，在输出的步骤中，校准信号可以直接输出给至少一个大灯或者用于触发大灯的装置。在此，校准信号可以充当用于至少一个大灯的触发信号。替代地或者附加地，在输出的步骤中，警告信号(例如光学的和/或声学的警告信号)形式的校准信号可以输出给车辆的驾驶员。可以在制造车辆时实施用于大灯校准的方法，以便调节大灯。根据一个实施方式，作为确定照明距离的步骤的附加或者替代，所述方法还可以包括确定至少一个道路标记特征的亮度变化过程的步骤，以便确定车辆的所估计的俯仰角(Nickwinkel)。在组合的步骤中,可以将所估计的俯仰角与所测量的俯仰角或者俯仰率相组合，以便产生校准值。所测量的俯仰角可以基于车辆的运动数据，例如俯仰率。运动数据可以表示车辆的俯仰运动。运动数据可以包括由加速度传感器或者转速传感器提供的数据 或者基于由加速度传感器或者转速传感器检测到的数据。也可以由摄像机图像来计算俯仰 率。在地面不平坦的情况下，可以通过俯仰率的积分来计算俯仰角偏移，在所述俯仰角偏移 时可以恰好看到反射体或者恰好看不到反射体。因此，也可以由摄像机图像来估计运动数 据。例如，运动数据可以包含车辆的所测量的俯仰角和/或所测量的或所计算的俯仰率。所 测量的俯仰角的值也可以是预先确定的并且通过接口提供给所述方法以便使用。预先确定 的值适于在已知的测试环境中实施所述方法的范畴内。可以通过多个图像跟踪至少一个道 路标记特征。可以通过多个图像来求取至少一个道路标记特征的亮度变化过程。尤其是，可 以求取其中至少一个道路标记特征具有最大亮度的那个图像，所述最大亮度通过由大灯照 明的道路标记特征的所谓的闪光引起。可以为表示具有最大亮度的至少一个道路标记特征 的图像分配一个所估计的俯仰角。为了确定所估计的俯仰角，可以根据情况动用不同的已 知的值或者参数。用于确定所估计的俯仰角的可能数据可以包括大灯与道路标记特征之间 的间距、大灯与道路标记特征之间的相对高度差、大灯的照明特性以及图像中的道路标记 特征的位置。道路标记特征也可以是设置在一个定义的位置上的反射体，所述反射体在车 辆的生产环境中设置，以便在车辆中的装配之后校准大灯。可以将所测量的俯仰角与所估 计的俯仰角进行比较或者组合，以便产生所述校准值或另一校准值。可以使用所述校准值 或所述另一校准值来如此校准大灯，使得所估计的俯仰角与所测量的俯仰角在继续实施所 述方法时一致或者已经彼此接近。在车辆行驶期间，可以实施所估计的俯仰角的确定。替代 地，车辆可以静止并且为了实施俯仰运动被抬起或者替代地反射体设备被定义地抬起。因 此，根据所述实施方式，在计算校正值时可以一起考虑行驶动态性、尤其是俯仰角。在此利 用由于路面不平坦的车辆激励，以便使用变化的视野和(附加地或替代地)变化的亮度来估 计辐射角。本发明还实现了一种被构造用于实施或者实现以上所述方法之一的步骤的设备。 尤其是，所述设备可以具有被构造用于执行以上所述方法之一的每个步骤的装置。通过本 发明的设备形式的实施变型方案也可以快速且高效地解决本发明所基于的任务。设备在此可以理解为处理传感器信号和据此输出控制信号的电设备或者控制设 备。所述设备可以具有硬件构造的和/或软件构造的接口。在硬件构造时，接口例如可以 是所谓的系统ASIC的一部分，其包含所述设备的各种不同的功能。但也可能的是，接口是 单独的集成电路或者至少部分地由分立的部件组成。在软件构造时，接口可以是例如在微 控制器上与其他软件模块共存的软件模块。具有程序代码的计算机程序产品也是有利的，所述程序代码可以存储在机器可读 的载体——如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上，并且用于当在设备上执行所述 程序时实施根据以上描述的实施方式之一的方法。
根据附图示例性地进一步阐述本发明。附图示出图1 :道路上的车辆的示意图；图2 :具有道路标记特征的道路上的车辆的示意图；图3 :具有根据本发明的一个实施例的设备的车辆的示意图4 :根据本发明的一个实施例的方法的流程图；以及图5 :根据本发明的一个实施例的方法的流程图。
具体实施例方式在本发明的优选实施例的以下描述中，对于在不同附图中示出并且作用类似的元件使用相同或类似的附图标记，其中不重复描述这些元件。图I示出道路上的车辆100的侧视图。图I中的车辆100是轿车。车辆100具有大灯110，所述大灯110具有光发射或者光锥113，其具有照明距离115。大灯110是前大灯。车辆100例如可以具有两个这样的大灯110。照明距离115可以是车辆100中的负载分布均衡时的照明距离115。在图I中还象征性地示出了在设置在车辆尾部中的行李舱的区域中放置在车辆·100上的重量。所述重量引起车辆100中的单侧的负载分布。所述重量引起车辆100围绕横向轴线运动，其中车辆关于道路在行李舱的区域中降低而在大灯110的区域中升高。由于重量而引起的围绕横向轴线的运动导致借助于大灯110产生的光锥的照明距离或者照明角改变。由于重量，大灯110产生具有改变的照明距离的改变的光锥117。相对于没有所放置的重量的状态，附加的重量引起照明距离115的增大。图2示出具有道路标记特征的道路上的车辆100的示意图。车辆100可以是图I中的车辆。车辆100具有大灯110。此外，在图2中还示出行驶方向200、车辆摄像机220并且示例性地示出具有反射体元件235的引导杆230形式的四个道路标记特征。每个单独的引导杆230在此具有一个反射体元件235。车辆摄像机220设置在车辆100中。准确地说，车辆摄像机220设置在车辆100的前挡风玻璃的区域中。车辆摄像机220的视向基本上相应于行驶方向200。引导杆230以规则的间距在行驶方向200上在车辆100前方在道路上或道路旁设置成一行。参考图2，可以阐明识别和使用由大灯110照射的道路标记特征或者引导杆230、尤其是其反射体元件235与大灯110的照明距离之间的关系的根据本发明的原理。在图2中为此示出大灯110与道路之间的四条线，其中这些线表示大灯110的不同照明距离。单个线作为直线从大灯110延伸通过引导杆230的反射体元件235之一直至道路。如果例如从车辆100观察的第一或者最近的引导杆230的反射体元件235和从车辆100观察的第二或者第二最近的引导杆230的反射体元件235由大灯110照射，则根据通过从车辆100观察的第二或者第二最近的引导杆230 (即在这种情况下由大灯110照射的最远的引导杆230)的反射体元件235的线得出大灯110的照明距离。图3示出根据本发明的一个实施例的具有用于照明距离确定和大灯校准的设备的车辆100的示意图。车辆100可以是图I或图2中的车辆。车辆100具有大灯110和车辆摄像机220或者图像拍摄单元。大灯110向车辆100的周围环境中的道路标记特征230发射光或者照射道路标记特征230。车辆摄像机220接收大灯110的在道路标记特征230上反射的光。车辆100还具有主动的大灯系统340，其包括大灯110、摄像机220、照明距离确定装置或者照明距离测量装置350、大灯触发装置360和大灯校准装置365。照明距离测量装置350、大灯触发装置360和大灯校准装置365在此形成根据本发明的一个实施例的用于照明距离确定和大灯校准的设备。此外，在图3中还示出了驾驶员370或其眼睛。驾驶员370或其眼睛同样接收大灯110的在道路标记特征230上反射的光。车辆摄像机220与照明距离测量装置350以通信方式连接。车辆摄像机220被构 造用于产生车辆100的周围环境的图像。在车辆100的周围环境的图像中也成像由大灯 110照射的道路标记特征230。车辆摄像机220还被构造用于向照明距离测量装置350提 供所拍摄的图像。照明距离测量装置350被构造用于接收车辆摄像机220的图像。照明距离测量装 置350通过传输接口与车辆摄像机220和大灯触发装置360连接。照明距离测量装置350 连接在车辆摄像机220与大灯触发装置360之间。照明距离测量装置350被构造用于基于 所接收的图像确定大灯110的照明距离。为此，照明距离测量装置350还可以接收其他车辆 装置的传感器数据和/或行驶数据(即使图3中没有示出)并且附加地用于确定照明距离。 照明距离测量装置350被构造用于执行如图4中的方法那样的方法的步骤。照明距离测 量装置350产生表示大灯110的所确定的照明距离的测量数据。照明距离测量装置350被 构造用于向大灯触发装置360提供测量数据。大灯触发装置360被构造用于从照明距离测量装置350接收表示大灯110的照明 距离的测量数据。大灯触发装置360与照明距离测量装置350和大灯110以通信方式连接。 大灯触发装置360连接在照明距离测量装置350与大灯110之间。此外，大灯触发装置360 还可以通过传输接口与大灯校准装置365连接。替代地或附加地，大灯校准装置365可以 是大灯触发装置360的一部分。大灯触发装置360被构造用于向大灯校准装置365提供表 示大灯110的照明距离的测量数据。大灯校准装置365被构造用于从大灯触发装置360接收表示大灯110的照明距离 的测量数据。即使在图3中没有示出，大灯校准装置365也可以直接从照明距离测量装置 350接收测量数据。大灯校准装置365被构造用于基于表示大灯110的照明距离的测量数 据产生用于校准大灯110的校准信号。大灯校准装置365在此被构造用于执行如图5中的 方法那样的方法的步骤。大灯校准装置365被构造用于向大灯触发装置360提供校准信 号。大灯触发装置360被构造用于从大灯校准装置365接收校准信号。大灯触发装置 360被构造用于基于表示大灯110的照明距离的测量数据和/或基于校准信号产生控制信 号或者调节命令并且将其输出给大灯110。大灯触发装置360在此被构造用于执行如图5 中的方法那样的方法的步骤。控制信号或者调节命令被构造用于实现大灯110的光发射的 控制或者校准。控制信号或者调节命令以及(由此)大灯110的光发射的控制或者校准因此 基于借助于照明距离测量装置350确定的照明距离以及替代附加地基于借助于大灯校准 装置365产生的校准信号。以下参考图1至图3概括地阐述本发明的不同实施例。车辆摄像机220从行驶方 向拍摄图像并且确定图像中的道路标记特征230的反射体元件235。如果反射体元件235 超过一定的亮度或者可以完全由摄像机感知，则考虑其由至少一个大灯110照明。根据车 辆100与被照明的反射体元件之间的距离或者间距可以检验至少一个大灯110的有效距 离或者照明距离115是否相应于额定照明距离或者经校准的照明距离。根据至少一个大 灯110的校准,照射不同数量的反射体元件235。如果跟踪一个反射体元件235何时亮起 来以及求取直至所述反射体元件235的间隔或者间距，则可以确定视野或者照明距离115。可以在线地进行至少一个大灯Iio在照明距离115方面的校准。必须在安装到车辆100中时同样校准车辆摄像机220。当车辆100在特定的大灯校准模式中从反射体元件235旁驶过时，可以在出厂时(ab Werk)在照明距离115方面调节或者校准大灯110。因此，本发明的不同实施例适于生产线末端检验或者生产线末端校准。可以在街道上进行照明距离115的精细调节和连续匹配。如果将当前的大灯光分布或者照明距离115返回到摄像机系统或者主动的大灯系统340,则也可以校准AHC系统(AHC=Adaptive Headlight Control=自适应大灯控制)和改变光分布或者照明距离115的其他系统。对于近光灯例如存在其看上去必须如何的法律规定；因此光分布通常是已知的并且可用的。除反射体元件235的可见性以外，可以一起考虑车辆100的车道识别的视野或者车辆摄像机220的其他测量算 法，因为基于摄像机的系统在夜晚的识别能力恰如驾驶员的识别能力那样直接与大灯照明直接相关。因为车辆中的摄像机系统越来越普遍，所以可以使用这种摄像机，以便确定大灯的照明距离。由通过大灯安装高度与校准相关联的照明距离可以识别未校准的系统并且输出相应的校准信号。校准信号例如可以作为信息显示给驾驶员或者输出给大灯，从而可以自动地调节这些大灯。因此可以通过道路标记特征——例如边界线、引导杆或者其反射体等等来确定视野或者照明距离。因此，大灯校准可以基于道路标记特征上的视野确定或者照明距离确定来进行。根据一个实施例，可以在分析处理的步骤中结合照明数据来分析处理车辆数据。如果车辆颠簸或者驶过路面凸起，则这可以在摄像机中或者在由摄像机产生的图像中看到并且分别分析处理。在此，可以识别反射体的“闪光”。如果同时为了求取车辆数据而观察反射体的反射，则可以通过反射的差别得出反射体恰好不再被照明的俯仰角。由此又可以计算出校正信号。图4示出根据本发明的一个实施例的用于确定车辆的至少一个大灯的照明距离的方法400的流程图。所述方法400具有识别410至少一个道路标记特征的步骤，所述至少一个道路标记特征由至少一个大灯照射。所述方法400还具有求取420车辆与至少一个被照射的道路标记特征之间的间距的步骤。所述方法400还具有在使用所求取的间距的情况下确定430所述至少一个大灯的照明距离的步骤。可以结合图I至3之一中的车辆实施或者实现所述方法400。可以结合图3中的车辆的照明距离测量装置实施或者实现所述方法400。尤其是，可以由用于确定车辆的至少一个大灯的照明距离的设备的适当装置来实现所述方法的步骤。图5示出根据本发明的一个实施例的用于校准车辆的至少一个大灯的光发射的方法500的流程图。所述方法500具有确定510至少一个大灯的照明距离的步骤。在此，确定510的步骤可以具有相应于图4中用于确定车辆的至少一个大灯的照明距离的方法的步骤的子步骤。所述方法500还具有组合520所确定的照明距离和预给定的照明距离的步骤，以便产生校准值。替代地或者附加地，可以在确定510的步骤中确定车辆的所估计的俯仰角。在所述情况下，可以在组合520的步骤中，附加地或者替代地将所估计的俯仰角与所测量的俯仰角以及附加地或者替代地与所测量的或所计算的俯仰率相组合，以便产生校准值。所述方法500还具有输出530表示校准值的校准信号的步骤，以便引起至少一个大灯的光发射的校准。在此，在输出530的步骤中，校准信号可以作为触发信号直接输出给至少一个大灯或者用于触发大灯的装置。替代地或附加地，可以在输出530的步骤中将校准信 号作为警告信号输出给车辆的驾驶员。可以结合图1至3之一中的车辆执行或者实现所述 方法500。可以结合图3中的车辆的大灯触发装置和/或大灯校准装置执行或者实现所述 方法500。 所描述的和在附图中示出的实施例仅仅是示例性地选择的。不同的实施例可以完 整地或者在各个特征方面彼此组合。一个实施例也可以通过另一实施例的特征来补充。此 外，可以重复以及以不同于所描述的顺序的顺序来执行根据本发明的方法步骤。
权利要求
1.用于确定车辆(100)的至少ー个大灯(110)的照明距离(115)的方法(400)，其中，所述方法(400)具有以下步骤 识别(410)至少ー个道路标记特征(230)，所述至少ー个道路标记特征由所述至少一个大灯(I 10)照射； 求取(420)所述车辆(100)与至少ー个被照射的道路标记特征(230)之间的间距；以及 在使用所求取的间距的情况下确定(430)所述至少一个大灯(110)的照明距离(115)。
2.根据权利要求I所述的方法(400)，在所述方法中，在所述识别(410)的步骤中，将引导杆(230)和/或边界线识别为所述至少ー个道路标记特征(230)。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，在所述方法中，在所述识别(410)的步骤中，识别通过所述至少ー个大灯(110)发射的光在所述至少ー个道路标记特征(230)的反射体元件(235 )上的反射。
4.根据权利要求3所述的方法(400)，所述方法具有实施阈值判定的步骤，以便检验所述反射的亮度值在可预给定的亮度阈值之上还是之下，并且在所述方法中，在所述求取(420)的步骤中根据所述阈值判定来求取所述间距。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，在所述方法中，在所述识别(410)的步骤中，在使用借助于车辆摄像机(220)拍摄的图像的情况下识别所述至少ー个道路标记特征(230)。
6.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，在所述方法中，在所述求取(420)的步骤中，基于间距传感机构、对象跟踪、图像分析处理和/或行驶数据的信息来求取所述间距。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法(400)，在所述方法中，在所述识别(410)的步骤中，识别至少ー个另外的道路标记特征(230)，所述至少ー个另外的道路标记特征(230)由所述至少一个大灯(110)照射，在所述求取(420)的步骤中，求取所述车辆(100)与所述至少ー个另外的被照射的道路标记特征(230)之间的至少ー个另外的间距，以及在所述确定(430)的步骤中，在使用所求取的间距中的较大间距的情况下确定所述至少ー个大灯(110)的照明距离(115)。
8.用于校准车辆(100)的至少ー个大灯(I10)的光发射的方法(500)，其中，所述方法(500)具有以下步骤 按照根据权利要求I至7中任一项所述的方法(400)确定(510)所述至少一个大灯(110)的照明距离(115); 将所确定的照明距离(115)和预给定的照明距离相组合(520)，以便产生校准值；以及 输出(530)表示所述校准值的校准信号，以便实现所述至少ー个大灯(110)的光发射的校准。
9.根据权利要求8所述的方法(400)，所述方法具有确定所述至少ー个道路标记特征(230)的亮度变化过程的步骤，以便确定所述车辆(100)的所估计的俯仰角，并且在所述方法中，在所述组合(520)的步骤中将所估计的俯仰角与所测量的俯仰角和/或俯仰率相组合，以便产生所述校准值。
10.设备，其被构造用于实施根据权利要求I至9中任一项所述的方法(400;500)的步骤。
11.具有程序代码的计算机程序产品，用于当在设备上执行所述程序时实施根据权利要求I至9中任一项所述的方法(400 ;500)。
全文摘要
本发明涉及一种用于确定车辆的至少一个大灯的照明距离的方法(400)。在此，所述方法(400)具有识别(410)至少一个道路标记特征(230)的步骤，所述至少一个道路标记特征由所述至少一个大灯照射。所述方法(400)还具有求取(420)所述车辆与至少一个被照射的道路标记特征之间的间距的步骤。所述方法(400)还具有在使用所求取的间距的情况下确定(430)所述至少一个大灯的照明距离的步骤。
文档编号F21S8/10GK102951070SQ20121030108
公开日2013年3月6日 申请日期2012年8月22日 优先权日2011年8月23日
发明者J·福尔廷 申请人:罗伯特·博世有限公司