基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统的制作方法

文档序号:3044264
专利名称:基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统的制作方法
技术领域
本实用新型涉及一种齿轮加工上下料设备,尤其是涉及一种基于关节机器人的汽 车齿轮加工单元自动上下料系统。
背景技术
对于汽车用齿轮的机械加工,一般采用滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机,对于这三台 设备的上下料工作,较早的方式采用人工上下料,目前仅部分新的机床通过直线机构(直 角坐标机器人)实现了单机的自动化上下料,例如名为“一种全自动滚齿机”(专利号CN 201529814 U),其包括气动送料机构、气动夹紧机构、工件机、气动脱料机构、滚齿机构、液 压升降机构和传动机构,滚齿机构与液压升降机构连接,工件机和滚齿机构与传动机构传 动连接,所述自动上料器出口与气动送料机构之间设有输送工件的滑道。但这些辅助设备 仅在单机上实现自动化上下料,在机床间的工件传递仍然依靠人工完成,自动化程度不高, 整个加工环节需要人工干预;而且,每台机床自身设置上下料装置,使综合成本较高,占用 场地较大,机床柔性不好,在更换产品时需对每台设备进行单独调整,工作量较大。
发明内容本实用新型主要目的是提供一种基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下 料系统,其采用独立的上下料系统,可使用于由滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机组成的齿轮加 工单元,为三台设备提供上下料操作服务。本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的基于关节机器 人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其特征在于包括关节机器人、主控制柜和上下料 机;关节机器人上设有可抓取加工件的卡爪。使用时,滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机呈品字 型布置,将本实用新型机器人设于三台设备中间的位置;工作时,机器人将滚齿机上已加工 完毕工件取出,从上料机上取工件毛胚,将毛胚放到滚齿机上加工,将倒棱机上已加工完毕 工件取出,将滚齿完的工件放置到倒棱机上,将剃齿机上已加工完毕工件取出,将倒棱完的 工件放置到剃齿机上,将剃齿完的工件放置到下料机上。如此,本结构可为三台齿轮加工设 备实现上下料,并实现加工工件在不同设备间的转移,相较于人工转移的方式,本结构具有 较高的自动化程度,较大幅度地减少了加工的辅助时间、降低了劳动强度;在更换产品时, 无需对三台设备进行逐个调整,只需调整本机构即可,相较于逐个单机调整,工作量显著减 小。为了进一步提高上下料生产效率,作为优选,卡爪包括卡爪基座和卡爪基座上设 置的两副两指平动机械手。设置两副两指平动机械手,一个抓取待装夹工件,另一个可卸下 已加工工件,使机器人的单次动作可完成上料和下料两道工作。作为优选,两副两指平动机械手呈60° —180°夹角设置在卡爪基座上;卡爪基 座上设有旋转马达,旋转马达与两副两指平动机械手设有驱动连接,两副两指平动机械手 在旋转马达的促动下,可在卡爪基座上转动。通过旋转马达的旋转驱动,可使两副两指平动机械手与设备的工装对正,使工件抓取与就位更方便。作为优选,两指平动机械手包括卡爪基座、气缸及气缸驱动张开与合拢的一对指 爪。这种结构,结构简单、紧凑,所占用工作空间较小,同时,具有较大的抓取力,使工件不易 滑脱。为了使两指平动机械手的动作更灵活,作为优选,所述旋转机构为关节机器人的 六轴输出机构。采用关节机器人的六轴输出机构,既使整体结构紧凑,又使两指平动机械手 可作更复杂的动作。因此,本实用新型具有以下有益效果1、可为滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机三台设备提供上下料的操作服务;2、可自动完成加工件在滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机之间的转移;3、更换产品时,只需调整本机构即可,相较于逐个单机调整,工作量显著减小;4、全自动操作,自动化程度高,劳动强度较低,具有较高的生产效率;5、结构紧凑、易于制作。

附图1是本实用新型的一种结构示意图;附图2是附图1的俯视图;附图3是卡爪的一种结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本实用新型的技术方案作进一步具体的说明。实施例本实用新型基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,如附 图1、附图2所示,包括关节机器人1、主控制柜3和上下料机2 ;关节机器人1上设有可抓 取加工件的卡爪7。如附图3所示,所述卡爪包括卡爪基座74和卡爪基座74设置的两副两指平动机 械手;两副两指平动机械手呈90° —180°夹角设置在卡爪基座74上;卡爪基座74上设有 旋转机构73,旋转机构73与两副两指平动机械手设有驱动连接,两副两指平动机械手在旋 转机构73的促动下,可在卡爪基座74上转动。两指平动机械手包括气缸72及气缸72驱 动张开与合拢的一对指爪71。旋转机构73为关节机器人的六轴输出机构。安装使用时,如附图1、附图2所示,滚齿机4、倒棱倒角机6、剃齿机5呈品字型布 置,将本实用新型机器人设于三台设备中间的位置;工作时,关节机器人有如下动作1、从上下料机2上取工件毛胚;2、将滚齿机4上已加工完毕工件取出,将毛胚放到滚齿机4上加工;3、将倒棱机6上已加工完毕工件取出,将滚齿完的工件放置到倒棱机6上;4、将剃齿机5上已加工完毕工件取出,将倒棱完的工件放置到剃齿机5上;5、将剃齿完的工件放置到上下料机2上。
权利要求1.一种基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其特征在于包括关节 机器人(1)、主控制柜(3 )和上下料机(2 );关节机器人(1)上设有可抓取加工件的卡爪(7 )。
2.根据权利要求1所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其特 征在于所述卡爪(7)包括卡爪基座(74)和卡爪基座(74)上设置的两副两指平动机械手。
3.根据权利要求2所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其特 征在于两副两指平动机械手呈90° —180°夹角设置在卡爪基座(74)上;卡爪基座(74) 上有旋转机构(73),该旋转机构(73)与两副两指平动机械手设有传动连接,两副两指平动 机械手在旋转机构(73)的促动下,可在卡爪基座(74)上转动。
4.根据权利要求2所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其特 征在于两指平动机械手包括气缸(72)及气缸(72)驱动张开与合拢的一对指爪(71)。
5.根据权利要求3所述的基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其特 征在于所述旋转机构(73)为关节机器人的六轴输出机构。
专利摘要本实用新型涉及一种基于关节机器人的汽车齿轮加工单元自动上下料系统,其包括关节机器人、主控制柜和上下料机;关节机器人上设有可抓取加工件的卡爪。使用时,滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机呈品字型布置,将本实用新型机器人设于三台设备中间的位置;本实用新型可为滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机三台设备提供上下料的操作服务、可自动完成加工件在滚齿机、倒棱倒角机、剃齿机之间的转移、更换产品时,只需调整本机构即可,相较于逐个单机调整,工作量显著减小;全自动操作,自动化程度高,劳动强度较低,具有较高的生产效率。
文档编号B23F23/00GK201889558SQ20102063077
公开日2011年7月6日 申请日期2010年11月29日 优先权日2010年11月29日
发明者汪军, 矫鹏 申请人:杭州英纳福自动化工程有限公司
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