专利名称：一种精微探针组装机器人的制作方法
技术领域：
本发明属于机械自动化领域，尤其涉及一种精微探针组装机器人。
背景技术：
精密ICT探针在现代电子エ业生产中扮演及其重要之角色，据不完全统计全球日消耗量为60万支。随着现代电子エ业集成化和微小化持续发展，焊点、元件引脚、BGA等需要电测的对象也随着变小，目前行业中最小的探针外径已达到0. 25mm,内部配件尺寸小到0. 15mm，而对此类型探针的需求量呈明显的上升趋势。根据国内几家探针生产大厂的调研，精微探针的组装是探针大量高效高质量生产的瓶颈，精微探针由四部分组成底部探针、夕卜壳、弹簧、顶部探针，最小部件从0. 15 0. 5mm不等，目前国内各生产厂家完全靠训练有素的操作员借助显微镜手动完成各个部件的装配。一方面，装配效率低下、装配质量难以控制；另ー方面，装配错件、漏件导致大量原材料的浪费。·
发明内容
本发明的目的在于利用在一种精微探针组装机器人，g在解决现有精微探针的组装存在的装配效率低下、装配质量难以控制，装配错件、漏件导致大量原材料的浪费的问题。本发明的目的在于提供一种精微探针组装机器人，所述机器人包括底座、转轴A、水平摆臂A、转轴B、水平摆臂B、探针拾取组件、探针组件拾取系统、电动水平夹爪组件、垂直双相机(3D相机)系统、螺旋气流发生器、螺旋气流引导槽、探针吸取头；所述底座连接所述水平摆臂A，所述水平摆臂A连接所述水平摆臂B，所述水平摆臂B上安装所述探针拾取组件，所述探针拾取组件连接所述电动水平夹爪组件，所述电动水平夹爪组件安装所述垂直双相机(3D相机)系统；所述螺旋气流发生器上设置所述螺旋气流引导槽，所述螺旋气流弓I导槽设置所述探针吸取头。进ー步、所述底座通过转轴A连接水平摆臂A。进ー步、所述水平摆臂A通过转轴B连接水平摆臂B。进ー步、所述探针拾取组件通过探针组件拾取系统连接电动水平夹爪组件。进ー步、所述精微探针组装机器人的探针取放精度为0. 005_。本发明的精微探针组装机器人，该机器人包括底座、转轴A、水平摆臂A、转轴B、水平摆臂B、探针拾取组件、探针组件拾取系统、电动水平夹爪组件、垂直双相机(3D相机)系统、螺旋气流发生器、螺旋气流引导槽、探针吸取头；底座连接水平摆臂A，水平摆臂A连接水平摆臂B，水平摆臂B上安装探针拾取组件，探针拾取组件连接电动水平夹爪组件，电动水平夹爪组件安装垂直双相机(3D相机)系统；螺旋气流发生器上设置螺旋气流引导槽，螺旋气流弓I导槽设置探针吸取头。本发明的精微探针组装机器人，装配速度快、质量稳定可靠，机器视觉的使用可保证装配不错件、不漏件，为企业降低了人力成本、提高了产品质量和产能，而且自动装配机器人对装配质量的有效控制大大降低了企业对成品检测的管理成本和检测设备的投入，让企业在激励竞争的制造行业中抢占先机、脱颖而出。
图I是本发明提供的精微探针组装机器人的结构示意图；图2是本发明提供的精微探针组装机器人的探针结构示意图。图中1、底座；2、转轴A ;3、水平摆臂A ;4、转轴B ;5、水平摆臂B ;6、探针拾取组件；7、探针组件拾取系统；8、电动水平夹爪组件；9、垂直双相机(3D相机)系统；10、螺旋气流发生器；11、螺旋气流引导槽；12、探针吸取头。
具体实施例方式为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进ー步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并·不用于限定本发明。本发明实施例提供了一种精微探针组装机器人，该机器人包括底座、转轴ム、水平摆臂A、转轴B、水平摆臂B、探针拾取组件、探针组件拾取系统、电动水平夹爪组件、垂直双相机(3D相机)系统、螺旋气流发生器、螺旋气流引导槽、探针吸取头；底座连接水平摆臂A，水平摆臂A连接水平摆臂B，水平摆臂B上安装探针拾取组件，探针拾取组件连接电动水平夹爪组件，电动水平夹爪组件安装垂直双相机(3D相机)系统；螺旋气流发生器上设置螺旋气流弓I导槽，螺旋气流弓I导槽设置探针吸取头。作为本发明实施例的一优化方案，底座通过转轴A连接水平摆臂A。作为本发明实施例的一优化方案，水平摆臂A通过转轴B连接水平摆臂B。作为本发明实施例的一优化方案，探针拾取组件通过探针组件拾取系统连接电动水平夹爪组件。作为本发明实施例的一优化方案，精微探针组装机器人的探针取放精度为0. 005mm。以下參照附图I和附图2，对本发明精微探针组装机器人作进ー步详细描述。如图I所示，在底座I上安装有转轴A2，在转轴A2上安装有水平摆臂A3，在水平摆臂A3上安装有转轴B4，在转轴B4上安装有水平摆臂B5，此ー系列转轴和摆臂构成了水平多关节机器人的主要制动机构，使其能快速、准确搬运探针及探针组件；在水平摆臂B5上安装有探针拾取组件6，探针拾取组件6下面安装有探针组件拾取系统7，;探针组件7下面安装有电动水平夹爪组件8，电动水平夹爪组件8由水平夹爪、伺服电机等构成，可对夹爪开ロ进行精确控制，代替传统气动夹爪来夹取探针外壳，可以更好地保护外壳；在水平夹爪组件8旁边安装有垂直双相机系统9，垂直双相机(3D相机)系统由成90度角的两颗水平显微镜组成，将机器视觉系统与水平多关节机器人系统构成闭环系统，该系统可保证探针位置的取放精度0. 005mm。如图2所示，探针组件拾取系统7由螺旋气流发生器10及其上设置的螺旋气流引导槽11和探针吸取头12组成，系统利用螺旋气流在一定范围内吸取探针组件并将探针组件自动调整到装配位，螺旋气流引导槽11直径为0. 2mm,同过激光打孔技术在外径2. 5mm、内径0. 8mm的圆筒体上打孔实现。
本发明的精微探针组装机器人，该机器人包括底座、转轴A、水平摆臂A、转轴B、水平摆臂B、探针拾取组件、探针组件拾取系统、电动水平夹爪组件、垂直双相机(3D相机)系统、螺旋气流发生器、螺旋气流引导槽、探针吸取头；底座连接水平摆臂A，水平摆臂A连接水平摆臂B，水平摆臂B上安装探针拾取组件，探针拾取组件连接电动水平夹爪组件，电动水平夹爪组件安装垂直双相机(3D相机)系统；螺旋气流发生器上设置螺旋气流引导槽，螺旋气流弓I导槽设置探针吸取头。本发明的精微探针组装机器人，装配速度快、质量稳定可靠，机器视觉的使用可保证装配不错件、不漏件，为企业降低了人力成本、提高了产品质量和产能，而且自动装配机器人对装配质量的有效控制大大降低了企业对成品检测的管理成本和检测设备的投入，让企业在激励竞争的制造行业中抢占先机、脱颖而出。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。·
权利要求
1.一种精微探针组装机器人，其特征在于，所述机器人包括底座、转轴A、水平摆臂A、转轴B、水平摆臂B、探针拾取组件、探针组件拾取系统、电动水平夹爪组件、垂直双相机(3D相机)系统、螺旋气流发生器、螺旋气流引导槽、探针吸取头； 所述底座连接所述水平摆臂A，所述水平摆臂A连接所述水平摆臂B，所述水平摆臂B上安装所述探针拾取组件，所述探针拾取组件连接所述电动水平夹爪组件，所述电动水平夹爪组件安装所述垂直双相机(3D相机)系统；所述螺旋气流发生器上设置所述螺旋气流引导槽，所述螺旋气流弓I导槽设置所述探针吸取头。
2.如权利要求I所述的精微探针组装机器人，其特征在于，所述底座通过转轴A连接水平摆臂A。
3.如权利要求I所述的精微探针组装机器人，其特征在于，所述水平摆臂A通过转轴B连接水平摆臂B。
4.如权利要求I所述的精微探针组装机器人，其特征在于，所述探针拾取组件通过探针组件拾取系统连接电动水平夹爪组件。
5.如权利要求I所述的精微探针组装机器人，其特征在于，所述精微探针组装机器人的探针取放精度为O. 005mm。
全文摘要
本发明公开了一种精微探针组装机器人，该机器人包括底座、转轴A、水平摆臂A、转轴B、水平摆臂B、探针拾取组件、探针组件拾取系统、电动水平夹爪组件、垂直双相机(3D相机)系统、螺旋气流发生器、螺旋气流引导槽、探针吸取头；底座连接水平摆臂A，水平摆臂A连接水平摆臂B，水平摆臂B上安装探针拾取组件，探针拾取组件连接电动水平夹爪组件，电动水平夹爪组件安装垂直双相机(3D相机)系统；螺旋气流发生器上设置螺旋气流引导槽，螺旋气流引导槽设置探针吸取头。本发明的精微探针组装机器人，采用电动水平夹爪组件和垂直双相机(3D相机)系统，对夹爪开口进行精确控制，提高取放精度，稳定可靠，减少成本，提高工作效率。
文档编号B23P21/00GK102785078SQ201210274028
公开日2012年11月21日 申请日期2012年8月3日 优先权日2012年8月3日
发明者王波 申请人:苏州博鲁特光电科技有限公司