一种有关机器人控制的点弧焊一体的制造方法

文档序号:3150726阅读:321来源:国知局
一种有关机器人控制的点弧焊一体的制造方法
【专利摘要】本实用新型是涉及工业生产【技术领域】中有关机器人控制的点弧焊一体机,包括控制器、机器人控制柜、机器人、伺服变位系统、点焊机、弧焊机及应用工具,控制器的第一根输出信号线连接机器人控制柜的输入信号线,机器人控制柜的输出信号线连接机器人输入信号线,控制器的第二根输出信号线连接伺服变位系统的直流电机输入信号线,控制器的第三根输出信号线分别连接点焊机和弧焊机的输入信号线,控制器控制机器人控制柜发出指令调动机器人控制柜中的点焊或弧焊服务包,通过伺服变位系统控制点焊机或弧焊机进行焊接。本实用新型优点在于:操作方便,省时省力,定位精度、焊接质量高,安全可靠性好,生产效率高,解决了不同作业者作业时角度不同的问题。
【专利说明】一种有关机器人控制的点弧焊一体机
[【技术领域】]
[0001]本实用新型是涉及工业生产【技术领域】,具体是对各种金属板材和线材焊接的一种集点焊和弧焊于一体的有关机器人控制的点弧焊一体机,广泛适用于航空、航天、能源、电子、汽车、轻工等同时需要点焊和弧焊技术的工业生产线中。
[【背景技术】]
[0002]弧焊技术是现代焊接技术的重要组成部分,其应用范围几乎涵盖了所有的焊接生产领域。近年来随着市场竞争的日趋激烈,提高焊接生产的生产率、保证产品质量、实现焊接生产的自动化、智能化越来越得到焊接生产企业的重视。而人工智能技术、计算机视觉技术、数字化信息处理技术、机器人技术等现代高新技术的溶入,也促使弧焊技术正向着焊接工艺高效化、焊接电源控制数字化、焊接质量控制智能化、焊接生产过程机器人化的方向发展。
[0003]汽车工业是点焊机器人一个典型的应用领域。一般装配每辆汽车车体大约需要完成3000-4000个焊点,而其中的60%是由机器人完成的。目前,按照传统工艺设计理念,要想完成点焊和弧焊工作,必须由一个机器人点焊工作站和一个机器人弧焊工作站进行流水作业。点焊和弧焊两台机器人先后分别对工件作业时具有作业时间长、占地面积大、时间成本高、生产节拍低等缺点。
[
【发明内容】
]
[0004]本实用新型的目的是克服传统焊接工艺的缺点,尽可能的提高生产线JPH值,在一台机器人第六轴上分别安装点焊机和弧焊机,同时在硬件配置中安装两种焊板,通过控制器操控机器人系统中的点焊和弧焊服务包,分别发出点焊和弧焊两种命令,实现对零部件不同工艺步骤的焊接。
[0005]为了实现上述目的,设计一种有关机器人控制的点弧焊一体机,包括控制器、机器人控制柜、机器人、伺服变位系统、点焊机、弧焊机及应用工具,控制器的第一根输出信号线连接机器人控制柜的输入信号线,机器人控制柜的输出信号线连接机器人输入信号线,控制器的第二根输出信号线连接伺服变位系统的直流电机输入信号线,控制器的第三根输出信号线分别连接点焊机和弧焊机的输入信号线,所述的控制器I控制机器人控制柜2发出指令调动机器人控制柜中的点焊或弧焊服务包,控制机器人3通过伺服变位系统控制点焊机5或弧焊机6进行焊接,所述的机器人控制柜2设有点焊服务应用工具和弧焊服务应用工具,能够控制机器人3升降启停来调整焊接设备至合适的位置进行点焊或弧焊操作,所述的伺服变位系统4安装在机器人3第六个旋转轴控制末端,所述的点焊机5和弧焊机6分别通过联接件固定在伺服变位系统4的直流电机的左部和下部,当需要点焊操作时,控制器I控制伺服变位系统4中的直流电机旋转合适的角度,启动控制器I中的点焊功能命令,同时配合机器人控制柜的控制指令控制机器人实现点焊操作,当需要弧焊操作时,控制伺服变位系统中的直流电机旋转合适的角度,启动控制器I中弧焊功能命令,同时配合机器人控制柜2控制指令控制机器人弧焊操作。
[0006]控制器型号采用OMRON CJ2M CPU13 或 DRT12 或 NE1A-SCPU02。
[0007]机器人控制柜型号采用YASKAWA ERDR-ES016ro-A00-C。
[0008]机器人型号采用YASKAWA YR-ES016ro-A00-C。
[0009]弧焊机型号采用BINZEL CAT2C472437。
[0010]点焊机型号采用ARO V147215000F 3G-75>125/2_MFDC。
[0011]伺服变位系统中直流电机型号为SIEMENS KAS89-LEN112MH4E-L32NH,电机驱动型号为 MITSUBISHI FR-A740-5.5K-CHT。
[0012]本实用新型同现有技术相比,其优点在于:在机器人第六轴控制末端安装伺服变位系统,在伺服变位系统上分别安装点焊机和弧焊机,同时在硬件配置中要安装两种焊板,通过机器人系统控制点焊和弧焊,根据需要分别发出点焊和弧焊两种命令,实现对零部件不同工艺步骤的焊接,操作方便,省时省力,安装面积小,工作空间大,定位精度高,确保了焊接质量,安全可靠性好,生产效率高,有效的解决了不同作业者作业时角度不同的问题。
[【专利附图】

【附图说明】]
[0013]图1是一种点弧焊一体机的架构示意图。
[0014]图2是一种点弧焊一体机的较佳实时结构图。
[0015]图中:1.控制器2.机器人控制柜3.机器人4.伺服变位系统5.点焊机6.弧焊机;
[0016]指定图1作为本实用新型的摘要附图。
[【具体实施方式】]
[0017]下面结合附图对本实用新型作进一步说明,这种装置的结构和原理对本专业的人来说是非常清楚的。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
[0018]点弧焊一体机的架构如图1所示,主要包括六大模块,即控制器1、机器人控制柜
2、机器人3、伺服变位系统4、点焊机5、弧焊机6,控制器I可以控制机器人控制柜2,可以发出指令调动机器人控制柜中的点焊或者弧焊服务包,控制机器人操纵点焊机5或者弧焊机6进行焊接,可以控制伺服变位系统4 ;机器人控制柜2中同时具有点焊服务包和弧焊服务包,能够控制机器人3升降启停来调整焊接设备至合适的位置进行点焊或者弧焊操作;伺服变位系统4安装在机器人3第六轴控制末端;点焊机5和弧焊机6分别以不同的方式固定安装在伺服变位系统4中的直流电机上。当需要点焊操作时,控制器I控制伺服变位系统4中的直流电机旋转合适的角度,启动控制器I中的点焊功能命令,同时配合机器人控制柜2的控制指令控制机器人实现点焊操作;当需要弧焊操作时,控制伺服变位系统中的直流电机旋转合适的角度,启动控制器I中的弧焊功能命令,同时配合机器人控制柜2控制指令控制机器人实现弧焊操作。
[0019]参考图2是点弧焊一体机的结构图,主要包括:控制器1、机器人控制柜2、机器人
3、弧焊机6、伺服变位系统4、点焊机5。这里指出较佳实时案例中各部件的选型分别为:
[0020]控制器I 品牌型号为 OMRON CJ2M CPU13、DRT12、NE1A-SCPU02 ;
[0021]机器人控制柜2品牌型号为YASKAWA ERDR-ESO165D-A00-C ;
[0022]机器人3 品牌型号为 YASKAWA YR-ESO165D-A00-C ;
[0023]弧焊机6的品牌型号为BINZEL CAT2C472437 ;
[0024]伺服变位系统4中:直流电机选型为SIEMENS KAS89-LEN112MH4E-L32NH ;电机驱动品牌型号为 MITSUBISHI FR-A740-5.5K-CHT ;
[0025]点焊机5 的品牌型号为 ARO V147215000F 3G-75>125/2_MFDC ;
[0026]点焊机和弧焊机的电源及点焊板、弧焊板的品牌和型号可以根据工作场合和需求选定。
[0027]作业者控制机器人、控制器和伺服变位平台来实现不同焊接流程的轮流执行。当需要点焊操作时,控制伺服变位系统旋转合适的角度,启动控制器中的点焊功能命令,同时配合机器人控制柜的控制指令控制机器人实现点焊操作;当需要弧焊操作时,控制直流电机旋转合适的角度,启动控制器中的弧焊功能命令,同时配合机器人控制柜的控制指令控制机器人实现弧焊操作。
[0028]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式,应当指出,对于本【技术领域】的普通技术人员,在不脱离本实用新型原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【权利要求】
1.一种有关机器人控制的点弧焊一体机,包括控制器、机器人控制柜、机器人、伺服变位系统、点焊机、弧焊机及应用工具,其特征在于控制器的第一根输出信号线连接机器人控制柜的输入信号线,机器人控制柜的输出信号线连接机器人输入信号线,控制器的第二根输出信号线连接伺服变位系统的直流电机输入信号线,控制器的第三根输出信号线分别连接点焊机和弧焊机的输入信号线,所述的控制器(I)控制机器人控制柜(2)发出指令调动机器人控制柜中的点焊或弧焊服务包,控制机器人(3)通过伺服变位系统控制点焊机(5)或弧焊机(6)进行焊接,所述的机器人控制柜(2)设有点焊服务应用工具和弧焊服务应用工具,能够控制机器人(3)升降启停来调整焊接设备至合适的位置进行点焊或弧焊操作,所述的伺服变位系统(4)安装在机器人(3)第六个旋转轴控制末端,所述的点焊机(5)和弧焊机(6)分别通过联接件固定在伺服变位系统(4)的直流电机的左部和下部,当需要点焊操作时,控制器(I)控制伺服变位系统(4)中的直流电机旋转合适的角度,启动控制器(I)中的点焊功能命令,同时配合机器人控制柜的控制指令控制机器人实现点焊操作,当需要弧焊操作时,控制伺服变位系统中的直流电机旋转合适的角度,启动控制器(I)中弧焊功能命令,同时配合机器人控制柜(2)控制指令控制机器人弧焊操作。
2.如权利要求1所述的一种有关机器人控制的点弧焊一体机,其特征在于控制器型号采用 OMRON CJ2M CPU13 或 DRT12 或 NE1A-SCPU02。
3.如权利要求1所述的一种有关机器人控制的点弧焊一体机,其特征在于机器人控制柜型号采用 YASKAWA ERDR-ES016ro-A00-C。
4.如权利要求1所述的一种有关机器人控制的点弧焊一体机,其特征在于机器人型号采用 YASKAWA YR-ES0165D-A00-C。
5.如权利要求1所述的一种有关机器人控制的点弧焊一体机,其特征在于弧焊机型号采用 BINZEL CAT2 C472437。
6.如权利要求1所述的一种有关机器人控制的点弧焊一体机,其特征在于点焊机型号采用 ARO V147215000F 3G-75>125/2_MFDC。
7.如权利要求1所述的一种有关机器人控制的点弧焊一体机,其特征在于伺服变位系统中直流电机型号为SIEMENS KAS89-LEN112MH4E-L32NH,电机驱动型号为MITSUBISHIFR-A740-5.5K-CHT。
【文档编号】B23K9/007GK204171509SQ201420460172
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2014年8月14日 优先权日:2014年8月14日
【发明者】余培根, 张世杰, 倪志强 申请人:蓝姆汽车焊接设备(上海)有限公司
网友询问留言 已有0条留言
  • 还没有人留言评论。精彩留言会获得点赞!
1