轧制产品的带有摩擦力调节的滑动运输的制作方法

轧制产品的带有摩擦力调节的滑动运输

本发明的起点是对用于传递轧制产品的夹送辊的控制方法，

-其中所述夹送辊传递相应的轧制产品，

-其中所述夹送辊的控制设备在相应的触发时间并以所述相应的轧制产品的相应运输速度打开所述夹送辊。

本发明的另一个起点是一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，所述程序代码可由夹送辊的控制设备执行，其中由所述控制设备执行所述程序代码实现了上述控制方法的实施。

本发明的另一个起点是夹送辊的控制设备，其中所述控制设备被用上述计算机程序编程，从而所述控制设备根据上述控制方法控制所述夹送辊。

本发明的又一个起点是用于传递轧制产品的运输设备，

-其中所述运输设备包括用于运输轧制产品的可打开的夹送辊，

-其中所述运输设备包括上述类型的控制设备。

在对产品-尤其是条形产品-进行轧制之后，在许多情况下轧制产品都通过夹送辊被传递到冷却床，轧制产品在冷却床中冷却。在冷却过程中和冷却之后，轧制产品被沿着与之前的运输方法垂直的方向运输。然后轧制产品被进一步处理。为了使简单的进一步处理成为可能，轧制产品应该在确定位置中被放置在冷却床上。

在现有技术中，操作者确定正确的触发时间和/或正确的运输速度。尤其是，操作者向控制设备发出打开命令。响应于所述打开命令，所述控制设备打开夹送辊。现有技术的方法要求有经验的操作者以实现好的结果。

本发明的一个目的是以简单、高效、且可靠的方式将轧制产品定位在所述冷却床上的确定位置中。

通过具有权利要求1的特征的控制方法实现上述目的。控制方法的优选实施例在权利要求2-6中限定。

根据本发明，上述类型的控制方法还包括如下步骤：

-所述控制设备使用模型根据所述模型所使用的摩擦系数确定所述相应的触发时间和/或所述相应的运输速度，

-在打开所述夹送辊之后，测量设备反复地检测所述相应的轧制产品的位置或者所述位置的时间导数，

-将所述检测的位置或者所述检测的所述位置的时间导数提供给所述控制设备，以及

-所述控制设备根据所述相应的轧制产品的所述检测的位置或者所述检测的所述位置的时间导数更新所述摩擦系数并且使用所述更新的摩擦系数确定由所述夹送辊传递的下一个轧制产品的相应触发时间和/或相应运输速度。

因此，所述控制设备根据摩擦系数通过模型确定相应的触发时间和/或相应的运输速度。另外，根据本发明，根据相应的轧制产品的所述检测的位置或所述检测的所述位置的时间导数更新所述摩擦系数。因此不仅能够调节轧制产品的滑动运动，还能够使所述模型适应轧制产品的真实行为。所述模型学习所述轧制产品的实际行为。

轧制产品可以是板。但是，优选地，轧制产品是条形的。它们可以具有型面，例如t形型面、i形型面、双t形型面、x形型面、u形型面等等。

在控制方法的优选实施例中，所述测量设备检测所述位置或者所述位置的时间导数而不接触相应的轧制产品。尤其是，所述测量设备可以是光学测量设备，例如激光测量仪。

在另一个优选实施例中，所述测量设备或者额外的测量设备检测相应轧制产品的相应最终位置。在这种情况下，将相应最终位置提供给控制设备，并且，所述控制设备还根据所述相应轧制产品的所述相应最终位置更新所述摩擦系数。

所述目的还通过具有权利要求7的特征的计算机程序实现。根据本发明，执行所述计算机程序实现了本发明的控制方法的实施。

所述目的还通过具有权利要求8的特征的控制设备实现。根据本发明，用根据本发明的计算机程序对控制设备编程，从而所述控制设备根据本发明的控制方法控制夹送辊。

所述目的还通过具有权利要求9的特征的运输设备实现。根据本发明，所述运输设备包括测量设备以在打开所述夹送辊之后反复地检测所述轧制产品的位置或位置的时间导数，并且所述控制设备适合于根据本发明的控制方法控制夹送辊。

通过下面对优选实施例的描述会更容易地理解本发明的特征、性质和优点。结合附图解释了所述优选实施例。附图中：

图1示出了运输设备，

图2示出了关闭状态下的夹送辊，

图3示出了打开状态下的图2的夹送辊，

图4示出了一系列步骤，以及

图5示出了另一系列的步骤。

如图1中所示，用于运输轧制产品1的运输设备包括夹送辊2。尤其是，轧制产品1可以是杆形的。借助夹送辊2，传递轧制产品1中的相应一个。夹送辊2可-根据来自控制设备3的控制信号-被打开和关闭。图2示出了处于其关闭状态的夹送辊2。在这个状态中，夹送辊2的辊以一定压力接触相应的轧制产品1。因此，相应的轧制产品1被根据夹送辊2的辊的圆周速度传递。图3示出了处于其打开状态的夹送辊2。在这个状态中，夹送辊2的辊不接触相应的轧制产品1。因此，相应的轧制产品1的运动与夹送辊2的辊的圆周速度无关。

通过计算机程序4对控制设备3编程。计算机程序4可例如通过数据载体5被提供给控制设备3，计算机程序4以机器可读的形式被存储在数据载体5上，例如以电子形式。计算机程序4包括可由控制设备3执行的机器代码6。通过执行机器代码6，控制设备3根据下面将详细解释的方法操作夹送辊。

相应的轧制产品1将借助夹送辊2以其在表面7上停止在预定位置的方式被传递。例如，表面7可以是冷却床。预定位置的特征例如可在于如下事实：在停止之后，所述相应的轧制产品1的头端被定位在预定的前方最终位置x1。替换地，预定位置的特征例如可以在于如下事实：在停止之后，所述相应的轧制产品1的尾端被定位在预定的后方最终位置x2。其它的实施例也是可行的。

为了实现相应的定位，通过夹送辊2传递相应的轧制产品1。在相应的触发时间t0，控制设备3打开夹送辊2。在所述触发时间t0，所述相应的轧制产品1具有相应的运输速度v0。由于其惯性，所述相应的轧制产品1在表面7上滑动。但是，所述相应的轧制产品1的速度v由于所述相应的轧制产品1和表面7之间的摩擦而减小。在一定时间之后并且在运动一定距离之后，所述轧制产品1因此停止。

如图4所示，控制设备3在步骤s1根据摩擦系数r协调地确定所述相应的触发时间t0和所述相应的运输速度v0。协调是指—假设摩擦系数r是正确的—相应的轧制产品1被如所期望地定位在表面7上。尤其是，控制设备3通过使用模型m根据所述触发时间t0和所述运输速度v0确定所述相应的轧制产品1停止的位置。例如，控制设备3可通过使用所述模型m确定所述相应的轧制产品1的头端8或者所述相应的轧制产品1的尾端9停止的计算最终位置。模型m模拟所述相应的轧制产品1在表面7上的滑动。其（主要）使用摩擦系数r。

可能的是，所述运输速度v0被预先确定且不改变。在这种情况下，在步骤s1中只确定触发时间t0。替换地，可能的是，触发时间t0被预先确定且不改变。在这种情况下，在步骤s1中仅确定运输速度v0。替换地，可能的是，触发时间t0和运输速度v0都被改变。在这种情况下，在步骤s1中确定值v0和t0。

根据步骤s1中的确定，控制设备3在步骤s2中控制夹送辊2，使得夹送辊2的辊的圆周速度对应运输速度v0。在步骤s3中，控制设备3检查是否达到了触发时间t0。当达到了触发时间t0，控制设备3在步骤s4中打开夹送辊2。

如在图1中所示，运输设备还包括测量设备10。借助测量设备10反复地—例如每10ms—检测相应的轧制产品1的位置p。检测至少在夹送辊2的打开以后发生。测量设备10将检测的位置p提供给控制设备3。检测的位置p在步骤s5被输入到控制设备3。替换检测位置p或者除了检测位置p之外，可反复地检测位置p的时间导数，包括将检测的导数提供给控制设备3。例如，通过测量设备10，可直接检测瞬时速度v（=位置p的一阶时间导数）。替换地，可直接检测加速度（=位置p的二阶时间导数）。

测量设备10可按需要设置。优选地，测量设备10被构造以使得其能够检测位置p或者位置p的时间导数而不接触相应的轧制产品1。测量设备10例如可以是光学测量设备。这种测量设备的示例是光学相机、红外相机、ccd-相机等。尤其优选的是，测量设备10是激光测量仪。测量设备10可以根据多普勒效应工作。

在步骤s6中，控制设备3更新摩擦系数r。根据相应的轧制产品1的检测的位置p或检测的位置p的时间导数完成更新。在更新所述摩擦系数r之后，控制设备3接着执行步骤s1。但是，当这次执行步骤s1时，所传递的当然不是目前所考虑的相应的轧制产品1。替代地，下一个轧制产品1被传递。由于摩擦系数r的现实化，无论如何控制设备3都是使用更新的摩擦系数r确定该下一个被传递的轧制产品1的触发时间t0和/或运输速度v0。

如图1所示，在优选的实施例中，还检测相应的轧制产品1停止的最终位置x1、x2。可通过测量设备10完成检测。替换地，可借助另外的测量设备11完成检测。另外的测量设备11可以—类似于测量设备10—使得其检测相应的最终位置x1、x2而不接触相应的轧制产品1。例如，另外的测量设备11可以是—类似于测量设备10—光学测量设备。上面给出的关于测量设备10的描述也适用于另外的测量设备11。

在检测最终位置x1、x2的情况下，图4中的方法被改进为如图5所示。

图5包括了图4的步骤s1到s5。步骤s1到s5已经被解释过了。另外，如图5所示，还有额外的步骤s7。在步骤s7中，相应的最终位置x1、x2被提供给控制设备3。另外，步骤s6被步骤s8代替。在步骤s8中，控制设备3更新—类似于图4的步骤s6—摩擦系数r。与步骤s6相比，控制设备3在步骤s8中除了检测的位置p或检测的位置p的时间导数之外还考虑相应的轧制产品1的相应最终位置x1、x2。

因此，简言之，本发明与如下主题有关：

夹送辊2传递相应的轧制产品1。夹送辊2的控制设备3在所述相应的轧制产品1的相应触发时间t0并以所述相应的轧制产品1的相应运输速度v0打开夹送辊2。控制设备3使用模型m根据所述模型m所使用的摩擦系数r确定所述相应触发时间t0和/或所述相应运输速度v0。在打开所述夹送辊2之后，测量设备10反复地检测所述相应的轧制产品1的位置p或位置p的时间导数。将检测的位置p或所述检测的位置p的时间导数提供给所述控制设备3。控制设备3根据所述相应的轧制产品1的所述检测的位置p或所述检测的位置p的时间导数更新所述摩擦系数r并且使用所述更新的摩擦系数r确定由所述夹送辊（2）传递的下一个轧制产品1的相应触发时间t0和/或相应运输速度v0。

本发明具有许多优点。最重要的是，自动确定触发时间t0和/或运输速度v0实现了轧制产品1可再现的、确定的行为。而且，由于更新摩擦系数r，可不断地改善轧制产品1的定位。

以上通过多个优选实施例解释了本发明。但是，本发明不局限于这些实施例。在不脱离仅由后附权利要求定义的本发明范围的情况下，本领域技术人员能容易地找到各种变型。