一种兼容末端效应器的制作方法

本发明涉及用于工业机器人的一种兼容末端效应器，其兼容地固定具有工具的器械，且当工具在机器人制造应用中接合工件允许器械在相对一给定基准线的任意方向枢转。

背景技术：

随着机器人技术的发展，末端效应器适用于匹配各种不同形状的零件设计，当末端效应器和工具垂直时，传统的末端效应器可以兼容地接合工件，但是当它们向一侧旋转或上下翻转事，末端效应器可能会被卡住或变得失效，这样工件需要被重新定位一次或多次来适应末端效应器的局限形，这样在商业化的制造操作中极大地降低其价值，还有一个问题就是传统的末端效应器难以轻松地和安全地连接，由于笨重导致末端效应器失调。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是减少对机器人的编程量，补偿工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作业速度，稳定性强，易于安装及使用。

为了解决上述技术问题，本发明采用技术方案是：一种兼容末端效应器。

一种兼容末端效应器，包括：包括具有开孔1的安装架的安装组件，安装架被刚性地固定到机器人手臂，包括支撑架的夹持装置，器械被刚性地固定到支撑架，偏置装置偏置器械和夹持装置到一偏置位置，当位于偏置位置时器械的基准轴形成基准线，包括具有开孔2的圈的兼容组件用于连接安装组件和夹持装置，开孔2与开孔1对齐，器械穿过它们，圈被枢转地连接到安装组件和夹持装置。兼容组件允许器械和夹持装置从偏置位置外枢转且允许器械和其工具关于基准线枢转。

所述的圈相对于安装组件关于第一对枢转销的第一枢转轴枢转，所述的夹持装置相对于圈关于第二对枢转销的第二枢转轴枢转，第一枢转轴与第二枢转轴基本垂直且横向交叉形成一枢转点，器械的基准轴关于枢转点枢转。

所述的开孔1具有一中心线穿过枢转点，当位于偏置位置时器械的基准轴与中心线线性对齐。

所述的第一对枢转销通过安装架固定，安装架是具有上下表面的一安装板，第一枢转轴基本平行于上下表面。

所述的夹持装置与所述的圈和所述的安装组件通过一对立柱被间隔，每个立柱被刚性地固定到所述的夹持装置，每个立柱通过第二对枢转销被枢转支撑。

所述的支撑架具有与安装架的开孔1和圈的开孔2对齐的开孔来形成一通道，器械被定位完全通过通道。

本发明要解决的优点和有益效果是：减少对机器人的编程量，补偿工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作业速度，稳定性强，易于安装及使用。

附图说明

附图1：一种兼容末端效应器剖面示意图。

附图2：一种兼容末端效应器的爆炸示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：一种兼容末端效应器（10），包括：包括具有开孔1（22）的安装架（21）的安装组件（20），安装架（21）被刚性地固定到机器人手臂，包括支撑架（23）的夹持装置（24），器械（30）被刚性地固定到支撑架（23），偏置装置（40）偏置器械（30）和夹持装置（24）到一偏置位置（a），当位于偏置位置（a）时器械（30）的基准轴形成基准线（l），包括具有开孔2（51）的圈（52）的兼容组件（50）用于连接安装组件（20）和夹持装置（24），开孔2（51）与开孔1（22）对齐，器械（30）穿过它们，圈（52）被枢转地连接到安装组件（20）和夹持装置（24），兼容组件（50）允许器械（30）和夹持装置（24）从偏置位置（a）外枢转且允许器械（30）和其工具关于基准线（l）枢转，所述的圈（52）相对于安装组件（20）关于第一对枢转销（53）的第一枢转轴（54）枢转，所述的夹持装置（24）相对于圈（52）关于第二对枢转销（55）的第二枢转轴（56）枢转，第一枢转轴（54）与第二枢转轴（56）基本垂直且横向交叉形成一枢转点（b），器械（30）的基准轴（32）关于枢转点（b）枢转，所述的开孔1（22）具有一中心线（25）穿过枢转点（b），当位于偏置位置（a）时器械（30）的基准轴（32）与中心线（l）线性对齐，所述的第一对枢转销（53）通过安装架（21）固定，安装架（21）是具有上下表面（21a，21b）的一安装板，第一枢转轴（54）基本平行于上下表面（21a，21b），所述的夹持装置（24）与所述的圈（52）和所述的安装组件（20）通过一对立柱（60）被间隔，每个立柱（60）被刚性地固定到所述的夹持装置（24），每个立柱（60）通过第二对枢转销（55）被枢转支撑，所述的支撑架（23）具有与安装架（21）的开孔1（22）和圈（52）的开孔2（51）对齐的开孔来形成一通道，器械（30）被定位完全通过通道。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种兼容末端效应器，包括：包括具有开孔1的安装架的安装组件，安装架被刚性地固定到机器人手臂，包括支撑架的夹持装置，器械被刚性地固定到支撑架，偏置装置偏置器械和夹持装置到一偏置位置，当位于偏置位置时器械的基准轴形成基准线，包括具有开孔2的圈的兼容组件用于连接安装组件和夹持装置，开孔2与开孔1对齐，器械穿过它们，圈被枢转地连接到安装组件和夹持装置。兼容组件允许器械和夹持装置从偏置位置外枢转且允许器械和其工具关于基准线枢转。本发明要解决的问题和有益效果是：减少对机器人的编程量，补偿工件的偏差和缺陷，提高制造精度和作业速度，稳定性强，易于安装及使用。

技术研发人员：杨振勇
受保护的技术使用者：国人机器人（天津）有限公司
技术研发日：2016.03.23
技术公布日：2017.10.03