多焊机协调控制装置、方法与焊接系统与流程

本公开涉及电焊机技术领域，具体而言，涉及一种多焊机协调控制装置、一种多焊机协调控制方法以及一种应用所述多焊机协调控制装置的焊接系统。

背景技术：

随着用户对焊接质量、焊接速度、生产产量的要求提高，多台电焊机同时焊接同一工件的情况日益增加，多台焊机的电弧之间相互干扰的问题也突显了出来。尤其是当同时焊接的焊枪在同一工件上距离非常近，或者在同一条焊道上正、反两面同时对焊时，电弧之间相互干扰对焊接效果、焊缝成型等会有很大的影响，最终造成焊接不良。

目前解决问题的普遍方法是实现焊机的同步或固定相位差的异步输出。一种设计方案是两台交流焊机，例如第一焊机和第二焊机同时焊接，实现一第一焊机、一第二焊机同频率、同相位输出。这种方案中的交流协调控制装置已经规定好输入端口与输出端口，第一焊机的输出端口必须与第二焊机的输入端口相连接，第一焊机的输入端口必须与第二焊机的输出端口相连接，这种连线方式决定了这种方案仅可以实现两台焊机的协调焊接，并且该方案仅能实现交流焊接协调控制，同相位输出，且如果协调线上受到干扰，会影响协调效果。

因此，根据目前焊接市场用户的需求，需要一种装置和方法，能够实现多台焊机的交流与脉冲协调控制输出，并且能够实现同步或固定相位差的异步输出，对相位控制信号能够进行高抗干扰性处理。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

针对现有技术中的部分问题或者全部问题，本公开提供一种多焊机协调控制装置、一种多焊机协调控制方法以及一种应用所述多焊机协调控制装置的焊接系统。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种多焊机协调控制装置，用于对多台焊机进行协调控制；所述控制装置包括：主从设置模块，用于接收主机设置指令，并根据所述主机设置指令设置任意一台所述焊机为主机以及设置其余所述焊机为从机；参数传输模块，设于每一所述焊机；所述主机中参数传输模块用于获取所述主机的输出波形参数并输出，所述从机中参数传输模块用于接收主机中参数传输模块输出的输出波形参数并传输至所在从机；相位传输模块，设于每一所述焊机；所述主机中相位传输模块用于获取所述主机的输出波形相位并输出，所述从机中相位传输模块用于接收主机中相位传输模块输出的输出波形相位并传输至所在从机。

在本公开的一种示例性实施例中，所述输出波形参数包括所述主机的输出波形的频率以及占空比。

在本公开的一种示例性实施例中，所述输出波形参数包括延时时间，所述延时时间用于控制所述从机和主机的输出波形之间的相位差。

在本公开的一种示例性实施例中，获取所述输出波形相位参数包括：当所述主机的输出由第一状态转为第二状态时，获取第一输出波形相位；以及，当所述主机的输出由第二状态转为第一状态时，获取第二输出波形相位。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多焊机的控制方式为脉冲波形控制；其中：所述主机的输出由第一状态转为第二状态是所述主机的输出由基值电流转为峰值电流；所述主机的输出由第二状态转为第一状态是所述主机的输出由峰值电流转为基值电流。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多焊机的控制方式为交流波形控制；其中：所述主机的输出由第一状态转为第二状态是所述主机的输出由负向电流转为正向电流；所述主机的输出由第二状态转为第一状态是所述主机的输出由正向电流转为负向电流。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制装置还包括：噪声判断模块，设于每一所述焊机；所述从机中噪声判断模块用于根据连续两次接收到所述第一输出波形相位或第二输出波形相位的时间是否满足预设条件判断所在从机中相位传输模块接收到的信号是否为噪声。

在本公开的一种示例性实施例中，所述预设条件为，所述连续两次接收到所述第一输出波形相位或第二输出波形相位的时间与所述噪声判断模块所在从机的输出波形周期的差值小于预设值。

根据本公开的另一个方面，提供一种多焊机协调控制方法，用于对多台焊机进行协调控制，所述控制方法包括：接收主机设置指令，并根据所述主机设置指令设置任意一台所述焊机为主机以及设置其余所述焊机为从机；获取所述主机的输出波形参数，并将所述主机的输出波形参数传输至所有所述从机；获取所述主机的输出波形相位参数，并将所述主机的输出波形相位参数传输至所有所述从机。

在本公开的一种示例性实施例中，所述输出波形参数包括所述主机的输出波形的频率以及占空比。

在本公开的一种示例性实施例中，所述输出波形参数包括延时时间，所述延时时间用于控制所述从机和主机的输出波形之间的相位差。

在本公开的一种示例性实施例中，获取所述输出波形相位参数包括：当所述主机的输出由第一状态转为第二状态时，获取第一输出波形相位；以及，当所述主机的输出由第二状态转为第一状态时，获取第二输出波形相位。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多焊机的控制方式为交流波形控制；其中：所述主机的输出由第一状态转为第二状态是所述主机的输出由负向电流转为正向电流；所述主机的输出由第二状态转为第一状态是所述主机的输出由正向电流转为负向电流。

在本公开的一种示例性实施例中，所述多焊机的控制方式为脉冲波形控制；其中：所述主机的输出由第一状态转为第二状态是所述主机的输出由基值电流转为峰值电流；所述主机的输出由第二状态转为第一状态是所述主机的输出由峰值电流转为基值电流。

在本公开的一种示例性实施例中，所述控制方法还包括：根据所述从机连续两次接收到所述第一输出波形相位或第二输出波形相位的时间是否满足预设条件判断该接收到的信号是否为噪声。

根据本公开的另一个方面，提供一种焊接系统，包括多台焊机以及根据上述任意一项所述的多焊机协调控制装置；其中：每一所述从机用于根据该从机中的所述参数传输模块输出的输出波形参数控制输出波形，以及，根据从机中的所述相位传输模块输出的输出波形相位控制输出波形的相位。

本公开通过在并联的多焊机协调控制装置之间传输输出波形参数、输出波形相位的方式实现高抗干扰性能的多台焊机输出协调控制。因为所述输出波形参数、输出波形相位中的波形可以包括交直流脉冲波形、交流输出波形，所以本公开可以对多台焊机进行交直流脉冲协调控制、交流输出波形协调控制等。因为所述输出波形参数可以对所述输出波形相位进行延时设置，所以本公开可以实现所有焊机同步输出，也可以实现有固定相位差的异步输出。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示意性示出本公开示例性实施例中一种多焊机协调控制装置的框图。

图2示意性示出本公开示例性实施例中一种多焊机协调控制方法的方框图。

图3是示意性示出本公开示例性实施例中一种输出波形相位抗干扰实现方式流程图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本示例性实施方式中首先提供了一种多焊机协调控制装置，用于对多焊机进行协调控制，所述所有焊机均可以具有控制端与工作端。参考图1中所示，本公开示例性实施例中一种多焊机协调控制装置可以包括主从设置模块101、参数传输模块102以及相位传输模块103。所述主从设置模块101、参数传输模块102与相位传输模块103设置于每一台参与协调控制的焊机中。其中，主从设置模块101可以用于接收主机设置指令，并根据所述主机设置指令设置任意一台所述焊机为主机以及设置其余所述焊机为从机；参数传输模块102设于每一所述焊机；所述主机中参数传输模块102可以用于获取所述主机的输出波形参数并输出，所述从机中参数传输模块102可以用于接收主机中参数传输模块输出的输出波形参数并传输至所在从机；相位传输模块103设于每一所述焊机；所述主机中相位传输模块103可以用于获取所述主机的输出波形相位并输出，所述从机中相位传输模块103可以用于接收主机中相位传输模块103输出的输出波形相位并传输至所在从机。这些焊机之间的连接方式可以为并联，也可以为其他连接方式，本公开示例性实施例以并联为例，对多焊机协调控制装置的各部分进行详细的说明。其中：

主从设置模块101可以为用户提供灵活的主从机选择。在多台并联的焊机中，用户可以通过焊机的人机交互界面选择任意一台焊机作为主机，选择确认后，主机会发送主机选择数据到所有其它焊机上，其它焊机接收到这一信号后，可以自动设置自已作为从机；但需要说明的是，在本公开的其他示例性实施例中，主机之外的焊机也可以被人工设置为从机；此外，通过所述主从设置模块101，可以设定指定的一台焊机为主机，也可以随机设定一台焊机为主机，这些均同样属于本公开的保护范围。参与协调控制的焊机中，任何一台都可以在不改变硬件及接线方式的情况下，实现主机与从机的切换。如果用户想选择另外一台焊机作为主机，只需在需要变更为主机的焊机人机交互界面上选择主机即可，以前的主机以及其它焊机会自动切换为从机。这种主从机设置方式不需要用户对协调控制线进行修改。

通过本示例实施方式中上述的主从设置模块101，当用户选择一台焊机作为主机时，主机的参数传输模块102与相位传输模块103被配置为发送状态，从机的参数传输模块102与相位传输模块103被配置为接收状态。

在完成主机选择后，用户可以在主机上设置一系列多焊机协调控制输出波形参数，主机中的参数传输模块102可以将此输出波形参数传输出给所有从机，从机中的参数传输模块102接收主机中参数传输模块102输出的输出波形参数并传输至所在从机，所在从机将此输出波形参数设置于焊机本身的控制系统中。

进一步的，在协调控制焊机工作时，主机中的相位传输模块103可以根据主机的输出波形相位输出一协调控制输出波形相位(即协调命令)到所有从机，从机中的相位传输模块103接收主机中相位传输模块103输出的输出波形相位并将其传输至所在从机，所在从机的控制系统通过参考前述的已设置在控制系统中的输出波形参数对此输出波形相位进行处理后控制该从机的工作时序。

在本示例性实施方式中，参数传输模块102传输的输出波形参数可以包括主机选择数据、主机输出波形的频率数据、主机输出波形的占空比数据以及从机的延时时间数据等。其中，主机输出波形的频率数据和占空比数据用于协调控制从机的输出波形从而使其与主机一致。

以上这些数据由主机以固定时间间隔发送给所有从机，从机接收到这些数据后，直接使用这些数据替换掉从机之前保存的数据，保证所有从机的数据与主机相同。这些数据的传输对实时性要求不高，因此可以采用软件带校验位的数字通讯方式实现，当然，也可以是其他数字通讯方式，本公开并不以此为限。参数传输模块102的硬件传输方式可以是有线参数传输模块102，例如可以为RS485、RS422、CAN总线等通讯格式，也可以是无线参数传输模块102，例如可以为zigbee、wifi、蓝牙、2G/3G/4G通讯网络等通讯格式。

进一步的，在本示例性实施方式中，参数传输模块102传输的输出波形参数中的延时时间可以用于控制所有从机和主机的输出波形之间的相位差。例如，当用户希望控制所有从机与主机同步工作时，可以将延时时间设置为0。从机在接收到主机发来的输出波形相位信息时，将令已被设置好频率和占空比的从机的输出波形以和主机的输出波形相位同步的方式传输到从机的工作端，使从机的工作与主机同步。

当用户希望控制所有从机与主机异步工作时，可以将延时时间设置为非0的任意百分比值，例如50％。从机在接收到主机发来的输出波形相位信息时，将令已被设置好频率和占空比的从机的输出波形以和主机的输出波形相位落后50％的方式传输到从机的工作端，使从机的工作与主机异步。此种异步工作中方式中，所有从机的工作不必须同步，也可以为所有从机有固定相位差。

在参数传输模块102设置好多焊机协调控制参数后，相位传输模块103在主机工作时将主机的相位数据传输给所有从机。相位数据是主机发给所有从机的输出波形相位，该信号对数据传输实时性要求极高，并且直接影响协调的效果。相位传输模块103传输的输出波形相位可以为交直流脉冲波形产生的相位，也可以为交流输出波形产生的相位。

相位传输模块103传输相位数据的具体过程可以为，当所述主机的输出由第一状态转为第二状态时，主机的相位传输模块103获取一第一输出波形相位并将其发送给所有从机，从机以此输出波形相位为起始点将已被设置好频率和占空比的从机的输出波形以设定的延时时间输出到从机的工作端；当所述主机的输出由第二状态转为第一状态时，主机的相位传输模块103获取一第二输出波形相位并将其发送给所有从机，从机以此输出波形相位为起始点将已被设置好频率和占空比的从机的输出波形以设定的延时时间输出到从机的工作端。至此，所有从机实现了与主机以设定好的延时时间协调工作。

当本示例实施方式中，参数传输模块102、相位传输模块103可以以硬件电路与软件程序结合的方式实施。例如，各焊机中的参数传输模块102与相位传输模块103可以分别使用RS485芯片。此时，在所有参与协调控制的焊机并联的情况下，最多可以实现128台焊接设备协调输出，信息的传递频率最快可以达到2.5KHz。进一步的，参数传输模块102、相位传输模块103中的判断部分可以为写入焊机控制器的软件程序，或者是写入独立于焊机控制器的硬件芯片的软件程序。当然，参数传输模块102、相位传输模块103也可以是以其他可实施的方式实施，本公开不以此为限。

上述的主机输出的第一状态、第二状态可以具体对应到对应协调控制方式的协调输出波形状态中。

例如，对于交直流脉冲协调控制的同步控制情况，主机在焊机输出波形由基值电流转为峰值电流时，通过相位传输模块103可以向所有从机输出高电平，从机在接收到主机传过来的高电平信号后，将时间基准调成与主机一致，并输出峰值电流。主机在焊机输出由峰值电流转为基值电流时，通过相位传输模块103可以向所有从机输出低电平，从机在接收到主机传过来的低电平信号后，将时间基准调成与主机一致，并输出基值电流。

再例如，对于交流波形协调控制的同步控制情况，主机在焊机输出波形由负向电流转为正向电流时，通过相位传输模块103可以向所有从机输出高电平，从机在接收到主机传过来的高电平信号后，将时间基准调成与主机一致，并输出正向电流。主机在焊机输出由正向电流转为负向电流时，通过相位传输模块103可以向所有从机输出低电平，从机在接收到主机传过来的低电平信号后，将时间基准调成与主机一致，并输出负向电流。

本公开示例性实施例中，从机还可以对接收到的相位信号进行滤波处理，在保证相位信号实时性的前提下解决信号受干扰的问题。因此，多焊机协调控制装置还可以包括一噪声判断模块，用于根据连续两次接收到所述第一输出波形相位或第二输出波形相位的时间是否满足预设条件判断所在从机中相位传输模块103接收到的信号是否为噪声。此噪声判断模块设于每一焊机中，只在该焊机被设置为从机时工作。

噪声判断模块的工作方式可以为以下方式，例如，当从机中的噪声判断模块首次接收到输出波形相位信息时，从机不执行协调命令，而是将接收计时器清零并重新开始计时；再次接收到输出波形相位信息时，从机判断上一次接收到输出波形相位的时间与本次接收到输出波形相位的时间间隔与某一预设时间间隔的差值是否小于某一固定预设值，是的话就执行协调命令，不是的话就判定本次协调命令为干扰信号，不执行任何动作。

上述的预设条件也可以为接收到两次输出波形相位的间隔时间是否与自身的周期时间相差不超过某一固定时间。例如，图3为本公开示例实施方式中的噪声判断模块的一种工作流程图。如图3，当从机中的噪声判断模块首次接收到输出波形相位信息时，从机可以不执行协调命令，而是将接收计时器清零并重新开始计时，再次接收到输出波形相位信息时，从机判断自身周期时间与上一次接收到输出波形相位的时间间隔之差是否小于某一固定时间，即判断接收到两次输出波形相位的间隔时间是否与自身的周期时间相差不超过某一固定时间，是的话就执行协调命令，不是的话就判定本次协调命令为干扰信号，不执行任何动作。当然，所述预设条件也可以为其他预设条件。

加入噪声判断模块后，对于交、直流脉冲协调控制情况，主机在焊机输出波形由基值电流转为峰值电流时，通过相位传输模块103向所有从机输出高电平，从机在接收到主机传过来的高电平信号后，噪声判断模块判断其是否为干扰信号，不是的情况下将时间基准调成与主机一致，并输出峰值电流。主机在焊机输出由峰值电流转为基值电流时，通过相位传输模块103向所有从机输出低电平，从机在接收到主机传过来的低电平信号后，噪声判断模块判断其是否为干扰信号，不是的情况下将时间基准调成与主机一致，并输出基值电流。

对于交流波形协调控制情况，主机在焊机输出波形由负向电流转为正向电流时，通过相位传输模块103向所有从机输出高电平，从机在接收到主机传过来的高电平信号后，噪声判断模块判断其是否为干扰信号，不是的情况下将时间基准调成与主机一致，并输出正向电流。主机在焊机输出由正向电流转为负向电流时，通过相位传输模块103向所有从机输出低电平，从机在接收到主机传过来的低电平信号后，噪声判断模块判断其是否为干扰信号，不是的情况下将时间基准调成与主机一致，并输出负向电流。

上述噪声判断模块的实施方式可以为软件程序，也可以为其他实施方式，本公开不以此为限。在本示例实施方式中，以噪声判断模块是写入焊机控制器的软件程序为例进行说明。

下面将结合具体实施例对本示例实施方式中的多焊机协调控制装置进行说明。

当用户希望以交直流脉冲波形方式控制从机与主机以延时50％的相位工作时，首先选择一台焊机并将其设置为主机。该主机的参数传输模块102每隔1秒被配置为发送状态，并将该主机的输出波形参数包括主机选择(Yes)、脉冲频率(2.5KHz)、占空比(50％)以及用户设置的延时时间(50％)数据转换为通讯信号发送到通讯总线上，发送完成后主机参数传输模块102被配置为接收状态。从机的参数传输模块102接收到该通讯信号并转化为TTL电平信号后，将其发送给从机的控制器，至此完成一次主机向从机发送主机选择、频率、占空比及延时时间数据的过程。

对于交直流脉冲协调控制的情况，主机在焊机输出由基值电流转为峰值电流时，相位传输模块103将一高电平转为通讯信号输出到通讯总线上。从机的相位传输模块103接收到该通讯信号并转化为TTL电平信号后，向从机的控制器发送该数据。如果从机是首次接收到该高电平输出波形相位，则不执行协调命令，而是将接收计时器清零并重新开始计时，再次接收到该高电平输出波形相位信息时，从机判断自身脉冲周期时间(400us)与上一次接收到输出波形相位的时间间隔之差是否小于40us，即判断接收到两次输出波形相位的间隔时间是否与自身的脉冲周期时间(400us)相差不超过40us，是的话从机延时400us*50％的时间，即200us后，转为峰值电流输出，不是的话就判定本次协调命令为干扰信号，不执行任何动作。

主机在焊机输出由峰值电流转为基值电流时，相位传输模块103将一低电平转为通讯信号输出到通讯总线上。从机相位传输模块103接收到该通讯信号并转化为TTL电平信号后，向从机的控制器发送该数据。如果从机是首次接收到该低电平输出波形相位，则不执行协调命令，而是将接收计时器清零并重新开始计时，再次接收到该低电平输出波形相位信息时，从机判断自身脉冲周期时间(400us)与上一次接收到输出波形相位的时间间隔之差是否小于40us，即判断接收到两次输出波形相位的间隔时间是否与自身的脉冲周期时间(400us)相差不超过40us，是的话从机延时400us*50％的时间，即200us后，转为基值电流输出，不是的话就判定本次协调命令为干扰信号，不执行任何动作。

当用户希望以交流波形方式控制从机与主机以同步的相位工作时，首先选择一台焊机并将其设置为主机。该主机的参数传输模块102每隔1秒被配置为发送状态，并将该主机的输出波形参数包括主机选择(Yes)、脉冲频率(100Hz)、占空比(50％)以及用户设置的延时时间(0％)数据转换为通讯信号发送到通讯总线上，发送完成后主机参数传输模块102被配置为接收状态。从机参数传输模块102接收到该通讯信号并转化为TTL电平信号后，将其发送给从机的控制器，至此完成一次主机向从机发送主机选择、频率、占空比及延时时间数据的过程。

对于交流波形协调控制的情况，主机在焊机输出由负向电流转为正向电流时，相位传输模块103将一高电平转为通讯信号输出到通讯总线上。从机相位传输模块103接收到该通讯信号并转化为TTL电平信号后，向从机的控制器发送该数据。如果从机是首次接收到该高电平输出波形相位，则不执行协调命令，而是将接收计时器清零并重新开始计时，再次接收到该高电平输出波形相位信息时，从机判断自身交流周期时间(10ms)与上一次接收到输出波形相位的时间间隔之差是否小于500us，即判断接收到两次输出波形相位的间隔时间是否与自身的交流周期时间(10ms)相差不超过500us，是的话从机立即转为正向电流输出，不是的话就判定本次协调命令为干扰信号，不执行任何动作。

主机在焊机输出由正向电流转为负向电流时，相位传输模块103将一低电平转为通讯信号输出到通讯总线上。从机相位传输模块103接收到该通讯信号并转化为TTL电平信号后，向从机的控制器发送该数据。如果从机是首次接收到该低电平输出波形相位，则不执行协调命令，而是将接收计时器清零并重新开始计时，再次接收到该低电平输出波形相位信息时，从机判断自身交流周期时间(10ms)与上一次接收到输出波形相位的时间间隔之差是否小于500us，即判断接收到两次输出波形相位的间隔时间是否与自身的交流周期时间(10ms)相差不超过500us，是的话从机立即转为负向电流输出，不是的话就判定本次协调命令为干扰信号，不执行任何动作。

进一步的，本示例性实施方式中还提出了一种多焊机协调控制方法，用于对多台焊机进行协调控制。如图2所示，所述协调控制方法包括：S101，接收主机设置指令，并根据所述主机设置指令设置任意一台所述焊机为主机以及设置其余所述焊机为从机；S102，获取所述主机的输出波形参数，并将所述主机的输出波形参数传输至所有所述从机；S103，获取所述主机的输出波形相位参数，并将所述主机的输出波形相位参数传输至所有所述从机。

其中，所述输出波形参数包括所述主机的输出波形的频率以及占空比，还包括延时时间，所述延时时间用于控制所述从机和主机的输出波形之间的相位差。获取所述输出波形相位参数包括：当所述主机的输出由第一状态转为第二状态时，获取第一输出波形相位；以及，当所述主机的输出由第二状态转为第一状态时，获取第二输出波形相位。

当多焊机的控制方式为交流波形控制时，所述主机的输出由第一状态转为第二状态是所述主机的输出由负向电流转为正向电流；所述主机的输出由第二状态转为第一状态是所述主机的输出由正向电流转为负向电流。当多焊机的控制方式为脉冲波形控制时，所述主机的输出由第一状态转为第二状态是所述主机的输出由基值电流转为峰值电流；所述主机的输出由第二状态转为第一状态是所述主机的输出由峰值电流转为基值电流。

此外，所述控制方法还包括根据所述从机连续两次接收到所述第一输出波形相位或第二输出波形相位的时间是否满足预设条件判断该接收到的信号是否为噪声。

该多焊机协调控制方法应用于如前所述的多焊机协调控制装置。因此，具体实施方式请结合前文所述实施例，本公开在此不做赘述。

进一步的，本示例实施方式中还提供了一种焊接系统，该焊接系统可以包括多台焊机以及如前所述的多焊机协调控制装置；其中：每一从机用于根据该从机中的参数传输模块102输出的输出波形参数控制输出波形，以及，根据从机中的相位传输模块103输出的输出波形相位控制输出波形的相位。该焊接系统中包括的如前所述的多焊机协调控制装置对应的具体实施方式可以结合前文所述实施例，因此在此不做重复描述。

综上所述，通过示例性实施例的技术方案，实现了多焊机协调输出，能够实现多台焊机的交流与脉冲协调控制输出，并且能够实现同步或固定相位差的异步输出。焊机接线完成后，可以选定任意一台作为主机，而不需要更改硬件或重新接线，用户使用方便、灵活。可以在不影响相位信号传输实时性的前提下，对协调相位信号进行滤波处理。本公开解决了多台焊机同时焊接同一工件时电弧之间相互干扰的问题，保证了焊接品质。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。