技术总结
本发明公开了一种电能表铅封螺钉自动对正系统，包括三坐标运动组件、图像识别组件、拧螺钉机和控制器；三坐标运动组件包括电机以及分别与电机连接的X轴、Y轴和Z轴机械手；图像识别组件获取待检测体的位置坐标信号；位置坐标信号输入到控制器中；控制器根据位置坐标信号生成用于控制电机的控制信号；拧螺钉机与控制器连接用于驱动螺钉的旋转以及适于将螺钉拧紧及对正。本发明提供的电能表铅封螺钉自动对正系统采用位置模型和图像识别获取螺钉孔位置信号，通过运动的机械组件在空间三维中运动来实现对正操作，应用力位混合自动控制技术，极大提升了控制精度。利用三棱镜的光学特性，通过摄像机采集二维定位信号，简化了机构、降低了设备的成本。
技术研发人员：张进;何国军;侯兴哲;周全;吴华;欧习洋;吉畅;王奕;曾啸龙;胡天链;田超;梁艳阳
受保护的技术使用者：国网重庆市电力公司电力科学研究院;国家电网公司;四川福德机器人股份有限公司
文档号码：201610821079
技术研发日：2016.09.13
技术公布日：2017.02.15