技术总结
本发明公开了一种六自由度焊接机器人线激光实时焊缝跟踪方法，包括步骤：（1）焊接时将线激光视觉传感器中相机采集到的图像先进行图像预处理；（2）采用基于加权余弦相似度的特征点提取算法，得到预处理后的当前帧图像中焊缝中心特征点的像素坐标值；（3）将坐标值转换成相机坐标系下的三维坐标值之后，把该值与初始值的偏差值实时发送给六自由度机器人，带动焊枪完成自动焊接过程。本发明可以在含有大量弧光与飞溅的图像中找到焊缝中心点，并通过伺服驱动器控制机器人作业，解决了当前焊缝跟踪系统中激光条纹和焊接熔池距离过大的问题，具有完全自动化、焊接精度高、实时性好、抗干扰能力强等优点。
技术研发人员：邹焱飚;李进超
受保护的技术使用者：华南理工大学
文档号码：201611063794
技术研发日：2016.11.28
技术公布日：2017.02.15