一种圆形管道焊接机器人的制作方法

本实用新型涉及管道焊接技术领域，具体为一种圆形管道焊接机器人。

背景技术：

管道运输是随着石油生产的发展而产生的一种特殊运输方式。具有运量大、不受气候和地面其他因素限制、可连续作业以及成本低等优点。随着我国石油、天然气生产和消费速度的增长，管道运输发展步伐不断加快。管道的铺设跨度大，施工环境差，因此对管道铺设过程的环缝焊接提出了

很高的要求。环缝焊接是管道铺设过程中的一项重要工序，它是影响工程质量和工程进度的重要环节。管道的铺设过程中，大部分环缝焊接要求管件固定安装，焊接设备实现 360°的全位置焊接，在此种情况下，仅仅依靠手工焊接已难于满足管道铺设过程中对焊接质量、焊接效率的要求，且目前的焊接机械焊接质量差、效率低，成本高，结构复杂。

技术实现要素：

针对以上问题，本实用新型提供了一种圆形管道焊接机器人，能够适应各种圆形管道的焊接要求，灵活性强，结构简单，能够在工作空间里自由移动，并且能够实现末端运动轨迹为圆形的工作要求，要有较好的避障性能，并具有光滑的流线型外表面，电源线、控制线能从大小臂和手腕内部穿过，使电源线、控制线不易损坏，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种圆形管道焊接机器人，包括移动底座，所述移动底座的上方固定安装有腰部，且腰部上方固定安装有转动关节A，所述转动关节A连接有大臂，且大臂的顶端固定安装有转动关节B，所述转动关节B连接有中臂，且中臂的顶端连接有转动关节C，所述转动关节C连接有小臂，且小臂的前端固定安装有手腕，所述小臂尾端设置有进气口和送丝口，且进气口和送丝口连接有进气管和熔丝管，所述熔丝管的前端连接有出丝口，所述移动底座的内部固定安装有电机，且电机连接有联轴器，所述电机连接有控制器，且控制器还连接有操作键盘，所述联轴器的上方固定安装有移动导轨，且移动导轨的上方固定安装有移动板。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述电机采用伺服电机，且电机与控制器之间还连接有双MOS管驱动电路。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述转动关节A、转动关节B和转动关节C处均采用高精度的四点接触球轴承，所述大臂、中臂和小臂均采用空心薄壁结构。

作为本实用新型一种优选的技术方案，所述移动底座的底部固定安装有滚轮，且滚轮的表面覆盖有防滑层。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该圆形管道焊接机器人，采用六自由度的移动模式，采用控制器控制电机转速，用于调节轨道移动速度，能够适应各种圆形管道的焊接要求，灵活性强，结构简单，能够在工作空间里自由移动，并且能够实现末端运动轨迹为圆形的工作要求，要有较好的避障性能，并具有光滑的流线型外表面，电源线、控制线能从大小臂和手腕内部穿过，使电源线、控制线不易损坏。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型控制模块图。

图中：1-移动底座；2-腰部；3-转动关节A；4-大臂；5-转动关节B；6-中臂；7-转动关节C；8-小臂；9-手腕；10-进气口；11-送丝口；12-进气管；13-熔丝管；14-出丝口；15-电机；16-联轴器；17-控制器；18-操作键盘；19-移动导轨；20-移动板；21-滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：

请参阅图1和图2，本实用新型提供一种技术方案：一种圆形管道焊接机器人，包括移动底座1，所述移动底座1的上方固定安装有腰部2，且腰部2上方固定安装有转动关节A3，所述转动关节A3连接有大臂4，且大臂4的顶端固定安装有转动关节B5，所述转动关节B5连接有中臂6，且中臂6的顶端连接有转动关节C7，所述转动关节C7连接有小臂8，且小臂8的前端固定安装有手腕9，所述小臂8尾端设置有进气口10和送丝口11，且进气口10和送丝口11连接有进气管12和熔丝管13，所述熔丝管13的前端连接有出丝口14，所述移动底座1的内部固定安装有电机15，且电机15连接有联轴器16，所述电机15连接有控制器17，且控制器17还连接有操作键盘18，所述联轴器17的上方固定安装有移动导轨19，且移动导轨19的上方固定安装有移动板20，所述电机15采用伺服电机，且电机15与控制器17之间还连接有双MOS管驱动电路，所述转动关节A3、转动关节B5和转动关节C7处均采用高精度的四点接触球轴承，所述大臂4、中臂6和小臂8均采用空心薄壁结构，所述移动底座1的底部固定安装有滚轮21，且滚轮21的表面覆盖有防滑层。

本实用新型的工作原理：该圆形管道焊接机器人，整个结构为关节型，具有6个自由度，其中包括一个移动自由度，5个转动自由度；机器人手臂部分通过螺栓连接在移动底座1上，实现机器人在横向的整体移动；移动底座是通过电机带动移动平台在移动导轨19移动，转动关节A3带动圆形管道焊接机器人的大臂4、中臂6、小臂8及手腕在工作平面内进行仰俯运动；转动关节B5带动中臂6、小臂8及手腕在工作空间允许的范围内做仰俯转动；手腕关节是一个2自由度关节，它能够实现仰俯运动和旋转运动，可以灵活调节机器人末端执行器（焊枪）的位姿，且为了防止突然断电造成机器人大臂4、中臂6及小臂8坠落，在转动关节A3、转动关节B5及转动关节C7上设有自锁机构，寿命长，耐磨损，噪声低，性价比高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。