一种机器人给机床自动化上下料集成系统的制作方法

本实用新型涉及一种上下料集成系统，特别涉及一种机器人给机床自动化上下料集成系统。

背景技术：

目前，我国大多数工厂的机加工生产线上的装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统，充分利用单机自动化、整线自动化等自动上下料装置用于加工工件的自动上下料工作，实现加工过程的自动化和无人化，已经成为大家关注的工艺技术方向。

当前在国内的自动上下料有不少采用专机的方式,这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的,但是随着社会的进步和发展,科技的日益进步,产品更新换代加快,使用专机进行机床上下料就暴露出了很多的不足和劣势,一方面专机占地面积大结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产；另一方面,它的柔性不够，难以适应日益加快的变化，不利于产品结构的调整。在这种背景下，利用机器人进行上下料渐渐成为主要的自动化上下料方式。

自动化上下料机器人与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件的加工。

技术实现要素：

本实用新型提供一种能够实现一台机器人为两台机床完成自动化上下料的的集成系统，采用视觉系统进行工件定位，机器人抓取工件给机床进行上下料。其结构紧凑，操作灵活，夹持响应速度快且稳定。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种机器人给机床自动化上下料集成系统，包括机床自动化上下料集成系统，所述机床自动化上下料集成系统包括机器人安装组件，其设于两机床中间位置，所述机器人安装组件的一侧中间位置设有快换台一，所述快换台一的两侧设有防护栏；快换台二置于防护栏的两侧，所述快换台一的一侧设有物料小车，所述物料小车边侧设有右侧安全围栏，所述右侧安全围栏的对面设有左侧安全围栏。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机器人安装组件包括机器人底座，机器人固定在机器人底座上，所述机器人的法兰端设有主夹持装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的主夹持装置包括连接法兰一，相机通过安装板固定在连接法兰一上，所述安装板的中间位置设有连接法兰二，所述连接法兰二的另一侧设有主快换头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述快换台一包括支架一，PVC面板一固定在支架一的上表面，所述PVC面板一的中间位置设有限位块一，单件夹持装置置于限位块一上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述单件夹持装置包括次快换头，所述次快换头固定在过渡法兰上，所述过渡法兰置于三角连接架一上，所述三角连接架一的另外两面设有气缸，所述气缸前端设有气缸夹持板一。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述防护栏包括固定围栏，可拆卸围栏通过轴孔限位置于固定围栏上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述快换台二包括支架二，PVC面板二固定在支架二的上表面，所述PVC面板二的靠近中间位置设有限位块二，多件夹持装置置于限位块二上，所述多件夹持装置的侧边设有对中装置，其通过螺栓固定在PVC面板二上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述多件夹持装置包括次快换头，所述次快换头固定在三角连接架二上，所述三角连接架二另外两个面上固定有可调 间距夹持装置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述可调间距夹持装置包括安装板，所述安装板的中间两侧设有滑轨，带座气缸置于安装板的两端，其通过过渡板固定在安装板上，所述带座气缸的前端设有螺纹座，其通过销轴与铰接座连接，所述铰接座固定在滑块安装板上，所述滑块安装板上固定有气缸连接板，气缸置于气缸连接板上，所述气缸的前端设有气缸夹持板二，所述滑块安装板通过滑块与滑轨连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述的对中装置包括对中板，限位销置于对中板上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述物料小车包括物料托盘，其置于托盘板上，所述托盘板的两侧设有滑轨安装板一，其通过螺栓固定在伸缩滑轨上，所述伸缩滑轨的另一侧设有滑轨安装板二，其通过螺栓固定在小车架上，所述托盘板的中部前侧位置设有搭板，所述搭板通过连接板与托盘板固定，所述物料小车共设有五层物料。

本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型结构紧凑，操作灵活，夹持响应速度快且稳定。实现自动化上下料机器人与数控机床相结合，采用视觉系统进行工件定位，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件的加工。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为机床自动化上下料集成系统主视图；

图2为机床自动化上下料集成系统俯视图；

图3为机床自动化上下料集成系统左视图；

图4为机床自动化上下料集成系统立体图；

图5为机器人安装组件主视图；

图6为机器人安装组件俯视图；

图7为机器人安装组件左视图；

图8为主夹持装置主视图；

图9为主夹持装置俯视图；

图10为主夹持装置左视图；

图11为快换台一主视图；

图12为快换台一俯视图；

图13为快换台一左视图；

图14为单件夹持装置主视图；

图15为单件夹持装置俯视图；

图16为单件夹持装置左视图；

图17为防护栏主视图；

图18为防护栏俯视图；

图19为快换台二主视图；

图20为快换台二俯视图；

图21为快换台二左视图；

图22为多件夹持装置主视图；

图23为多件夹持装置俯视图；

图24为多件夹持装置左视图；

图25为可调间距夹持装置主视图；

图26为可调间距夹持装置俯视图；

图27为可调间距夹持装置左视图；

图28为对中装置主视图；

图29为对中装置俯视图；

图30为物料小车主视图；

图31为物料小车俯视图；

图32为物料小车左视图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1-32所示，本实用新型提供一种机器人给机床自动化上下料集成系统，包括机床自动化上下料集成系统，机床自动化上下料集成系统包括机器人安装组件1，其设于两机床中间位置，机器人安装组件1的一侧中间位置设有快换台一2，快换台一2的两侧设有防护栏3；快换台二4置于防护栏3的两侧，快换台一2的一侧设有物料小车5，物料小车5边侧设有右侧安全围栏6，右侧安全围栏6的对面设有左侧安全围栏7。

机器人安装组件1包括机器人底座8，机器人9固定在机器人底座8上，机器人9的法兰端设有主夹持装置10。

的主夹持装置10包括连接法兰一11，相机13通过安装板12固定在连接法兰一11上，安装板12的中间位置设有连接法兰二14，连接法兰二14的另一侧设有主快换头15。

快换台一2包括支架一16，PVC面板一17固定在支架一16的上表面，PVC面板一17的中间位置设有限位块一18，单件夹持装置19置于限位块一18上。

单件夹持装置19包括次快换头20，次快换头20固定在过渡法兰21上，过渡法兰21置于三角连接架一22上，三角连接架一22的另外两面设有气缸23，气缸23前端设有气缸夹持板一24。

防护栏3包括固定围栏25，可拆卸围栏26通过轴孔限位置于固定围栏25上。

快换台二4包括支架二27，PVC面板二28固定在支架二27的上表面，PVC面板二28的靠近中间位置设有限位块二29，多件夹持装置30置于限位块二29上，多件夹持装置30的侧边设有对中装置31，其通过螺栓固定在PVC面板二28上。

多件夹持装置30包括次快换头20，次快换头20固定在三角连接架二32上，三角连接架二32另外两个面上固定有可调间距夹持装置33。

可调间距夹持装置33包括安装板34，安装板34的中间两侧设有滑轨35，带座气缸36置于安装板34的两端，其通过过渡板37固定在安装板34上，带座气缸36的前端设有螺纹座38，其通过销轴39与铰接座40连接，铰接座40固定在滑块安装板41上，滑块安装板41上固定有气缸连接板42，气缸43置于气缸连接板42上，气缸43的前端设有气缸夹持板二44，滑块安装板41通过滑块45与滑轨35连接。

的对中装置31包括对中板46，限位销47置于对中板46上。

物料小车5包括物料托盘48，其置于托盘板49上，托盘板49的两侧设有滑轨安装板一50，其通过螺栓固定在伸缩滑轨51上，伸缩滑轨51的另一侧设 有滑轨安装板二52，其通过螺栓固定在小车架53上，托盘板49的中部前侧位置设有搭板54，搭板54通过连接板55与托盘板49固定，物料小车5共设有五层物料。

在实施过程中，通过固定在机器人9法兰端的主夹持装置10先切换单件夹持装置19，机器人9通过钩住搭板54将物料托盘48拉出，先通过相机13拍摄确定物料摆放位置，再用单件夹持装置19将物料夹出托盘。放到对中装置31上，共放置2件物料，通过主夹持装置10切换多件夹持装置30后，完成对中装置31上的物料夹持，放人机床加工。待加工完成后，通过多件夹持装置30完成机床内工件夹出，以及待加工件的放入。取出的加工件任放到对中装置31上，再通过主夹持装置10切换单件夹持装置19，将已加工件夹持放到物料托盘48中。由于两台机床共用一套机器人9，考虑若一台设备出现故障，不能影响另一台机床生产，所以设置防护栏3，若哪一侧机床出现故障或者更换夹具，将可拆卸围栏26装到相同侧固定围栏25上，以防止出现安全事故。

本实用新型提供一种机器人给机床自动化上下料集成系统，结构紧凑，操作灵活，夹持响应速度快且稳定。实现自动化上下料机器人与数控机床相结合，采用视觉系统进行工件定位，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。特别适用于大批量、小型零部件的加工。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。