一种多功能的机械手夹钳机构的制作方法

本实用新型涉及夹持机构技术领域，尤其是指一种多功能的机械手夹钳机构。

背景技术：

随着手机生产企业的自动化程度不断提高，尤其是多工位自动化生产线的出现，使用机器人或机械手臂来代替人工操作已经成为一种趋势。为了提高生产效率，需要在机器人或机械手臂上安装一种快速拾取工件的夹持机构，其中气动夹钳是传统常用较多的夹持机构，而传统的气动夹钳只具备夹持功能，无法对夹持工件的工件固定夹具表面进行喷气除屑，在进行加工前也无法检测对工件固定夹具的安装平整度。

技术实现要素：

本实用新型针对现有技术的问题提供一种多功能的机械手夹钳机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种多功能的机械手夹钳机构，包括有用于连接机械手的固定连接杆和夹钳横架，夹钳横架过盈套设在固定连接杆的中间，所述夹钳横架的上下端分别对称安装有两个气动夹钳头，所述夹钳横架的上端中部设置有用于采集工件固定夹具表面图像的CCD摄像头；所述固定连接杆设为空心杆，固定连接杆的后端部设置有外连接高压气源的气管接头，所述固定连接杆的前端部安装有高压喷嘴；当CCD摄像头拍摄到工件固定夹具上有残留的碎屑，所述高压喷嘴朝工件固定夹具进行喷气。

其中，所述夹钳横架上对称设置有两个条形通孔，两个条形通孔内均设置有用于检测工件固定夹具的安装平整度的平整度感应器。

进一步的，所述平整度感应器的前端设有定位支撑条，所述定位支撑条的两端与定位支撑条固定连接，定位支撑条的中间设有感应器安装孔，所述平整度感应器的前端通过螺母锁紧固定于定位支撑条上。

其中，所述气动夹钳头包括有夹钳基座和两个相对设置的刚性夹紧块，两个刚性夹紧块与夹钳基座之间均设置有T型滑块，所述刚性夹紧块的下端与T型滑块的顶部固定连接，所述T型滑块的底部可滑动安装于夹钳基座内。

进一步的，所述两个刚性夹紧块的上端部均设置有向内侧凸出的限位部，所述限位部与刚性夹紧块一体成型；所述刚性夹紧块的内侧还设置有两根夹紧定位销，夹紧定位销的一半镶嵌于刚性夹紧块中。

其中，所述固定连接杆的末部设有用于固定连接的法兰盘，所述法兰盘的中间设有用于封堵末端的密封螺钉。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的一种多功能的机械手夹钳机构，与传统的夹持机构相比，本实用新型的结构紧凑，夹持力大；利用本实用新型取下工件之前，CCD摄像头可在无人工干预的状态下完成对工件固定夹具表面区域的自动拍照，然后通过高压喷嘴快速清理其表面的碎屑。本实用新型还可利用平整度感应器的反馈信息来检测出产品的安装平行度，提高后续定位加工的准确性。

附图说明

图1为本实用新型一种多功能的机械手夹钳机构的立体图1。

图2为本实用新型一种多功能的机械手夹钳机构的立体图2。

图3为本实用新型一种多功能的机械手夹钳机构的使用示意图。

在图1至图3中的附图标记包括：

1—固定连接杆 2—夹钳横架 3—气动夹钳头

31—夹钳基座 32—刚性夹紧块 33—T型滑块

34—限位部 35—夹紧定位销 4—CCD摄像头

5—气管接头 6—高压喷嘴 7—条形通孔

8—平整度感应器 9—定位支撑条 10—法兰盘

11—工件固定夹具。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

本实用新型所提供的一种多功能的机械手夹钳机构，包括有用于连接机械手的固定连接杆1和夹钳横架2，所述固定连接杆1固定于机械手或者机器人的执行端，夹钳横架2过盈套设在固定连接杆1的中间，所述夹钳横架2的上下端分别对称安装有两个气动夹钳头3，所述夹钳横架2的上端中部设置有用于采集工件固定夹具11表面图像的CCD摄像头4；所述固定连接杆1设为空心杆，固定连接杆1的后端部设置有外连接高压气源的气管接头5，所述固定连接杆1的前端部安装有高压喷嘴6；所述CCD摄像头4和高压喷嘴6均外连接同一个控制器，当CCD摄像头4拍摄到工件固定夹具11上有残留的碎屑，所述高压喷嘴6朝工件固定夹具11进行喷气。

与传统的夹持机构相比，本实用新型通过两个可同时夹紧或松开的气动夹钳头3夹住工件固定夹具11，机械手夹钳机构的结构紧凑，夹持力大；利用本实用新型从CNC机床内取下工件之前，CCD摄像头4可在无人工干预的状态下完成对工件固定夹具11表面区域的自动拍照，然后通过高压喷嘴6快速清理其表面的碎屑；不仅可大大的降低工人的劳动强度，而且提高生产质量及效率。

在本实用新型中，所述夹钳横架2上对称设置有两个条形通孔7，两个条形通孔7内均设置有用于检测工件固定夹具11的安装平整度的平整度感应器8。进一步的，所述平整度感应器8的前端设有定位支撑条9，所述定位支撑条9的两端与定位支撑条9固定连接，定位支撑条9的中间设有感应器安装孔，所述平整度感应器8的前端穿出感应器安装孔然后通过螺母锁紧固定于定位支撑条9上。本实用新型利用平整度感应器8的反馈信息来检测出工件固定夹具11及产品的安装平行度，可提高后续定位加工的准确性。

在本实用新型中，所述气动夹钳头3包括有夹钳基座31和两个相对设置的刚性夹紧块32，两个刚性夹紧块32与夹钳基座31之间均设置有T型滑块33，所述刚性夹紧块32的下端与T型滑块33的顶部固定连接，所述T型滑块33的底部可滑动安装于夹钳基座31内。所述夹钳基座31上设置有两个连接高压气源的气源接口，通过高压气的进出来控制两块刚性夹紧块32同时压紧或松开，其夹紧力大且稳定。

进一步的，所述两个刚性夹紧块32的上端部均设置有向内侧凸出的限位部34，所述限位部34与刚性夹紧块32一体成型；所述刚性夹紧块32的内侧还设置有两根夹紧定位销35，夹紧定位销35的一半镶嵌于刚性夹紧块32中。如图3所示，本实用新型用于工件固定夹具11，工件固定夹具11的重量较重，所述两块刚性夹紧块32通过两侧的夹紧定位销35插入定位后再夹紧；另外，两块限位部34在夹紧时可以形成卡口，限制工件固定夹具11不会自动脱落，保证能稳稳地夹紧工件固定夹具11。

在本实用新型中，所述固定连接杆1的末部设有用于固定连接的法兰盘10，所述法兰盘10的中间设有用于封堵末端的密封螺钉。所述固定连接杆1的长度较长，通过线切割的方法在其内部切割形成高压气道，所述密封螺钉螺纹连接于高压气道的末端，起封堵防泄气的作用。所述固定连接杆1使用螺栓穿过法兰盘10与机械手连接，方便将整个机械手夹钳机构进行固定安装。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型以较佳实施例公开如上，然而并非用以限定本实用新型，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当利用上述揭示的技术内容作出些许变更或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型技术是指对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。