连铸坯机器人去毛刺设备的制作方法

本实用新型涉及一种去毛刺设备，尤其涉及一种连铸坯机器人去毛刺设备。

背景技术：

喷印机已发生太多次设备事故以及太多的设备故障，给正常生产带来了很大的麻烦，为此操作人员要人工参与补写喷印号，尤其是在高温的板坯面前写，特别是在夏天，对操作人员来说非常困难，也存在较大的安全风险。另外，喷印机故障多，对点检维护人员来说也大大增加了设备维护工作强度，尤其是在半夜里发生故障时，点检人员要被呼叫进厂处理，也增加了故障时间。所以，不管是生产、设备点检、三班维修人员都一致要求尽快能研制一台补救的连铸板坯喷印机器人，来解决目前的被动局面。

1)现有喷印机故障频发，增加了维护难度和影响生产的顺利进行；

2)由人工补写连铸坯喷印号，存在劳动强度大和操作环境恶劣的问题；

3)在高温板坯旁边作业，存在安全风险。

一旦喷印机出故障，就需要操作工人工补写连铸坯的喷印号，尤其是在高温的板坯面前写，特别是在夏天，对操作人员来说非常苦难。

现有技术的连铸坯的表面均为非光滑的，其上附着有毛刺，在喷号时不便于号码附着。

技术实现要素：

本实用新型的目的是解决现有技术中的问题，提供一种连铸坯机器人去毛刺设备。

本实用新型的技术方案是：一种连铸坯机器人去毛刺设备，其特征在于：包括机器人、机器人控制柜、移动小车、安全围栏、去毛刺装置、以及防护网；所述机器人控制柜安装于安全围栏的外部并控制所述机器人的运行；所述去毛刺装置安装于所述机器人的头部；所述机器人的底座安装在所述移动小车的上表面；所述移动小车滑动设于导轨的上方；所述安全围栏围绕所述移动小车周围设置；所述防护网安装于所述机器人的前端。

优选地，所述移动小车通过滑块设于所述导轨的上方，并通过一气缸推动其在导轨上往复移动。

优选地，所述去毛刺装置包括安装于机器人前部的割炬支架、安装于割炬支架上的割炬、与所述割炬相接的割炬电缆、以及设于所述割炬电缆下方的激光测距传感器。

优选地，所述安全围栏的外侧设有控制所述去毛刺装置的等离子切割柜，以及控制所述机器人控制柜和等离子切割柜的系统控制柜。

优选地，所述机器人的外部套设有隔热防护服。

本实用新型具有如下有益效果：在喷号机对连铸坯表面喷号前，首先对其进行清理，便于机器人喷号机切入喷号，提高了喷号机的附着力。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型中机器人与其他配件的组合立体图；

图3为本实用新型中去毛刺装置的立体图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、技术特征、实用新型目的与技术效果易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

如图1、图2和图3所示，为本实用新型的一种连铸坯机器人去毛刺设备，包括机器人1、机器人控制柜2、移动小车3、安全围栏4、去毛刺装置5、以及防护网6。

本实施例中的机器人控制柜2安装于安全围栏4的外部并控制所述机器人1的运行，即控制机器人为实现去毛刺的各种动作。在安全围栏4的外侧还设有控制所述去毛刺装置5的等离子切割柜7，以及控制所述机器人控制柜2和等离子切割柜7的系统控制柜8。通过系统控制柜8可以实现对机器人控制柜2和等离子切割柜7的系统控制。

本实施例中的去毛刺装置5安装在所述机器人1的头部；所述机器人1的底座安装在所述移动小车3的上表面；该移动小车3滑动的设于导轨30的上方；所述安全围栏4围绕所述移动小车3周围设置，以保证机器人1的正常运行；本实施例中的防护网6安装在所述机器人1的前端，以保证机器人1与连铸坯之间的的安全距离，起到安全隔离的作用。

本实施例中的移动小车3通过滑块设于所述导轨30的上方，并通过一气缸31推动其在导轨30上往复移动。另外，该移动小车3的移动方式还可以为其他移动方式，以带动机器人1的往复移动，从而实现去毛刺装置5精确的对准毛刺，以达到其去毛刺的效果。

去毛刺装置5包括安装于机器人1前部的割炬支架50、安装于割炬支架50上的割炬51、与所述割炬51相接的割炬电缆52、以及设于所述割炬电缆52下方的激光测距传感器53。

本实用新型具有连铸坯端面位置测量功能：使用激光测距传感器53来测量连铸坯上表面和左右两个侧面以及端面的准确位置，由系统自带的PLC根据实际测量的位置，进行计算，用于修正机器人的切割运行轨迹，实现连铸坯端面毛刺的清理。配置有等离子切割机安全防护检测和保护设备。

本实用新型的去毛刺设备的工作过程描述如下：

1)连铸坯定位完成并且停止后，去毛刺设备开始运行；

2)首先由机器人，用激光测距传感器对连铸坯进行上表面和两个侧面的具体位置进行测量，并计算轨迹修正量；

3)切割准备；

4)为防止毛刺与割炬碰撞，从一个侧立面开始清理毛刺，而后底面，而后另外一个侧立面。在切割过程中，防碰撞检测设备一旦检测到信号，系统停止工作(用于特殊情况下的安全防护)

5)退回原位，向系统发出清理完成指令。

本实用新型具有如下有益效果：在喷号机对连铸坯表面喷号前，首先对其进行清理，便于机器人喷号机切入喷号，提高了喷号机的附着力。

综上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本实用新型的技术范畴。