板链和滚床的同步控制装置、汽车底盘组装装置的制作方法

本实用新型涉及汽车制造技术领域，尤其涉及板链和滚床的同步控制装置、汽车底盘组装装置。

背景技术：

目前汽车领域底盘分装线采用的是板链结构，板链一圈共136米，分地上和地坑两部分，地上共11个工位，每个工位有3对(6个)支腿放置大托盘，分别支撑大托盘的前部、中部、后部。当板链的前支腿从地坑里上来的时候，等待在滚床上的大托盘跟随板链上的前支腿前进，这样大托盘就能落在板链的6个支腿上。现有的板链和滚床的同步控制采用的是速度跟随，即滚床上的大托盘跟随板链的速度前进，达到同步的目的。速度跟随的方式同步效果不好，而且随着起停次数的增加，同步的偏差越来越大，大托盘经常掉在板链上而不是落在支腿上。

目前为了解决板链和滚床的同步问题，一种解决方案是提高速度精度，另一种解决方案是放大板链支腿的范围。

技术实现要素：

本实用新型的目的之一是提供板链和滚床的同步控制装置和汽车底盘组装装置，该同步控制装置提供了板链和滚床同步的精度。

本实用新型的一个方面提供了板链和滚床的同步控制装置，包括：

一第一变频器，其能够控制板链的一第一电机的运行；

一第一绝对值编码器，其能够测量第一电机的一第一位置值，并将第一位置值发送给第一变频器；

一第二变频器，其能够控制滚床的一第二电机的运行；和

一第二绝对值编码器，其能够测量第二电机的一第二位置值，并将第二位置值发送给第二变频器；

其中，第一变频器向第二变频器发送一第一信号以使得第一变频器和第二变频器实现位置的主从跟随控制，第一变频器为主，第二变频器为从，第一信号包括目标位置。这样滚床跟随板链运转，二者的运转相互匹配，同步精度高，确保滚床顺利地将托盘传输给板链。

在同步控制装置的一种示意性的实施方式中，还包括：

一第三绝对值编码器，其能够测量板链的一支轴的一第三位置值，支轴被第一电机驱动；

一第四绝对值编码器，其能够测量滚床的一辊轮的一第四位置值，辊轮被第二电机驱动；和

一控制器，其能够接收并比较第三位置值和第四位置值以判断板链和滚床是否同步，当第三位置值和第四位置值的差值超过一阈值时，控制器通过第一变频器控制板链停机，并通过第二变频器控制滚床停机。这样，通过第三绝对值编码器和第四绝对值编码器分别对板链和滚床的运行进行监控，当二者所测量的位置值的差值超过该阈值时，判定板链和滚床不同步。此时立即停止板链和滚床，及时调整位置，防止托盘掉到板链上，提高安全性。

在同步控制装置的另一种示意性的实施方式中，还包括一CAN总线，第一变频器和第二变频器通过CAN总线进行通讯。该通讯延迟达到毫秒级，提高主从跟随的同步性。

本实用新型的另一个方面提供了汽车底盘组装装置，包括：

一板链，其包括一第一电机；

一滚床，其包括一第二电机；和

一同步控制装置，其包括：

一第一变频器，其能够控制第一电机的运行，

一第一绝对值编码器，其能够测量第一电机的一第一位置值，并将第一位置值发送给第一变频器，

一第二变频器，其能够控制第二电机的运行，和

一第二绝对值编码器，其能够测量第二电机的一第二位置值，并将第二位置值发送给第二变频器；

其中，第一变频器向第二变频器发送一第一信号以使得第一变频器和第二变频器实现位置的主从跟随控制，第一变频器为主，第二变频器为从，第一信号包括目标位置。这样滚床跟随板链运转，二者的运转相互匹配，同步精度高，确保滚床顺利地将托盘传输给板链。

在汽车底盘组装装置的一种示意性的实施方式中，板链还包括一支轴，其能够被第一电机驱动；

滚床还包括一辊轮，其能够被第二电机驱动；

同步控制装置还包括：

一第三绝对值编码器，其能够测量支轴的一第三位置值；

一第四绝对值编码器，其能够测量辊轮的一第四位置值；

一控制器，其能够接收并比较第三位置值和第四位置值以判断板链和滚床是否同步，当第三位置值和第四位置值的差值超过一阈值时，控制器通过第一变频器控制板链停机，并通过第二变频器控制滚床停机。这样，通过第三绝对值编码器和第四绝对值编码器分别对板链和滚床的运行进行监控，当二者所测量的位置值的差值超过该阈值时，判定板链和滚床不同步。此时立即停止板链和滚床，及时调整位置，防止托盘掉到板链上，提高安全性。

在汽车底盘组装装置的另一种示意性的实施方式中，同步控制装置还包括一CAN总线，第一变频器和第二变频器通过CAN总线进行通讯。该通讯延迟达到毫秒级，提高主从跟随的同步性。

在汽车底盘组装装置的再一种示意性的实施方式中，第一电机和第二电机均为伺服电机。伺服电机运行速度快。

附图说明

下文将以明确易懂的方式通过对优选实施例的说明并结合附图来对本实用新型上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明，其中：

图1是本实用新型的一个实施例提供的汽车底盘组装装置的结构框图；

图2是本实用新型的一个实施例提供的板链和滚床的组装的侧视结构示意图；

图3是本实用新型的一个实施例提供的板链和滚床的的组装的侧视结构示意图。

标号说明：

10 板链

11 第一电机

12 输送链板

13 支轴

14 金属板

15 支腿

20 滚床

21 第二电机

22 辊轮

30 同步控制装置

31 第一变频器

32 第一绝对值编码器

33 第二变频器

34 第二绝对值编码器

35 第三绝对值编码器

36 第四绝对值编码器

37 控制器

38 CAN总线

40 托盘

P1 第一位置值

P2 第二位置值

P3 第三位置值

P4 第四位置值

S1 第一信号

具体实施方式

为了对实用新型的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本实用新型的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

下面讨论的各图以及被用来描述在该专利文档中的本公开的原理的各种实施例仅以说明的方式并且无论如何不应该被解释成限制本公开的范围。本领域技术人员将会理解，可以在任何适当布置的设备中实施本公开的原理。将参考示例性非限制实施例来描述本申请的各种创新教导。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地示出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

图1是本实用新型的一个实施例提供的汽车底盘组装装置的结构框图。图2是本实用新型的一个实施例提供的板链和滚床的组装的侧视结构示意图；图3是本实用新型的一个实施例提供的板链和滚床的的组装的侧视结构示意图。结合图1、图2和图3可知，

汽车底盘组装装置，包括：一板链(又称板链输送机，板条输送机，Slat Chain Conveyor)10、一滚床(又称棍子输送机，Roller Conveyor)20以及一同步控制装置30。滚床20将一托盘40传输给板链10。同步控制装置30控制板链10和滚床20的传输速度同步，使得托盘40能够稳定地被从滚床20传输至板链10。托盘40上设置有复数个支柱，用于支撑汽车底盘(未图示)。

板链10利用循环往复的链条作为牵引动力，以金属板作为输送承载体。板链10包括一第一电机11，其作为动力装置。板链10还包括一输送链板12，其包括一支轴13、金属板14和链条(图中未标识)。图1中支轴13未画出，其属于输送链板12的一部分。支轴13被第一电机11驱动，进而带动链条循环运动，金属板14在链条的带动下运动。输送链板12还包括至少一对支腿15，用于支撑托盘40。在一个示意性的实施方式中，3对支腿支撑托盘40，分别支撑托盘40的前部、中部、后部。在一个示意性的实施方式中，支轴13为头轮或尾轮，其被第一电机11直接驱动或间接驱动。在一个示意性的实施方式中，第一电机11和输送链板12之间还设置有减速器(未图示)。

滚床20利用按一定间距架设在固定支架上的若干个辊轮来输送成件物品。滚床20包括一第二电机21，其作为动力装置。滚床20还包括一辊轮22，彼此之间通过皮带(图中未标识)等相连，在第二电机21的驱动下转动，以传输托盘40。

板链10和滚床20的同步控制装置30，包括：

一第一变频器31，其能够控制第一电机11的运行，

一第一绝对值编码器32，其能够测量第一电机11的一第一位置值P1，并将第一位置值P1发送给第一变频器31，

一第二变频器33，其能够控制第二电机21的运行，和

一第二绝对值编码器34，其能够测量第二电机21的一第二位置值P2，并将第二位置值P2发送给第二变频器33；

其中，第一变频器31向第二变频器33发送一第一信号S1以使得第一变频器31和第二变频器33实现位置的主从跟随控制，第一变频器31为主，第二变频器33为从，第一信号S1包括目标位置。

第一变频器31和第二变频器33均工作于位置控制模式。第一变频器31控制第一电机11的运转。第一绝对值编码器31安装于第一电机11并实时地测量第一电机11的第一位置值P1。第一绝对值编码器31将第一位置值P1传送给第一变频器31。第一变频器31将包括目标位置的第一信号S1发送给第二变频器32。此时第一位置值P1与该目标位置相关联，二者一一对应。在一个示意性的实施方式中，第一位置值P1为该目标位置。第二变频器32根据该目标位置来控制第二电机21的运转，使得第二电机21跟随第一电机11运转，达到该目标位置。第二绝对值编码器34安装于第二电机21，并测量第二电机21的一第二位置值P2，然后将第二位置值P2发送给第二变频器33。这样第二变频器33就能够根据第二位置值P2判断第二电机21是否运转到目标位置。也即是说，第一变频器31为主，第二变频器33为从，二者实现主从跟随控制。这样滚床20跟随板链10运转，二者的运转相互匹配，同步精度高，确保滚床20顺利地将托盘40传输给板链10。无论起停多少次都能保证同步的效果。在一个示意性的实施方式中，第一信号S1还包括控制字和机械参数。控制字表明了板链10的运行状态，例如启动、停止等。机械参数主要是变速箱比，或齿轮比。

在一个示意性的实施方式中，同步控制装置30还包括：

一第三绝对值编码器35，其能够测量支轴13的一第三位置值P3；

一第四绝对值编码器36，其能够测量辊轮22的一第四位置值P4；

一控制器37，其能够接收并比较第三位置值P3和第四位置值P4以判断板链10和滚床20是否同步，当第三位置值P3和第四位置值P4的差值超过一阈值时，控制器37通过第一变频器31控制板链10停机，并通过第二变频器33控制滚床20停机。这样，通过第三绝对值编码器35和第四绝对值编码器36分别对板链10和滚床20的运行进行监控，当二者所测量的位置值的差值超过该阈值时，判定板链10和滚床20不同步。此时立即停止板链和滚床，及时调整位置，防止托盘掉到板链上，提高安全性。在一个示意性的实施方式中，阈值为5厘米。在一个示意性的实施方式中，控制器37采用PLC。

在一个示意性的实施方式中，同步控制装置30还包括一CAN总线38，第一变频器31和第二变频器33通过CAN总线38进行通讯。该通讯延迟达到毫秒级，提高主从跟随的同步性。

在一个示意性的实施方式中，第一电机11和第二电机21均为伺服电机。伺服电机运行速度快。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式描述的，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。