金属罐多工位吸盘机械手的制作方法

本实用新型涉及数控冲压加工领域，特别是涉及一种金属罐多工位吸盘机械手。

背景技术：

在金属罐数控冲压制造行业中，经常需要使用机械手来实现产品在不同加工位之间的转移。而对于由多个单工位冲压机台构成的多工位冲压设备，其需要利用机械手在其不同的冲压机台之间对产品进行有序的转移。而机械手需要能够做到上下方向和左右方向移动，才能满足产品移动的要求。传统设计中，上下方向移动一般是通过在冲压设备的上安装多个升降组件，通过一根金属杆同时穿过这些升降组件上，而金属杆的一端固定连接在用于实现左右移动的横移组件，用于抓取产品的抓手则安装在该金属杆上。升降组件一般是采用电机和螺杆结构构成，而在实际运行中，多个电机之间可能会存在不同步的问题，使得原本应该保持水平状态的金属杆出现倾斜，一旦金属杆倾斜了，因为金属杆的一端是滑动连接在横移组件上的，这样将会导致金属杆卡死在两个升降组件之间。此外，电机和螺杆结构在响应速度较慢，而且维护难度大。

技术实现要素：

基于此，本实用新型提供一种防卡死、响应速度快和维护难度低的金属罐多工位吸盘机械手。

一种金属罐多工位吸盘机械手，包括：联动杆、多个连接联动杆的升降组件、连接在联动杆一端的连接组件、连接连接组件的横移组件、以及多个安装在联动杆上的抓手；联动杆为直线型金属杆；升降组件沿着联动杆的长度方向依次分布；每个升降组件包括：固定板、一端连接在固定板上的L形支撑板、连接在L形支撑板另一端的安装板、安装在安装板底面的气缸、垂直穿设在安装板上的导杆、连接在导杆顶端且平行于安装板的升降板、安装在升降板顶面的滑座、以及滑动连接在滑座上且与联动杆底面连接的滑条；气缸具有平行于导杆的活塞杆；活塞杆贯穿安装板且连接升降板；连接组件包括：夹持连接于联动杆一端的夹件、枢接夹件的中间件、以及滑动连接中间件的连接件；每个抓手设有多个吸盘。

上述金属罐多工位吸盘机械手，联动杆用于安装抓手，升降组件用于带动联动杆升降运动，而连接组件则用于连接外部的横移组件。当联动杆横移时，升降组件上的滑条可以随着联动杆一起滑动。当升降组件的气缸的活塞杆动作时，升降板随之动作使得联动杆实现升降，在联动杆升降时，连接组件中的中间件随着联动杆同步动作，而气缸的响应速度快和维护方便，既能够提高联动杆的升降反应速度，又能降低设备的维护难度。若因为气缸不同步而导致联动杆出现倾斜，由于连接件中的夹件和中间件之间为枢接，所以此时联动杆能够以夹件与中间件的枢接轴为轴心转动以调整姿态，避免卡死。

在其中一个实施例中，导杆的顶端套设有聚氨酯垫套。聚氨酯垫套具备弹性，避免升降板直接碰撞安装板，提高设备的使用安全性。

在其中一个实施例中，夹件通过螺丝连接于联动杆的一端。

在其中一个实施例中，夹件和中间件之间通过轴销连接。

在其中一个实施例中，滑座上设有滚轮组，滚轮组位于滑座与滑条的连接处。滚轮组能够减少滑条与滑座之间的摩擦力，使得联动杆横移时更加顺畅。

在其中一个实施例中，横移组件包括：横移支架、安装在横移支架底部的高度调节脚垫、安装在横移支架顶部的电机、连接电机且平行于联动杆的螺杆、以及套设在螺杆上且连接连接件的移动架。

在其中一个实施例中，抓手包括：垂直连接在联动杆上的竖杆、以及连接在竖杆上的凸杆；凸杆用于安装吸盘。

在其中一个实施例中，抓手还包括：安装在竖杆上且连接吸盘的数字气压表。数字气压表用于监测和显示吸盘内的工作气压。

附图说明

图1为本实用新型一种实施例的金属罐多工位吸盘机械手的示意图；

图2为图1所示的金属罐多工位吸盘机械手中的升降组件的示意图；

图3为图1所示的金属罐多工位吸盘机械手中的连接组件的示意图；

图4为图1所示的金属罐多工位吸盘机械手中的横移组件的示意图；

图5为图1所示的金属罐多工位吸盘机械手中的抓手的示意图；

附图中各标号的含义为：

10-金属罐多工位吸盘机械手；

20-联动杆；

30-升降组件，31-固定板，32-L形支撑板，33-安装板，34-气缸，35-导杆，36-升降板，37-滑座，38-滑条，39-活塞杆，310-聚氨酯垫套；

40-连接组件，41-夹件，42-中间件，43-连接件，44-轴销，45-第一夹片，46-第二夹片，47-第一夹板，48-第二夹板；

50-横移组件，51-横移支架，52-高度调节脚垫，53-电机，54-螺杆，55-移动架；

60-抓手，61-吸盘，62-竖杆，63-凸杆，64-数字气压表。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，解析本实用新型的优点与精神，藉由以下结合附图与具体实施方式对本实用新型的详述得到进一步的了解。

参见图1至图5，其为本实用新型一实施例的金属罐多工位吸盘机械手10。

该金属罐多工位吸盘机械手10，包括：联动杆20、三个连接联动杆20的升降组件30、连接在联动杆20一端的连接组件40、连接连接组件40的横移组件50、以及十二个安装在联动杆20上的抓手60。其中，抓手60用于抓取产品，联动杆20用于安装抓手60，升降组件30用于带动联动杆20升降，连接组件40用于连接联动杆20与横移组件50以实现联动杆20的横向移动。各组件的具体结构如下：

该联动杆20为直线型金属杆。使用时，该联动杆20架设在冲压机台的加工位之间。

该升降组件30沿着联动杆20的长度方向依次分布，工作时，升降组件30同步动作，使得联动杆20保持水平状态升降。每个升降组件30包括：固定板31、一端连接在固定板31上的L形支撑板32、连接在L形支撑板32另一端的安装板33、安装在安装板33底面的气缸34、垂直穿设在安装板33上的导杆35、连接在导杆35顶端且平行于安装板33的升降板36、安装在升降板36顶面的滑座37、以及滑动连接在滑座37上且与联动杆20底面连接的滑条38。气缸34具有平行于导杆35的活塞杆39。活塞杆39贯穿安装板33且连接升降板36。在本实施例中，导杆35的顶端套设有聚氨酯垫套310。滑座37上设有滚轮组(图未示)，滚轮组位于滑座37与滑条38的连接处。使用时，固定板31通过螺栓固定在冲压机台上。

该连接组件40包括：夹持连接于联动杆20一端的夹件41、枢接夹件41的中间件42、以及滑动连接中间件42的连接件43。夹件41通过螺丝连接于联动杆20的一端。夹件41和中间件42之间通过轴销44连接。在本实施例中，该夹件41包括：连接在联动杆20一侧的第一夹片45和连接在联动杆20另一侧的第二夹片46。中间件42设置在第一夹片45和第二夹片46之间，并且通过轴销44穿设在一起实现枢接。而连接件43用于连接外部的横移组件，该连接件43包括：滑动连接在中间件42一端的第一夹板47和滑动连接在中间件42另一端的第二夹板48。中间件42可在第一夹板47和第二夹板48之间上下滑动。

该横移组件50位于联动杆20的一端且与连接组件40连接，该横移组件50包括：横移支架51、安装在横移支架51底部的高度调节脚垫52、安装在横移支架51顶部的电机53、连接电机53且平行于联动杆20的螺杆54、以及套设在螺杆54上且连接连接件43的移动架55。在本实施例中，移动架55的顶部分别连接第一夹板47和第二夹板48的底部。

该抓手60沿着联动杆20的长度方向依次分布。每个抓手60包括：吸盘61、垂直连接在联动杆20上的竖杆62、连接在竖杆62上且用于安装吸盘61的凸杆63。在本实施例中，部分抓手60还包括：安装在竖杆62上且连接吸盘61的数字气压表64。

上述金属罐多工位吸盘机械手10，抓手60用于抓取产品，联动杆20用于安装抓手60，升降组件30用于带动联动杆20升降运动，而连接组件40则用于连接横移组件50。当联动杆20横移时，升降组件30上的滑条38可以随着联动杆20一起滑动。当升降组件30的气缸34的活塞杆39动作时，升降板36随之动作使得联动杆20实现升降，在联动杆20升降时，连接组件40中的中间件42随着联动杆20同步动作，而气缸34的响应速度快和维护方便，既能够提高联动杆20的升降反应速度，又能降低设备的维护难度。若因为气缸34不同步而导致联动杆20出现倾斜，由于连接件43中的夹件41和中间件42之间为枢接，所以此时联动杆20能够以夹件41与中间件42的枢接轴为轴心转动以调整姿态，避免卡死。

此外，聚氨酯垫套310具备弹性，避免升降板36直接碰撞安装板33，提高设备的使用安全性。滚轮组能够减少滑条38与滑座37之间的摩擦力，使得联动杆20横移时更加顺畅。数字气压表64用于监测和显示吸盘61内的工作气压。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。