一种用于对讲机用编码器组装的自动组装机的制作方法

本发明涉及电子元件加工设备领域,尤其是一种用于对讲机用编码器组装的自动组装机。

背景技术：

随着计算机、家电、车床、汽车等领域的技术发展,编码器越来越得到广泛的应用。编码器普遍用于多媒体音响、家用电器、医疗器材、通信设备、智能玩具、仪器仪表、对讲机、转载影音、机械设备上,其主要是用以控制移动部件的行程以及信号的传输。如附图1-2所示，现有技术中，用于对讲机频率波段调节的编码器100主要包括手摆轴芯轴套001、止动座002、两膜片(第一膜片003、第二膜片004)、两胶转片（第一胶转片005、第二胶转片006）、两本体（第一本体007、第二本体008），而手摆轴芯轴套001、止动座002、两膜片、两胶转片、两本体通过铆钉009铆接成编码器成品。因此，为制得该种编码器，就需要将上述几种物料进行装配。而现有技术中,对编码器的组装采用的方式包括半人工、半自动化组装方式和全自动化设备组装两种方式，随着电子产品越来越趋向于小尺寸化、集成化，因此,编码器的尺寸大小也趋向于小尺寸化。而随着编码器尺寸趋于小尺寸化，因此采用半人工、半自动化组装的方式已不能满足需求，此种方式已基本被市场所淘汰。而现有技术中，对编码器的组装是通过自动化的组装设备进行组装的，编码器的各部件通过自动化设备依次进行组装装配、涂油以及固结成成品。但现有技术中此类自动化组装设备存在的缺陷如下：一是,现有组装生产编码器的组装机自动化程度低，组装生产需要配设很多人力,并且组装效率低;二是,现有编码器组装机其组装加工效率低下，单位时间内组装生产的编码器量小,生产成本大;三是，现有编码器组装机的加工精度低、各组件连接不牢固,组装生产编码器的良品率低、且编码器的使用寿命短;四是，现有的编码器组装机使用寿命短，更换成本高。

因此,设计一款使用方便、组装效率高且使用寿命长的编码器自动组装机是市场以及各大编码器生产厂商所亟需。

技术实现要素：

本发明的解决的技术问题是针对上述现有技术中的存在的缺陷，提供一种用于组装对讲机用编码器的自动组装机.该编码器自动组装机使用方便、组装效率高、良品率高、维修维护简便且使用寿命长。

为解决上述技术问题,本发明采取的技术方案如下：一种用于对讲机用编码器组装的自动组装机,包括机箱和控制器,所述机箱顶面为组装工作台,所述控制器用于控制自动组装机的工作，工作台上设转盘,转盘由凸轮分割器组件驱动而间歇转动,工作台上围绕转盘设多个装料机构,多个装料机构依次为上手摆机构、装止动座机构、装第一膜片机构、装第二膜片机构、装第一胶转片机构、装第一本体机构、装第二胶转片机构、装第二本体机构、涂油机构、铆合机构及退料机构;还包括交替设置在多个装料机构之间的多个检测组件;转盘圆周边缘设有在数目上与装料机构和检测组件数目之和相匹配的多个工位夹具，且所述多个工位夹具活动对接装料机构和检测组件;组装时,上手摆机构将手摆轴芯轴套移送至匹配的工位夹具上,匹配转盘间歇转动,各装料机构依次装配止动座、第一膜片、第二膜片、第一胶转片、第一本体、第二胶转片、第二本体,并且涂油机构在装配第二本体后进行涂油,铆合机构将完成涂油的手摆轴芯轴套、止动座、第一膜片、第二膜片、第一胶转片、第一本体、第二胶转片和第二本体通过铆钉铆合为成品,退料组件将成品下料至收集箱。

作为对上述技术方案的进一步阐述：

在上述技术方案中,所述凸轮分割器组件安设在所述转盘下端并与转盘活动连接,驱动所述转盘间隙转动;所述凸轮分割器组件包括一竖向转轴,所述转盘穿设在该竖向转轴上,所述竖向转轴上端连接一定盘,其下端朝下穿入一安设在工作台上的减速箱并与之传动连接,一横向转动轴横向穿过所述减速箱并通过齿轮与一驱动电机的转动轴活动连接;所述竖向转轴贯穿所述减速箱的一端还连接一凸轮组件，该凸轮组件包括支架、连杆、偏心轮及第一驱动电机,所述支架与所述竖向转轴连接,所述连杆一端连接所述支架,另一端连接所述偏心轮,所述偏心轮与所述第一驱动电机的转动轴连接;第一驱动电机驱动所述偏心轮转动,传动所述连杆带动支架及竖向转轴在竖向方向移动，使所述定盘在竖向方向间歇升降，而所述驱动电机通过减速箱带动竖向转轴转动,使所述转盘相对工作台间歇转动；所述定盘上还安设所述上手摆机构、装止动座机构、装第一膜片机构、装第二膜片机构、装第一胶转片机构、装第一本体机构、装第二胶转片机构、装第二本体机构和退料机构的取料组件,每一所述取料组件配设匹配的机械手夹持对应的物料至工位夹具上,而所述取料组件包括直线滑轨,所述直线滑轨的滑块上设底板,该底板上设伸缩气缸,所述伸缩气缸驱动底板相对直线滑轨沿定盘直径方向移动,带动匹配的机械手跟随移动。

在上述技术方案中,所述上手摆机构还包括安设在工作台上的手摆送料组件,所述手摆送料组件包括沿横向方向依次对接的推料组件、手摆弹夹置架、输送道以及移料组件,手摆弹夹置架上活动搁置若干装满手摆轴芯轴套的手摆弹夹,还包括退手摆弹夹组件,该退手摆弹夹组件安设在所述手摆弹夹置架的纵向旁侧;所述推料组件包括第一驱动电机、同步带传动副以及推杆,所述推杆一端连接所述同步带传动副,另一端活动穿入置于手摆弹夹置架底端的手摆弹夹内,第一驱动电机带动同步带传动副转动、传动推杆将手摆轴芯轴套推入输送道;所述退手摆弹夹组件包括沿纵向方向安设的气缸和与所述气缸连接的推块,所述推块由两对称设置的限位座固定,并能相对两限位座纵向移动,所述气缸驱动推块纵向移动,将空手摆弹夹推出所述手摆弹夹置架;所述移料组件包括第一气缸和与之连接的推板,所述推板上开制容置手柄轴芯轴套的容置槽,该容置槽能与所述输送道的输出口活动对接;所述推料组件推送的手柄轴芯轴套从输送道纵向移至所述容置槽后,所述推板携持手摆轴芯轴套移动至与所述上手摆机构的取料组件对接的位置处;所述上手摆机构的取料组件配设的机械手为夹持机械手,所述夹持机械手由匹配的取料组件带动沿定盘的直径方向移动,并配合所述定盘的升降将手摆轴芯轴套从容置槽内夹取并移动至匹配的工位夹具上。

在上述技术方案中,所述装止动座机构还包括安设在工作台上的止动座上料组件,所述止动座上料组件包括止动座振动盘、止动座输送道以及第一移料组件，所述止动座输送道两端分别与所述止动座振动盘和第一移料组件对接,所述止动座振动盘将单个止动座依次排入止动座输送道,所述止动座输送道横向输送止动座至所述第一移料组件;所述第一移料组件包括第二气缸和与之连接的第二推板,所述第二推板上开制容置止动座的安置位,第二气缸带动第二推板移动，使所述安置位与所述止动座输送道的输出口活动对接并将止动座从止动座输送道移动至与所述装止动座机构的取料组件对接的位置处;所述装止动座机构的取料组件配设的机械手为针座机械手,所述针座机械手的插针能插入止动座而夹取止动座;所述针座机械手由匹配的取料组件带动沿定盘的直径方向移动,并匹配所述定盘的升降将止动座从所述止动座上料组件上移动至匹配的工位夹具上装配。

在上述技术方案中,所述装第一膜片机构和装第二膜片机构均还包括膜片上料组件和膜片裁断组件;所述膜片上料组件安设在工作台上,且所述膜片上料组件包括料带盘、支架、底座以及牵引组件;所述支架与机箱连接,所述料带盘挂设在所述支架上,所述料带盘上卷绕连体的膜片;所述底座安设在工作台上,所述底座前端设连体膜片导引通道,该导引通道对接开制在所述底座上的膜片输送槽道,所述牵引组件安设在所述底座上并牵引连体膜片沿导引通道和膜片输送槽道移动;所述牵引组件包括一设置所述底座上的支撑座,该支撑座上安设有牵引气缸,该牵引气缸的活塞上设一竖向底板,所述竖向底板上设一升降气缸，所述升降气缸与一导引针座连接，该导引针座上安设有两导引针,所述升降气缸带动导引针插入连体膜片上定位孔并配合所述牵引气缸的横向牵引,使连体膜片沿导引通道和膜片输送槽道移动；所述膜片裁断组件安设在所述底座下端,并在位置上与所述牵引组件保持上下相对设置,所述膜片裁断组件包括顶起气缸、连接座及裁断刀,所述裁断刀设在所述连接座上,且在位置上正对膜片输送槽道上开制的裁断穴位，所述连接座与所述顶起气缸连接;顶起气缸驱动连接座及裁断刀沿竖向方向移动,裁断刀将移动至裁断穴位的连体膜片裁切为单个的膜片;所述装第一膜片机构和装第二膜片机构的取料组件前端设第一针座机械手,所述第一针座机械手包括与取料组件的底板连接的第一支撑座,该第一支撑座上设有一竖向安设的第一升降气缸,该第一升降气缸连接一方形插针,并能带动所述方形插针在竖向方向上移动,所述第一针座机械手由对应的取料组件带动活动对接所述膜片上料组件,并匹配所述定盘升降及方形插针在竖向方向上移动,将单个的膜片从裁断穴位夹取并移送至匹配的工位夹具上装配。

在上述技术方案中,所述装第一胶转片机构和装第二胶转片机构均还包括安设在工作台上的胶转片上料组件,所述胶转片上料组件包括胶转片振动盘、胶转片输送道以及胶转片移料组件，所述胶转片输送道两端分别与所述胶转片振动盘和胶转片移料组件对接,所述胶转片振动盘将单个胶转片依次排入胶转片输送道,所述胶转片输送道横向输送胶转片至所述胶转片移料组件;所述胶转片移料组件包括第三气缸和与之连接的第三推板,所述第三推板上开制容置胶转片的凹穴,第三气缸驱动第三推板移动，使所述凹穴与所述胶转片输送道的输出口活动对接并将第一胶转片或第二胶转片从胶转片输送道的输出口分别移动至与所述装第一胶转片机构和装第二胶转片机构的取料组件对接的位置处;所述装第一胶转片机构和装第二胶转片机构的取料组件均配设打滑机械手,该打滑机械手包括第一连接座、行走气缸、齿条以及齿轮,所述第一连接座与对应取料组件的底板连接,所述行走气缸安设在所述第一连接座前端并与所述齿条连接,能驱动所述齿条沿定盘直径方向行走,所述齿轮竖向穿设在所述第一连接座上并与所述齿条啮合,一插针竖向贯穿所述齿轮并与所述齿轮固接;所述打滑机械手由匹配的取料组件带动沿定盘直径方向移动并配合其自身的打滑和所述定盘的升降,使插针夹取置于凹穴上的胶转片并打滑后移至匹配的工位夹具上装配。

在上述技术方案中,所述装第一本体机构和装第二本体机构均还包括安设在工作台上的本体上料组件,所述本体上料组件包括本体振动盘、本体输送道、本体移料组件及打滑组件,还包括一设于工作台上的支撑底座，所述本体振动盘安设在工作台上，所述本体输送道和本体移料组件均安设在支撑底座上,且所述本体输送道两端分别与本体振动盘和本体移料组件对接,所述打滑组件置于所述本体移料组件的前端,并与所述支撑底座连接,所述本体振动盘将单个本体依次排入本体输送道,所述本体输送道横向输送本体至所述本体移料组件,所述打滑组件用于旋转本体,使本体移送至对应的工位夹具上时能正确装配;所述本体移料组件包括第四气缸和与之连接的第四推板,所述第四推板上开制容置本体的卡位,所述第四气缸带动第四推板纵向移动,使卡位与所述本体输送道的输出口活动对接并匹配移栽第一本体或第二本体;所述打滑组件包括第二连接座、旋转气缸及旋转头,所述第二连接座与所述支撑底座固接,所述旋转气缸安设在第二连接座上并与所述旋转头连接,所述旋转气缸驱动旋转头旋转而带动置于旋转头上的第一本体或第二本体转动打滑;所述装第一本体机构和装第二本体机构的取料组件的前端连接两间隔设置的夹持机械手,两所述夹持机械手由取料组件带动沿定盘的直径方向移动并配合所述定盘的升降,将置于卡位和旋转头上的第一本体或第二本体夹取再分别移送至旋转头上旋转打滑和移送至匹配的工位夹具上装配。

在上述技术方案中,所述涂油机构包括第一取料组件和涂油组件,所述第一取料组件和涂油组件设置在一支撑架上；其中,所述第一取料组件包括安设在所述支撑架顶端的第一直线滑轨，第一直线滑轨上设一移动板,该移动板与一第一伸缩气缸连接,第一伸缩气缸能驱动所述移动板朝向所述定盘的中心方向移动;所述移动板上设有一竖向设置的第二直线滑轨,所述第二直线滑轨的第二滑块与第二伸缩气缸连接;所述第二滑块连接一固定板,该固定板相对第二滑块垂直;所述固定板下端面上设第三直线滑轨,其侧端面上设第三伸缩气缸，第三伸缩气缸与第三直线滑轨的第三滑块连接，所述第三滑块上设有竖向设置的第一夹持机械手和开门组件，该开门组件包括一驱动气缸和与之连接的开门针；所述第一伸缩气缸、第二伸缩气缸及第三伸缩气缸匹配动作，驱动移动板、固定板及第三滑块匹配移动，使所述开门针能顶开工位夹具的物料阀门和第一夹持机械手能夹持和移载装配了手摆轴芯轴套、止动座、第一膜片、第二膜片、第一胶转片、第一本体、第二胶转片及第二本体的半成品;所述涂油组件包括涂油支板,该涂油支板与所述支撑架连接,并且所述涂油支板上开制有涂油凹位,所述涂油支板下部设有喷油组件,所述喷油组件的喷油头置于所述涂油凹穴中,对由所述第一取料组件移载的半成品进行涂油。

在上述技术方案中,所述铆合机构还包括铆钉上料组件和铆合组件;其中,所述铆钉上料组件包括送铆钉组件,所述送铆钉组件包括铆钉振动盘、双输送道、两移铆钉组件及铆钉顶起组件,所述双输送道两端分别对接所述铆钉振动盘和两移铆钉组件,两移铆钉组件相对设置,而所述铆钉顶起组件竖向安设，并在位置上位于两移铆钉组件之间，能将两移铆钉组件从双输送道移载的两铆钉朝上顶起,使所述铆合机构的取料组件匹配取铆钉；每一铆钉移料组件包括第五气缸和与之连接的第五推板,所述第五推板上开制与铆钉形状相匹配的凹槽,两第五气缸带动对应的第五推板移动，使两凹槽与所述双输送道对应的输出口活动对接;所述铆合机构的取料组件的前端通过一安装座连接两交错设置的双臂夹持机械手,两双臂夹持机械手之间套嵌一铆钉脱料组件,两所述双臂夹持机械手和铆钉脱料组件由对应的取料组件带动沿定盘的直径方向移动并配合所述定盘的升降,将置于两凹槽上的两铆钉夹取、移送至匹配的工位夹具上脱料、装配;所述铆合组件安设在工作台上,所述铆合组件包括压固组件和顶铆组件,所述压固组件包括支架、第六气缸、推动块、基座及压固块,所述支架固设在工作台上,所述第六气缸安设在所述支架上并与所述推动块连接,所述基座固设在支架顶端,所述基座上开制横向滑槽和竖向滑槽,所述推动块活动安设在所述横向滑槽内，所述压固块活动安设在所述竖向滑槽内,所述推动块上开制有弧形槽,所述压固块上开制有方形槽,该方形槽内设一导柱,所述导柱活动嵌设在所述弧形槽上,使推动块与压固块传动连接，所述压固块顶端还设两压固针，第六气缸驱动所述推动块沿横向滑槽移动，推动块传动压固块沿竖向滑槽移动，两压固针抵压限定两铆钉竖向移动;所述顶铆组件包括顶铆气缸,所述顶铆气缸的活塞连接一撬杆，该撬杆的另一端连接一铆针座,所述铆针座安设两铆针,顶铆气缸竖向朝下拉拽撬杆，撬杆竖向朝上顶起铆针座及铆针,两铆针作用于被两压固针抵压的两铆钉，将手摆轴芯轴套、止动座、第一膜片、第二膜片、第一胶转片、第一本体、第二胶转片和第二本体铆合为成品。

在上述技术方案中,所述退料机构的取料组件前端设第一双臂夹持机械手，该第一双臂夹持机械手由匹配的取料组件带动沿定盘的直径方向移动，夹持组装完成的编码器沿自定盘圆心向外方向移动，使组装完成的编码器落入收集箱;而所述检测组件为对射光纤，且所述检测组件用于组装过程中的物料检测和组装完成后的空位检测。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于:一是,本发明组装机在转盘上圆周阵列多个工位夹具,转盘转动,对应工位转动,通过工位转动完成编码器的各组成部件的组装;二是,各装料机构之间还设检测组件,当某一检测组件检测到前一工位装配部件出错,则通过控制器控制,后续装配不进行,最后在退料机构处剔除不良品,组装造成的原材料浪费小;三是,转盘上端设定盘,定盘上安设各装料机构的取料组件,并匹配定盘的升降,使的各个工位上的组装同步进行,组装效果好;四是,本发明的组装机对需要匹配角度或方向安装的部件都设置打滑机构,在组装前就调整好匹配的方向,从而上料后即可正确装配、无错位;五是,本发明的组装机自动化程度高,组装生产效率高,单位时间内组装生产的编码器数目大;六是,本发明的组装机组装精准，各部件连接牢固,编码器的良品率高、组装生产的编码器使用寿命长,并且本发明的组装机维修维护方便、使用寿命长、更换成本低。

附图说明

图1是本发明组装的产品示意图及其爆炸图；

图2是本发明组装机的立体示意图；

图3是本发明凸轮分割器组件与转盘、定盘的装配图；

图4是本发明的取料组件结构示意图；

图5是本发明手摆送料组件结构示意图；

图6是上手摆机构的取料组件与机械手的装配图；

图7是本发明止动座上料组件结构示意图；

图8是装止动座机构的取料组件与机械手的装配图；

图9是膜片上料组件与膜片裁断组件的装配图；

图10是装第一膜片机构和装第二膜片机构的取料组件与机械手的装配图；

图11是胶装片上料组件的结构示意图；

图12是装第一胶转片和装第二胶转片的取料组件与机械手的装配图；

图13是本体上料组件的结构示意图；

图14是装第一本体和装第二本体的取料组件与机械手的装配图；

图15是涂油机构的立体示意图；

图16是铆钉上料组件的结构示意图；

图17是铆合机构的取料组件与机械手的装配图；

图18是铆合组件的立体结构图之一；

图19是铆合组件的立体机构图之二；

图20是退料机构的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-20对本发明作进一步详细的说明。

本发明为一种用于组装对讲机用编码器的自动组装机,当然，该自动组装机组装的编码器不仅仅只限于对讲机用，作为本申请的一种具体实施例，参考附图1-3,本申请的编码器自动组装机包括机箱1和控制器2,所述机箱1顶面为组装工作台3,实际中，工作台3上安装各机构后还装配有机箱罩(附图中未显示）,所述控制器2连接各机构、部件的电气器件,用于控制自动组装机的工作,通过该控制器2使组装机完成编码器的组装工作;工作台3上设转盘4,转盘4由凸轮分割器组件5驱动而间歇转动,工作台3上围绕转盘4设多个装料机构,多个装料机构依次为上手摆机构6、装止动座机构7、装第一膜片机构8、装第二膜片机构9、装第一胶转片机构10、装第一本体机构11、装第二胶转片机构12、装第二本体机构13、涂油机构14、铆合机构15、退料机构16,而两相邻装料机构之间的均设有一检测组件18;转盘4圆周边缘设有在数目上与装料机构和检测组件18数目之和相匹配的多个工位夹具19,且所述多个工位夹具19活动对接装料机构和检测组件18,实际中，工位夹具19安设在转盘4上,并跟随转盘4一起旋转，,而各装料机构是固定不动的,且在固定位置上重复进行某一装配动作,因此,每一装料机构将对应的物料上料后,由转盘4转动,工位夹具19以匹配角度移动,对应的已上料或装配的物料被移至与下一装料机构对应位置处装配下一物料，而本工位夹具19之后的另一工位夹具携带相应的物料被转动至与本装料机构相对应的位置上;而转盘4上端设一定盘20,该定盘20由凸轮分割器组件5驱动在竖直方向上升降,而定盘20上安设所述上手摆机构6、装止动座机构7、装第一膜片机构8、装第二膜片机构9、装第一胶转片机构10、装第一本体机构11、装第二胶转片机构12、装第二本体机构13和退料机构16的取料组件21,而且对于每一取料组件21配设不同的机械手来夹对应的物料,而实际中，定盘20会间歇的升降,具体为在组装时,取料组件21带动对应的机械手朝向各装料机构上料的物料移动并置于对应物料的上方,定盘20下降,使的对应的机械手能夹取到相应的物料,然后定盘20上升,各机械手携带夹取的物料对应竖向上升,从而使各物料在取料组件21带动机械手回移时顺利的移载至对应的工位夹具19上；需要说明的是,本申请的各工位夹具19均设置两个物料穴位,且其中一个穴位上还设有物料阀门,只有将该物料阀门打开，物料才可被移走,同时需要说明的是,在本实施例中,铆合机构15和退料机构16之间还设有开门机构22,该开门机构22用于将编码器100成品从对应的工位夹具19之上拿取下来之前，将装有编码器100成品的工位夹具19的物料阀门打开，从而使编码器100成品能够真正的被退料，而且退料机构16和上手摆机构6之间的检测组件18用于空位检测，保持编码器100成品已经被拿取下来，保证下一编码器100组装顺利进行。实际中,编码器100的组装是:上手摆机构6将手摆轴芯轴套001移送至匹配的工位夹具19上,匹配转盘4间歇转动以及定盘20的间歇升降，各装料机构依次装配止动座002、第一膜片003、第二膜片004、第一胶转片005、第一本体007、第二胶转片006、第二本体008,并且涂油机构14在装第二本体机构13装配第二本体008后进行涂油,铆合机构14将完成涂油的手摆轴芯轴套001、止动座002、第一膜片003、第二膜片004、第一胶转片005、第一本体007、第二胶转片006和第二本体008通过铆钉009铆合为编码器100成品,退料组件16将成品下料至收集箱24。

参考附图3,所述凸轮分割器组件5安设在所述转盘4下端并与转盘4活动连接,驱动所述转盘4间隙转动;所述凸轮分割器组件5包括一竖向转轴51,所述转盘4穿设在该竖向转轴51上,所述竖向转轴51上端连接定盘20,其下端朝下穿入一安设在工作台3上的减速箱52并与之传动连接,一横向转动轴53横向穿过所述减速箱52并通过齿轮54与一驱动电机55的转动轴56活动连接，驱动电机55经过齿轮54、横向转动轴53、减速箱52传动竖向转轴51转动，从而使转盘4相对工作台3间歇转动;所述竖向转轴51贯穿所述减速箱52的一端还连接一凸轮组件57,该凸轮组件57包括支架571、连杆572、偏心轮573及第一驱动电机574,所述支架571与所述竖向转轴51连接(连接处设轴承，使支架571与竖向转轴51活动连接，在所述竖向转轴51转动时，支架571不跟随转动),所述连杆572一端连接所述支架571,另一端连接偏心轮573,连杆572与支架571的连接是通过一转轴连接的，并且偏心轮573的偏心轴穿入连杆572，偏心轮573转动，连杆572作弧形运动，从而带动支架571沿竖向方向移动;所述偏心轮573与所述第一驱动电机574的转动轴575连接;第一驱动电机574驱动所述偏心轮573转动,传动所述连杆572带动支架571及竖向转轴51在竖向方向移动，使所述定盘20在竖向方向间歇升降。

参考附图4,所述取料组件21包括直线滑轨211,所述直线滑轨211包括直线导轨2111和滑块2112，所述滑块2112上设底板212,该底板212上设伸缩气缸213,所述伸缩气缸213驱动底板212相对直线滑轨211沿定盘20直径方向移动,带动匹配的机械手跟随移动。

参考附图2-3及附图5-6,所述上手摆机构6还包括安设在工作台3上的手摆送料组件61,所述手摆送料组件61包括沿横向方向（手摆送料组件自身的横向方向）依次对接的推料组件611、手摆弹夹置架612、输送道613以及移料组件614,手摆弹夹置架614上活动搁置若干装满手摆轴芯轴套001的手摆弹夹615,还包括退手摆弹夹组件616,该退手摆弹夹组件616安设在所述手摆弹夹置架612的纵向旁侧(退手摆弹夹组件616相对手摆弹夹支架612垂直设置);所述推料组件611包括第一驱动电机6111、同步带传动副6112以及推杆6113,所述推杆6113一端连接所述同步带传动副6112,另一端活动穿入置于手摆弹夹置架612底端的手摆弹夹615内,第一驱动电机6111带动同步带传动副6112转动、传动推杆6113将手摆轴芯轴套001推入输送道613;所述退手摆弹夹组件616包括沿纵向方向(手摆送料组件61自身的纵向方向)安设的气缸6161和与所述气缸6161连接的推块6162,所述推块6162由两对称设置的限位座6163固定,并能相对两限位座6163纵向移动,所述气缸6161驱动推块6162纵向移动,将空的手摆弹夹615推出所述手摆弹夹置架612;而所述移料组件614包括第一气缸6141和与之连接的推板6142,所述推板6142上开制容置手柄轴芯轴套001的容置槽6143,该容置槽6143能与所述输送道613的输出口活动对接,编码器100组装装配过程中，所述推料组件611推送的手柄轴芯轴套001从输送道613纵向移至所述容置槽6143后,所述推板6142携持手摆轴芯轴套001移动至与所述上手摆机构6的取料组件21对接的位置处;参考附图6,所述上手摆机构的取料组件21前端配设的机械手为夹持机械手617,所述夹持机械手617由匹配的取料组件带动沿定盘20的直径方向移动,并配合所述定盘20的升降将手摆轴芯轴套001从容置槽6143内夹取并移动至匹配的工位夹具19上，完成手摆轴心轴套001的上料。需要说明的是，本实施例中,夹持机械手617前端喷油嘴618,所述喷油嘴用于所述夹持机械手617夹持手摆轴芯轴套001移动至匹配的工位夹具19上时同步对由所述移料组件614移载的下一手摆轴芯轴套001进行涂油。

参考附图2-3及附图7-8,所述装止动座机构7还包括安设在工作台3上的止动座上料组件71,所述止动座上料组件71包括止动座振动盘711、止动座输送道712以及第一移料组件713，所述止动座输送道712两端分别与所述止动座振动盘711和第一移料组件713对接,所述止动座振动盘712将单个止动座002依次排入止动座输送道712,所述止动座输送道712横向（止动座上料组件71自身的横向方向）输送止动座001至所述第一移料组件713;所述第一移料组件713包括第二气缸714和与之连接的第二推板715,所述第二推板715上开制容置止动座002的安置位716,第二气缸714带动第二推板715移动，使所述安置位716与所述止动座输送道712的输出口活动对接并将止动座001从止动座输送道712（止动座输送道712出口）移动至与所述装止动座机构7的取料组件21对接的位置处;而本实施例中，参考附图8，所述装止动座机构6的取料组件21配设的机械手为针座机械手72,所述针座机械手72的插针721（插针721端头可膨胀或紧缩，插入止动座002后膨胀而使止动座002被夹持）能插入止动座002而夹取止动座002;所述针座机械手72由对应的取料组件21带动沿定盘20的直径方向移动,并匹配所述定盘20的升降将止动座002从所述止动座上料组件71上移动至匹配的工位夹具19上装配（此时是止动座002和手摆轴心轴套001装配）。

参考附图2-3及附图9-10，所述装第一膜片机构8和装第二膜片机构9其结构大体一致，编码器100组装装配时依次进行装配,但在对于该两机构的结构进行阐述时选择其中之一即可,两装膜片机构除了包含取料组件21外均还包括膜片上料组件81和膜片裁断组件82;所述膜片上料组件81安设在工作台3上,且所述膜片上料组件81包括料带盘811、支架812、底座813以及牵引组件814;所述支架812与机箱1连接,所述料带盘811挂设在所述支架812上,所述料带盘811上卷绕连体的膜片;所述底座813安设在工作台3的台面上,所述底座813前端设连体膜片导引通道83,该导引通道83对接开制在所述底座813上的膜片输送槽道84,所述牵引组件814安设在所述底座813上并牵引连体膜片沿导引通道83和膜片输送槽道84移动;所述牵引组件814包括一设置所述底座813上的支撑座815,该支撑座815上安设有牵引气缸816,该牵引气缸816的活塞上设一竖向底板817,所述竖向底板817上设一升降气缸818，所述升降气缸818与一导引针座819连接，该导引针座819上安设有两导引针85,所述升降气缸818带动导引针819插入连体膜片上的定位孔并配合所述牵引气缸816的横向牵引,使连体膜片沿导引通道83和膜片输送槽道84移动；所述膜片裁断组件82安设在所述底座813下端,并在位置上与所述牵引组件814保持上下相对设置,所述膜片裁断组件82包括顶起气缸821、连接座822及裁断刀823,所述裁断刀823设在所述连接座822上,且在位置上正对膜片输送槽道84上开制的裁断穴位841，所述连接座822与所述顶起气缸821连接;顶起气缸821驱动连接座822及裁断刀823沿竖向方向移动,裁断刀823将移动至裁断穴位841的连体膜片裁切为单个的膜片(第一膜片003或第二膜片004）。参考附图10,所述装第一膜片机构8和装第二膜片机构9的取料组件21前端设第一针座机械手86,所述第一针座机械手86包括与取料组件21的底板212连接的第一支撑座861,该第一支撑座861上设有一竖向安设的第一升降气缸862,该第一升降气缸862连接一方形插针863,并能带动所述方形插针863在竖向方向上移动,需要说明的是,方形插针863针头设膨胀块,膨胀块可以在方形插针863插入/拔出膜片时对应收缩，方便方形插针863快速插入/拔出,同时,该方形插针863旁还配设两定位针，使机械手夹持膜片时,快速定位而快速将膜片夹出;组装装配时,所述第一针座机械手86由对应的取料组件21带动活动对接所述膜片上料组件81,并匹配所述定盘20的升降及方形插针863在竖向方向上移动,方形插针863插入膜片而将其夹持，并从裁断穴位841夹取后移送至匹配的工位夹具19上装配（此时是在手摆轴芯轴套001和止动座002上装配）。

参考附图2-3及附图11-12，所述装第一胶转片机构10和装第二胶转片机构12采用的是同样的结构部件,因此,在本申请中采用同样的描述对其进行阐述,它们除了包括取料组件21和匹配的机械手外均还包括安设在工作台3上的胶转片上料组件101,所述胶转片上料组件101包括胶转片振动盘102、胶转片输送道103以及胶转片移料组件104,所述胶转片输送道102两端分别与所述胶转片振动盘102和胶转片移料组件104对接,所述胶转片振动盘102将单个胶转片（005、007）依次排入胶转片输送道102,所述胶转片输送道102横向输送胶转片（005、007）至所述胶转片移料组件104;所述胶转片移料组件104包括第三气缸105和与之连接的第三推板106,所述第三推板106上开制容置胶转片（005、007）的凹穴107,第三气缸105驱动第三推板106移动,使所述凹穴107与所述胶转片输送道102的输出口活动对接并将第一胶转片005或第二胶转片007从胶转片输送道102的输出口分别移动至与所述装第一胶转片机构10和装第二胶转片机构12的取料组件21对接的位置处。参考附图12,所述装第一胶转片机构10和装第二胶转片机构12的取料组件21均配设打滑机械手108,该打滑机械手108包括第一连接座1081、行走气缸1082、齿条1083以及齿轮1084,所述第一连接座1081与取料组件的底板212连接,所述行走气缸1082安设在所述第一连接座1081前端并与所述齿条1083连接,能驱动所述齿条1083沿定盘20直径方向行走,所述齿轮1084竖向穿设在所述第一连接座1081上并与所述齿条1083啮合,一插针1085竖向贯穿所述齿轮1084并与所述齿轮1084固接;所述打滑机械手108由匹配的取料组件21带动沿定盘20直径方向移动并配合其自身的打滑和所述定盘20的升降,使插针1085夹取置于凹穴107上的胶转片（005、007）并打滑后移至匹配的工位夹具上装配,而所谓打滑是指将第一胶转片005和第二胶转片007旋转一定角度，使之能与其他各编码器100的零件按照设定的装配方式进行组装;而打滑机械手108利用齿轮1084和齿条1083的啮合传动，使插针1085在插取第一胶转片005或第二胶转片007后随之将其旋转,在移载工位夹具19上时,就可相对编码器100其他零件正确装配。

参考附图2-3及附图13-14，本申请中的所述装第一本体机构11和装第二本体机构13的结构一样，它们除了包括取料组件21和匹配的机械手外均还包括安设在工作台3上的本体上料组件111,所述本体上料组件111包括本体振动盘112、本体输送道113、本体移料组件114及打滑组件115,还包括一设于工作台3上的支撑底座116,所述本体振动盘112安设在工作台3上，所述本体输送道113和本体移料组件114均安设在支撑底座116上,且所述本体输送道113两端分别与本体振动盘112和本体移料组件114对接,所述打滑组件115置于所述本体移料组件114的前端,并与所述支撑底座116连接(打滑组件115是与支撑底座116固接的,只是相对所述本体移料组件114间隔设置）,所述本体振动盘112将单个本体(006、008)依次排入本体输送道113,所述本体输送道113横向输送本体（006、008）至所述本体移料组件114,所述打滑组件115用于旋转本体(006、008),使本体(006、008）移送至对应的工位夹具19上时能正确装配;所述本体移料组件114包括第四气缸1141和与之连接的第四推板1142,所述第四推板1142上开制容置本体(006、008）的卡位1143,所述第四气缸1141带动第四推板1142纵向(垂直于本体输送道113的延伸方向）移动,使卡位1143与所述本体输送道113的输出口活动对接并匹配移栽第一本体006或第二本体008;所述打滑组件115包括第二连接座1151、旋转气缸1152及旋转头1153,所述第二连接座1151与所述支撑底座116固接,所述旋转气缸1152安设在第二连接座1151上并与所述旋转头1153连接,所述旋转气缸1152驱动旋转头1153旋转而带动置于旋转头1153上的第一本体006或第二本体008转动打滑,同样,所谓打滑是指将本体（006、008）旋转,使之在于编码器100其他零件装配时能正确安装,需要说明的时,在本实施例中,置于卡位1143上和置于旋转头1153上的两本体,在组装过程中是同步移动的，也即匹配的机械手将置于卡位1143上的本体移动至旋转头1153上,而置于旋转头1153上的本体则被移动至工位夹具19上,机械手移动一次,同时移载两个本体。参考附图14,所述装第一本体机构11和装第二本体机构13的取料组件21的前端连接两间隔设置的夹持机械手617,两所述夹持机械手617间隔的距离与所述打滑组件115和本体移料组件114间隔的距离相匹配，两所述夹持机械手617由匹配取料组件21带动沿定盘20的直径方向移动并配合所述定盘20的升降,将置于卡位1143和旋转头1153上的第一本体006或第二本体008夹取再分别移送至旋转头1153上旋转打滑和移送至匹配的工位夹具19上装配。

参考附图2-3及附图15，所述涂油机构14包括第一取料组件141和涂油组件142,所述第一取料组件141和涂油组件142设置在一支撑架143上;其中,所述第一取料组件141包括安设在所述支撑架143顶端的第一直线滑轨1411,第一直线滑轨1411上设一移动板1412,该移动板1412与一第一伸缩气缸1413连接,第一伸缩气缸1413能驱动所述移动板1412朝向所述定盘20的中心方向移动;所述移动板1412上设有一竖向设置的第二直线滑轨1414,所述第二直线滑轨1414的第二滑块1415与第二伸缩气缸1416连接;所述第二滑块1415连接一固定板1417,该固定板1417相对第二滑块1415垂直;所述固定板1417下端面上设第三直线滑轨144,其侧端面上设第三伸缩气缸145，第三伸缩气缸145与第三直线滑轨144的第三滑块1441连接,所述第三滑块1441上设有竖向设置的第一夹持机械手146和开门组件147,该开门组件147包括一驱动气缸1471和与之连接的开门针1472;所述第一伸缩气缸1413、第二伸缩气缸1417及第三伸缩气缸145匹配动作，驱动移动板1412、固定板1418及第三滑块1441匹配移动，使所述开门针1472能顶开工位夹具19的物料阀门和第一夹持机械手146能夹持和移载装配了手摆轴芯轴套001、止动座002、第一膜片003、第二膜片004、第一胶转片、第一本体、第二胶转片及第二本体的半成品。参考附图15,所述涂油组件142包括涂油支板148,该涂油支板148与所述支撑架143连接,并且所述涂油支板148上开制有涂油凹位1481,所述涂油支板148下部设有喷油组件149,所述喷油组件149的喷油头1491置于所述涂油凹穴1481中,对由所述第一取料组件141移载的半成品进行涂油。

参考附图2-3及附图16-19,所述铆合机构15还包括铆钉上料组件22和铆合组件23;其中,参考附图16，所述铆钉上料组件22包括送铆钉组件221,所述送铆钉组件221包括铆钉振动盘222、双输送道223、两移铆钉组件224及铆钉顶起组件225,所述双输送道223两端分别对接所述铆钉振动盘222和两移铆钉组件223,两移铆钉组件224相对设置,而所述铆钉顶起组件225竖向安设,并在位置上位于两移铆钉组件224之间，能将两移铆钉组件224从双输送道223移载的两铆钉009朝上顶起,使所述铆合机构15的取料组件21匹配取铆钉009;每一铆钉移料组件224包括第五气缸2241和与之连接的第五推板2242,所述第五推板2241上开制与铆钉009形状相匹配的凹槽2243,两第五气缸2241带动对应的第五推板2242移动,使两凹槽2243与所述双输送道223对应的输出口活动对接;参考附图17,所述铆合机构15的取料组件21的前端通过一安装座151连接两交错设置的双臂夹持机械手152,两双臂夹持机械152手之间套嵌一铆钉脱料组件153,两所述双臂夹持机械手152和铆钉脱料组件153由对应的取料组件21带动沿定盘20的直径方向移动并配合所述定盘20的升降,将置于两凹槽168上的两铆钉009夹取、移送至匹配的工位夹具19上脱料、装配。参考附图18-19,所述铆合组件23安设在工作台3上,所述铆合组件23包括压固组件231和顶铆组件232,所述压固组件231包括支架2311、第六气缸2312、推动块2313、基座2314及压固块2315,所述支架2311固设在工作台3上,所述第六气缸2312安设在所述支架2311上并与所述推动块2313连接,所述基座2314固设在支架2311顶端,所述基座2314上开制横向滑槽2316和竖向滑槽2317,所述推动块2313活动安设在所述横向滑槽2316内，所述压固块2315活动安设在所述竖向滑槽2317内,所述推动块2313上开制有弧形槽2318,所述压固块2315上开制有方形槽2319,该方形槽2319内设一导柱2310,所述导柱2310活动嵌设在所述弧形槽2318上,使推动块2313与压固块2315传动连接，所述压固块2315顶端还设两压固针233，第六气缸2312驱动所述推动块2313沿横向滑槽2316移动，推动块2313传动压固块2315沿竖向滑槽2317移动，两压固针233抵压限定两铆钉009竖向移动。所述顶铆组件232包括顶铆气缸2321,所述顶铆气缸2321的活塞连接一撬杆2322，该撬杆2322的另一端连接一铆针座2323,所述铆针座2323安设两铆针234,顶铆气缸2321竖向朝下拉拽撬杆2322，撬杆2322的另一端竖向朝上顶起铆针座2323及铆针234,两铆针234作用于被两压固针233抵压的两铆钉009，将手摆轴芯轴套001、止动座002、第一膜片003、第二膜片004、第一胶转片005、第一本体006、第二胶转片007和第二本体008铆合为成品。

参考附图2-3及附图20，所述退料机构16的取料组件21前端设第一双臂夹持机械手161，该第一双臂夹持机械手161由匹配的取料组件21带动沿定盘20的直径方向移动，夹持组装完成的编码器100沿自定盘20圆心向外方向移动，使组装完成的编码器100落入收集箱24;而所述检测组件18为对射光纤,且所述检测组件18用于组装过程中的物料检测和组装完成后的空位检测。

以上并非对本发明的技术范围作任何限制，凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本新型的技术方案的范围内。