本发明涉及一种重型车厢田字格激光视觉智能焊接系统。
背景技术：
随着工业发展的越来越快，机器人在工业发展中被普及，用于工业焊接的焊接机器人，在焊接过程中，通常通过手动控制焊接机器人以多种不同的姿态进行焊接工作，自动化程度低，同时，由于手动控制精度低，对于焊缝处理难度系数过大，操作复杂，工作效率低。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种重型车厢田字格激光视觉智能焊接系统，利用重型车厢田字格焊接件的外形特点，点线面的结合，机器人关节运动带动激光发射器运动测算出焊缝相对焊枪的位置，从来实现焊缝的跟踪焊接；焊缝精度高，定位准确，操作方便。
本发明的目的是这样实现的：一种重型车厢田字格激光视觉智能焊接系统，其特征在于：包括机器人、还包括设置在机器人上、用于焊接的焊枪，还包括设置在机器人上的激光器，还包括规则的田字格焊接件；该焊接系统具体包括如下步骤：
步骤一、校准tcp，获得标准值；
步骤二、通过机器人关节动作带动激光发射器扫描田字格焊接件采集数据；
步骤三、所述步骤一获取的标准值与步骤二获取的数据进行比较，计算焊缝位置；
步骤四、固定焊枪及激光器的位置，所述焊枪随步骤三获取的焊缝位置动作并进行焊接。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：在合理的扫描范围内，当工件放歪或者工件组装不规格，该焊接系统都能准确的找到焊缝并焊接，精度高；利用重型车厢田字格焊接件的外形特点，点线面的结合，机器人关节运动带动激光发射器运动测算出焊缝相对焊枪的位置，从来实现焊缝的跟踪焊接，定位准确、方便操作、工作效率高。
作为本发明的进一步改进，所述步骤二中激光器扫描田字格焊接件采集的数据，具体包括如下步骤：
步骤一、获取焊缝起点与终点：所述激光器扫描通过获取的数值得到线，所述线与线之间形成交点；
步骤二、获取焊缝：所述通过步骤一获取的起点与终点得到田字格底部的四条焊缝，并且通过面与面相交的线得到竖直焊缝。
具体实施方式
一种重型车厢田字格激光视觉智能焊接系统，其特征在于：包括机器人、还包括设置在机器人上、用于焊接的焊枪，还包括设置在机器人上的激光器，还包括规则的田字格焊接件；该焊接系统具体包括如下步骤：
步骤一、校准tcp，获得标准值；
步骤二、通过机器人关节动作带动激光发射器扫描田字格焊接件采集数据；
步骤三、所述步骤一获取的标准值与步骤二获取的数据进行比较，计算焊缝位置；
步骤四、固定焊枪及激光器的位置，所述焊枪随步骤三获取的焊缝位置动作并进行焊接。
上述步骤二中激光器扫描田字格焊接件采集的数据，具体包括如下步骤：
步骤一、获取焊缝起点与终点：所述激光器扫描通过获取的数值得到线，所述线与线之间形成交点；
步骤二、获取焊缝：所述通过步骤一获取的起点与终点得到田字格底部的四条焊缝，并且通过面与面相交的线得到竖直焊缝。
本发明的工作原理阐述如下，利用重型车厢田字格焊接件的外形特点，点线面的结合，机器人关节运动带动激光发射器运动测算出焊缝相对焊枪的位置，从来实现焊缝的跟踪焊接。
本发明并不局限于上述实施例，在本发明公开的技术方案的基础上，本领域的技术人员根据所公开的技术内容，不需要创造性的劳动就可以对其中的一些技术特征作出一些替换和变形，这些替换和变形均在本发明的保护范围内。