工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的制作方法

文档序号:11242059
工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的制造方法与工艺

本发明涉及自动化生产设备,更具体地说,涉及一种用于密封圈的自动化装配设备。



背景技术:

密封圈大量应用于机械装备中。

由于密封圈结构小巧,同时材质柔软,所以对于密封圈的搬运都依靠人工操作。



技术实现要素:

本发明的目的在于提供了一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,在机械零部件的生产装配过程中,例如在汽车刹车系统中密封圈的可靠装配起着至关重要的作用,本发明用于将密封圈以特定的姿态可靠地进行搬运,以满足机械零部件密封性能的需要。本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,利用搬运机器人利用真空吸附方式实现对密封圈的自动化抓取和搬运,利用回转供料机构可以精准调节密封圈的姿态,实现了密封圈的准确装配,利用机器视觉对装配完成的密封圈进行检测,提高密封圈的装配质量和生产效率。

一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,包括:用于提供密封圈的半转备料机构、用于装配所述密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手;

所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部,所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间;

所述半转备料机构包括:弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆,所述半转盘上设置有备料孔,在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘,所述半转盘固连于所述半转轴,所述半转轴活动连接于所述底座板;在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮,所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部,所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端,所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部;所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板,所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板,在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴;所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端,所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。

更具体地,所述密封圈安装机构包括:用于移动所述密封圈的搬运机器人、用于支撑所述密封圈的回转供料机构、用于对所述密封圈的装配状态进行检测的移动式视觉检测机构,所述回转供料机构固连于所述工作台,所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部,所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部;所述搬运机器人包括:机器人支架、X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂、真空式手腕,所述机器人支架固连于所述工作台,所述X轴手臂固连于所述机器人支架,所述Y轴手臂固连于所述X轴手臂,所述Z轴手臂固连于所述Y轴手臂,所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂的Z轴滑台上;所述真空式手腕包括:腕部电机、联轴器、腕部支架、腕部吸盘、上轴承、回转轴、真空通道、真空口,所述腕部支架固连于所述Z轴滑台,所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架,所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴,所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部,所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配,所述回转轴上设置有所述真空通道,所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口,所述真空通道连接至真空泵。

更具体地,所述吸料机械手包括:机械手底座、机械手水平滑台、机械手竖直滑台、机械手滑板、微调电机、同步带机构、上下运动气缸、花键套、花键轴、下吸盘、真空道口、吸附容腔,所述机械手水平滑台固连于所述机械手底座,所述机械手竖直滑台固连于所述机械手水平滑台的滑台上,所述机械手滑板活动连接于所述机械手竖直滑台;所述机械手滑板固连有所述微调电机和上下运动气缸的气缸体,所述花键套通过轴承活动连接于所述机械手滑板,所述花键轴活动连接于所述花键套,所述花键轴的上端固连于所述上下运动气缸的活塞杆的末端,所述下吸盘固连于所述花键轴的下端;所述微调电机的输出轴和所述花键套通过所述同步带机构实现活动连接。

更具体地,所述花键轴和所述花键套成同轴布置,所述花键轴位于所述花键套的轴心位置,所述花键轴可以沿所述花键套的轴向运动。

更具体地,所述回转供料机构包括:底座板、下轴承、随动托盘、随动芯轴、光纤传感器,所述底座板固连于是工作台,所述随动托盘通过所述下轴承活动连接于所述底座板,随动芯轴固连于所述随动托盘,所述光纤传感器固连于所述底座板,所述随动芯轴上设置有和所述光纤传感器相匹配的缺口。

更具体地,所述移动式视觉检测机构包括:视觉滑台、工业相机,所述视觉滑台固连于所述机器人支架,所述工业相机位于所述动态工装的上部。

更具体地,所述视觉滑台和所述Y轴手臂相互平行。

更具体地,所述工业相机的分辨率是一千万像素。

更具体地,所述齿轮的类型为斜齿轮,所述齿条的类型为斜齿条。

更具体地,所述腕部电机的类型为步进电机。

更具体地,所述上轴承的类型为角接触球轴承,所述上轴承处于背靠背预紧安装。

更具体地,所述X轴手臂和Y轴手臂相互垂直;所述Y轴手臂和Z轴手臂相互垂直;所述X轴手臂和Z轴手臂相互垂直。

和传统技术相比,本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备具有以下积极作用和有益效果:

本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,主要包括:半转备料机构、密封圈安装机构、吸料机械手。所述半转备料机构用于将所述密封圈传递至所述吸料机械手的下部,所述吸料机械手将所述密封圈从所述半转备料机构上输送至所述密封圈安装机构,所述搬运机器人在所述回转供料机构的配合下实现对所述密封圈的姿态的调节,所述搬运机器人将所述密封圈搬运到下一道自动化工序中。

接下来描述所述密封圈安装机构和回转供料机构的工作过程和工作原理:

所述回转供料机构固连于所述工作台,所述密封圈套于所述回转供料机构上,所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部,所述搬运机器人的所述真空式手腕接触到位于所述回转供料机构上的密封圈,所述真空式手腕驱动所述密封圈转动,直到所述密封圈调整到预定的角度,接着所述真空式手腕吸附住所述密封圈,将所述密封圈安装于所述密封圈安装面,所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部。

所述X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂都可以做直线运动,所述X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂成两两垂直的姿态布置,所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂,因此所述搬运机器人具备四个自由度。

所述腕部支架固连于所述Z轴滑台,所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架,所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴,所述腕部电机可以驱动所述回转轴做转动。所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部,所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配。所述回转轴上设置有所述真空通道,所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口,所述真空通道连接至真空泵。所述腕部吸盘的下部设置有和所述密封圈相匹配的外形轮廓。所述腕部吸盘压于所述密封圈后,所述真空口通过负压作用于所述密封圈,使所述密封圈吸附于所述腕部吸盘上,所述腕部电机可以驱动所述密封圈进行转动。

所述底座板固连于是工作台,所述光纤传感器固连于所述底座板,所述随动芯轴固连于所述随动托盘,所述随动芯轴上设置有和所述光纤传感器相匹配的缺口。所述光纤传感器对着所述缺口进行照射,并对采集的光电信号进行分析。所述搬运机器人驱动所述密封圈转动,当所述缺口和凹缘匹配后构成一个完整的圆形缺口,所述光纤传感器照射到该圆形缺口,所述光纤传感器通过对光电信号的采集可以感知到所述缺口和凹缘已经处于匹配状态。接着所述搬运机器人吸附住所述密封圈,再将所述密封圈装配于机械零部件上。由于所述密封圈已经经过校正,使得所述凹缘处于正确的姿态,从而达到精密装配。

最后由所述移动式视觉检测机构对所述密封圈的装配质量进行检测,以保证装配质量。

接下来描述所述半转备料机构的工作过程和工作原理:

所述半转备料机构位于所述搬运机器人的下部。所述半转盘上设置有备料孔,可以通过人工的方式将所述密封圈放置于所述备料孔中,接着所述半转盘转动一百八十度将所述密封圈运动至所述腕部吸盘的下部。所述弹簧托盘用于托住所述密封圈,防止所述密封圈从所述备料孔中掉落。当所述吸附机械手在抓取所述密封圈的时候,所述弹簧托盘还可以对所述密封圈提供柔性支撑,防止所述吸附机械手压坏所述密封圈。

所述半转盘固连于所述半转轴,在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮,所述半转齿条和半转齿轮相匹配。所述半转气缸用于驱动所述半转齿条发生一百八十度转动,所述半转盘在所述半转气缸的控制下发生一百八十度转动。

所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板,所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板,在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴。所述脱料气缸的活塞杆伸出,使所述脱料轴可以将所述密封圈从所述备料孔中脱离。接着所述吸附机械手将所述密封圈吸走到所述回转供料机构上。所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端,所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。所述小气缸可以驱动所述脱料轴发生一定角度的摆动,从而使所述脱料轴将所述密封圈更容易地从所述备料孔中发生脱离。

接下来描述所述吸料机械手的工作过程和工作原理:

所述机械手竖直滑台固连于所述机械手水平滑台的滑台上,所述机械手滑板活动连接于所述机械手竖直滑台。所述机械手水平滑台用于驱动所述机械手滑板发生水平方向的运动,所述机械手竖直滑台用于驱动所述机械手滑板发生竖直方向的运动。所述花键套通过轴承活动连接于所述机械手滑板,所述微调电机的输出轴和所述花键套通过所述同步带机构实现活动连接,所述微调电机通过所述同步带机构驱动所述花键套、花键轴和下吸盘发生转动,从而对调整所述密封圈的角度。所述花键轴活动连接于所述花键套,所述花键轴的上端固连于所述上下运动气缸的活塞杆的末端,所述下吸盘固连于所述花键轴的下端。所述花键轴和所述花键套成同轴布置,所述花键轴位于所述花键套的轴心位置,所述花键轴可以沿所述花键套的轴向运动。所述上下运动气缸的活塞杆伸出,驱动所述下吸盘下降,使所述下吸盘接触到所述密封圈。

附图说明

图1是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的结构示意图;

图2、3、4、5是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的密封圈安装机构和半转备料机构的结构示意图;

图6、7是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的吸料机械手的结构示意图;

图8是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的搬运机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明,但不构成对本发明的任何限制,附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述,本发明提供了一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,在机械零部件的生产装配过程中,例如在汽车刹车系统中密封圈的可靠装配起着至关重要的作用,本发明用于将密封圈以特定的姿态可靠地进行搬运,以满足机械零部件密封性能的需要。本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,利用搬运机器人利用真空吸附方式实现对密封圈的自动化抓取和搬运,利用回转供料机构可以精准调节密封圈的姿态,实现了密封圈的准确装配,利用机器视觉对装配完成的密封圈进行检测,提高密封圈的装配质量和生产效率。

图1是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的结构示意图,图2、3、4、5是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的密封圈安装机构和半转备料机构的结构示意图,图6、7是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的吸料机械手的结构示意图,图8是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的搬运机器人的结构示意图。

一种工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,包括:用于提供密封圈72的半转备料机构75、用于装配所述密封圈72的密封圈安装机构45、用于将所述密封圈72从所述半转备料机构75上抓取到所述密封圈安装机构45上的吸料机械手76;

所述半转备料机构75位于所述密封圈安装机构45的下部,所述吸料机械手76位于所述密封圈安装机构45和半转备料机构75之间;

所述半转备料机构75包括:弹簧托盘77、半转盘79、半转轴80、底座板81、半转气缸82、半转齿轮83、半转齿条84、导向轨道85、脱料气缸86、脱料板87、脱料轴88、销轴89、小气缸90、摆臂杆91,所述半转盘79上设置有备料孔78,在所述备料孔78内部设置有用于安装所述密封圈72的所述弹簧托盘77,所述半转盘79固连于所述半转轴80,所述半转轴80活动连接于所述底座板81;在所述半转轴80的下部固连有所述半转齿轮83,所述半转齿条84通过所述导向导轨85活动连接于所述底座板81的下部,所述半转齿条84的一端活动连接于所述半转气缸82的活塞杆的末端,所述半转气缸82的气缸体固连于所述底座板81的下部;所述脱料气缸86的气缸体固连于所述底座板81,所述脱料气缸86的活塞杆的末端固连有所述脱料板87,在所述脱料板87的末端通过所述销轴89活动连接有所述脱料轴88;所述脱料轴88的通过所述摆臂杆91固连于所述小气缸90的活塞杆的末端,所述小气缸90的气缸体固连于所述底座板81的下部。

更具体地,所述密封圈安装机构45包括:用于移动所述密封圈72的搬运机器人46、用于支撑所述密封圈72的回转供料机构47、用于对所述密封圈72的装配状态进行检测的移动式视觉检测机构48,所述回转供料机构47固连于所述工作台1,所述搬运机器人46位于所述回转供料机构47的上部,所述移动式视觉检测机构48位于所述动态工装6的上部;所述搬运机器人46包括:机器人支架49、X轴手臂50、Y轴手臂51、Z轴手臂52、真空式手腕53,所述机器人支架49固连于所述工作台1,所述X轴手臂50固连于所述机器人支架49,所述Y轴手臂51固连于所述X轴手臂50,所述Z轴手臂52固连于所述Y轴手臂51,所述真空式手腕53固连于所述Z轴手臂52的Z轴滑台54上;所述真空式手腕53包括:腕部电机55、联轴器56、腕部支架57、腕部吸盘58、上轴承59、回转轴60、真空通道61、真空口62,所述腕部支架57固连于所述Z轴滑台54,所述回转轴60通过所述上轴承59活动连接于所述腕部支架57,所述腕部电机55的输出轴通过所述联轴器56固连于所述回转轴60,所述腕部吸盘58固连于所述回转轴60的下部,所述腕部吸盘58和所述密封圈72相匹配,所述回转轴60上设置有所述真空通道61,所述腕部吸盘58上设置有和所述真空通道61相连通的所述真空口62,所述真空通道61连接至真空泵。

更具体地,所述吸料机械手76包括:机械手底座92、机械手水平滑台93、机械手竖直滑台94、机械手滑板95、微调电机96、同步带机构97、上下运动气缸98、花键套99、花键轴100、下吸盘101、真空道口102、吸附容腔103,所述机械手水平滑台93固连于所述机械手底座92,所述机械手竖直滑台94固连于所述机械手水平滑台93的滑台上,所述机械手滑板95活动连接于所述机械手竖直滑台94;所述机械手滑板95固连有所述微调电机96和上下运动气缸98的气缸体,所述花键套99通过轴承活动连接于所述机械手滑板95,所述花键轴100活动连接于所述花键套99,所述花键轴100的上端固连于所述上下运动气缸98的活塞杆的末端,所述下吸盘101固连于所述花键轴100的下端;所述微调电机96的输出轴和所述花键套99通过所述同步带机构97实现活动连接。

更具体地,所述花键轴100和所述花键套99成同轴布置,所述花键轴100位于所述花键套99的轴心位置,所述花键轴100可以沿所述花键套99的轴向运动。

更具体地,所述回转供料机构47包括:底座板63、下轴承64、随动托盘65、随动芯轴66、光纤传感器67,所述底座板63固连于是工作台1,所述随动托盘65通过所述下轴承64活动连接于所述底座板63,随动芯轴66固连于所述随动托盘65,所述光纤传感器67固连于所述底座板63,所述随动芯轴66上设置有和所述光纤传感器67相匹配的缺口74。

更具体地,所述移动式视觉检测机构48包括:视觉滑台68、工业相机69,所述视觉滑台68固连于所述机器人支架49,所述工业相机69位于所述动态工装6的上部。

更具体地,所述视觉滑台68和所述Y轴手臂51相互平行。

更具体地,所述工业相机69的分辨率是一千万像素。

更具体地,所述齿轮14的类型为斜齿轮,所述齿条15的类型为斜齿条。

更具体地,所述腕部电机55的类型为步进电机。

更具体地,所述上轴承59的类型为角接触球轴承,所述上轴承59处于背靠背预紧安装。

更具体地,所述X轴手臂50和Y轴手臂51相互垂直;所述Y轴手臂51和Z轴手臂52相互垂直;所述X轴手臂50和Z轴手臂52相互垂直。

以下结合图1至8,进一步描述本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的工作原理和工作过程:

本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备,主要包括:半转备料机构75、密封圈安装机构45、吸料机械手76。所述半转备料机构75用于将所述密封圈72传递至所述吸料机械手76的下部,所述吸料机械手76将所述密封圈72从所述半转备料机构75上输送至所述密封圈安装机构45,所述搬运机器人46在所述回转供料机构47的配合下实现对所述密封圈72的姿态的调节,所述搬运机器人46将所述密封圈72搬运到下一道自动化工序中。

接下来描述所述密封圈安装机构45和回转供料机构47的工作过程和工作原理:

所述回转供料机构47固连于所述工作台1,所述密封圈72套于所述回转供料机构47上,所述搬运机器人46位于所述回转供料机构47的上部,所述搬运机器人46的所述真空式手腕53接触到位于所述回转供料机构47上的密封圈72,所述真空式手腕53驱动所述密封圈72转动,直到所述密封圈72调整到预定的角度,接着所述真空式手腕53吸附住所述密封圈72,将所述密封圈72安装于所述密封圈安装面70,所述移动式视觉检测机构48位于所述动态工装6的上部。

所述X轴手臂50、Y轴手臂51、Z轴手臂52都可以做直线运动,所述X轴手臂50、Y轴手臂51、Z轴手臂52成两两垂直的姿态布置,所述真空式手腕53固连于所述Z轴手臂52,因此所述搬运机器人46具备四个自由度。

所述腕部支架57固连于所述Z轴滑台54,所述回转轴60通过所述上轴承59活动连接于所述腕部支架57,所述腕部电机55的输出轴通过所述联轴器56固连于所述回转轴60,所述腕部电机55可以驱动所述回转轴60做转动。所述腕部吸盘58固连于所述回转轴60的下部,所述腕部吸盘58和所述密封圈72相匹配。所述回转轴60上设置有所述真空通道61,所述腕部吸盘58上设置有和所述真空通道61相连通的所述真空口62,所述真空通道61连接至真空泵。所述腕部吸盘58的下部设置有和所述密封圈72相匹配的外形轮廓。所述腕部吸盘58压于所述密封圈72后,所述真空口62通过负压作用于所述密封圈72,使所述密封圈72吸附于所述腕部吸盘58上,所述腕部电机55可以驱动所述密封圈72进行转动。

所述底座板63固连于是工作台1,所述光纤传感器67固连于所述底座板63,所述随动芯轴66固连于所述随动托盘65,所述随动芯轴66上设置有和所述光纤传感器67相匹配的缺口74。所述光纤传感器67对着所述缺口74进行照射,并对采集的光电信号进行分析。所述搬运机器人46驱动所述密封圈72转动,当所述缺口74和凹缘73匹配后构成一个完整的圆形缺口,所述光纤传感器67照射到该圆形缺口,所述光纤传感器67通过对光电信号的采集可以感知到所述缺口74和凹缘73已经处于匹配状态。接着所述搬运机器人46吸附住所述密封圈72,再将所述密封圈72装配于机械零部件上。由于所述密封圈72已经经过校正,使得所述凹缘73处于正确的姿态,从而达到精密装配。

最后由所述移动式视觉检测机构48对所述密封圈72的装配质量进行检测,以保证装配质量。

接下来描述所述半转备料机构的工作过程和工作原理:

所述半转备料机构75位于所述搬运机器人46的下部。所述半转盘79上设置有备料孔78,可以通过人工的方式将所述密封圈72放置于所述备料孔78中,接着所述半转盘79转动一百八十度将所述密封圈72运动至所述腕部吸盘58的下部。所述弹簧托盘77用于托住所述密封圈72,防止所述密封圈72从所述备料孔78中掉落。当所述吸附机械手76在抓取所述密封圈72的时候,所述弹簧托盘77还可以对所述密封圈72提供柔性支撑,防止所述吸附机械手76压坏所述密封圈72。

所述半转盘79固连于所述半转轴80,在所述半转轴80的下部固连有所述半转齿轮83,所述半转齿条84和半转齿轮83相匹配。所述半转气缸82用于驱动所述半转齿条84发生一百八十度转动,所述半转盘79在所述半转气缸82的控制下发生一百八十度转动。

所述脱料气缸86的气缸体固连于所述底座板81,所述脱料气缸86的活塞杆的末端固连有所述脱料板87,在所述脱料板87的末端通过所述销轴89活动连接有所述脱料轴88。所述脱料气缸86的活塞杆伸出,使所述脱料轴88可以将所述密封圈72从所述备料孔78中脱离。接着所述吸附机械手76将所述密封圈72吸走到所述回转供料机构47上。所述脱料轴88的通过所述摆臂杆91固连于所述小气缸90的活塞杆的末端,所述小气缸90的气缸体固连于所述底座板81的下部。所述小气缸90可以驱动所述脱料轴88发生一定角度的摆动,从而使所述脱料轴88将所述密封圈72更容易地从所述备料孔78中发生脱离。

接下来描述所述吸料机械手的工作过程和工作原理:

所述机械手竖直滑台94固连于所述机械手水平滑台93的滑台上,所述机械手滑板95活动连接于所述机械手竖直滑台94。所述机械手水平滑台93用于驱动所述机械手滑板95发生水平方向的运动,所述机械手竖直滑台94用于驱动所述机械手滑板95发生竖直方向的运动。所述花键套99通过轴承活动连接于所述机械手滑板95,所述微调电机96的输出轴和所述花键套99通过所述同步带机构97实现活动连接,所述微调电机96通过所述同步带机构97驱动所述花键套99、花键轴100和下吸盘101发生转动,从而对调整所述密封圈72的角度。所述花键轴100活动连接于所述花键套99,所述花键轴100的上端固连于所述上下运动气缸98的活塞杆的末端,所述下吸盘101固连于所述花键轴100的下端。所述花键轴100和所述花键套99成同轴布置,所述花键轴100位于所述花键套99的轴心位置,所述花键轴100可以沿所述花键套99的轴向运动。所述上下运动气缸98的活塞杆伸出,驱动所述下吸盘101下降,使所述下吸盘接触到所述密封圈72。

最后,应当指出,以上实施例仅是本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备较有代表性的例子。显然,本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备不限于上述实施例,还可以有许多变形。凡是依据本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均应认为属于本发明工业机器人辅助密封圈微调和搬运装备的保护范围。

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