堵塞O形圈自动装配及视觉检测装置的制作方法

本发明涉及一种自动装配设备，具体涉及一种堵塞o形圈自动装配及视觉检测装置。

背景技术：

如图1、图2所示，堵塞100上开设有密封圈凹槽，密封圈凹槽内容置有o型密封圈102；堵塞100的顶部开设有凹槽，用于放置磁铁101。目前，将磁铁101和o型密封圈102与堵塞100装配的操作只能由人工手动完成，工作效率低下，工人的劳动强度高。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是提供一种堵塞o形圈自动装配及视觉检测装置，它可以实现磁铁和o型密封圈与堵塞的装配的机械自动化。

为解决上述技术问题，本发明堵塞o形圈自动装配及视觉检测装置的技术解决方案为：

包括转盘模块1、堵塞上料模块2、涂胶模块3、磁铁装配模块4、烘干模块5、o型密封圈装配模块6、视觉检测模块7、合格品下料模块8和不合格品下料模块9；转盘模块1的工作台1-1能够旋转，工作台1-1沿周向分为八个工位，八个工位依次为：堵塞上料工位、涂胶工位、磁铁装配工位、烘干工位、o型密封圈装配工位、成品视觉检测工位、合格品下料工位、不合格品下料工位；堵塞上料工位设置有堵塞上料模块2，堵塞上料模块2实现堵塞100的自动有序上料，将堵塞100装入到堵塞上料工位的工装夹具1-3内；涂胶工位设置有涂胶模块3，涂胶模块3完成在堵塞顶部磁铁凹槽的涂胶工作；磁铁装配工位设置有磁铁装配模块4，磁铁装配模块4完成磁铁101的自动上料并将其装入到堵塞顶部的磁铁凹槽内；烘干工位设置有烘干模块5，烘干模块5完成胶水的烘干工作；o型密封圈装配工位设置有o型密封圈装配模块6，o型密封圈装配模块6实现o型密封圈的自动上料，并将其装配进堵塞；成品视觉检测工位设置有成品视觉检测模块7，成品视觉检测模块7完成成品的检测，检测内容包括磁铁、密封圈是否有漏装、是否装配到位；合格品下料工位设置有合格品下料模块8，合格品下料模块8用于完成合格成品的下料；经过成品视觉检测模块7检测的成品，如果检测结果显示合格，则转盘模块1将该成品送到合格品下料工位，由合格品下料模块8完成该合格品的下料；不合格品下料工位设置有不合格品下料模块9，不合格品下料模块9完成不合格成品的下料；经过成品视觉检测模块7检测的成品，如果检测结果显示不合格，则转盘模块1将该成品送到不合格品下料工位，由不合格品下料模块9完成该不合格品的下料。

所述转盘模块1包括工作台1-1、分割器1-2、工装夹具1-3、脱料圆柱1-4，工作台1-1在分割器1-2的带动下能够旋转；工作台1-1的每个工位上分别设置有工装夹具1-3和脱料圆柱1-4；工装夹具1-3固定设置于工作台1-1上，脱料圆柱1-4位于工作台1-1的下方；脱料圆柱1-4活动套设于工装夹具1-3上，当脱料圆柱1-4受力后能够上升，从而将工装夹具1-3上的工件顶起并脱下。

所述堵塞上料模块2包括堵塞上料振动盘2-1、堵塞上料直线器2-2、堵塞上料料槽2-3、堵塞分料槽2-4、堵塞检测传感器2-5、堵塞上料机械手2-6，堵塞上料振动盘2-1的出料口连接堵塞上料料槽2-3的进料口，堵塞上料料槽2-3的出料口连接堵塞分料槽2-4；堵塞上料料槽2-3设置于堵塞上料直线器2-2上；堵塞分料槽2-4上安装有堵塞检测传感器2-5，堵塞分料槽2-4的上方设置有堵塞上料机械手2-6。

所述涂胶模块3包括供胶压力罐3-1、涂胶气缸3-2、胶阀3-3，供胶压力罐3-1与胶阀3-3相连通，供胶压力罐3-1能够向胶阀3-3供胶；胶阀3-3连接涂胶气缸3-2，涂胶气缸3-2能够带动胶阀3-3上下运动。

所述磁铁装配模块4包括磁铁料槽4-1、磁铁分料槽4-2、磁铁分料气缸4-3、磁铁装配气缸4-4、磁铁装配头4-5、磁铁检测传感器4-6，垂直设置的磁铁料槽4-1的下端连接磁铁分料槽4-2，磁铁分料槽4-2设置有磁铁检测传感器4-6；磁铁分料槽4-2内设置有磁铁分料气缸4-3，磁铁分料气缸4-3能够将磁铁分料槽4-2内的磁铁推送至磁铁装配工位；磁铁装配工位的工装夹具1-3的上方设置有磁铁装配头4-5，磁铁装配头4-5连接磁铁装配气缸4-4。

所述烘干模块5包括烘干支架5-1和烘干手柄5-2，烘干手柄5-2通过烘干支架5-1实现支撑，烘干手柄5-2位于烘干工位的工装夹具1-3的上方。

所述o型密封圈装配模块6包括o型密封圈上料振动盘6-1、o型密封圈上料直线器6-2、o型密封圈上料料槽6-3、o型密封圈分料槽6-4、o型密封圈分料气缸6-5、o型密封圈检测传感器6-6、撑圈台6-7、o型密封圈移料装配机械手6-8，o型密封圈上料振动盘6-1、o型密封圈上料直线器6-2和o型密封圈上料料槽6-3组成o型密封圈的自动上料机构，o型密封圈上料料槽6-3的出料口设置o型密封圈分料槽6-4；o型密封圈分料槽6-4设置o型密封圈检测传感器6-6，o型密封圈检测传感器6-6用于检测密封圈是否到位；o型密封圈分料槽6-4设置o型密封圈分料气缸6-5，o型密封圈分料气缸6-5能够将o型密封圈分料槽6-4内的密封圈102推送至待上料工位；待上料工位的上方设置有o型密封圈移料装配机械手6-8，o型密封圈移料装配机械手6-8上设置有移料气爪和撑圈脱圈机构；o型密封圈移料装配机械手6-8能够带动移料气爪在待上料工位与撑圈工位之间运动，同时带动撑圈脱圈机构在撑圈工位与o型密封圈装配工位之间运动；撑圈工位设置有撑圈台6-7；撑圈脱圈机构包括撑圈圆锥6-9、脱圈气缸6-10、脱圈套6-11，撑圈圆锥6-9和脱圈套6-11连接脱圈气缸6-10，脱圈气缸6-10能够分别带动撑圈圆锥6-9和脱圈套6-11上下运动。

所述成品视觉检测模块7包括工业相机7-1、光源7-2、上下调整机构7-3和水平调整机构7-4，工业相机7-1位于成品视觉检测工位的工装夹具1-3的一侧，光源7-2位于成品视觉检测工位的工装夹具1-3的另一侧；工业相机7-1连接上下调整机构7-3和水平调整机构7-4，上下调整机构7-3和水平调整机构7-4用于调整工业相机7-1的位置。

所述合格品下料模块8包括合格品下料顶升气缸8-1、合格品吹气机构8-2和合格品下料滑道8-3，合格品下料顶升气缸8-1位于合格品下料工位的脱料圆柱1-4的下方；合格品下料工位的工装夹具1-3上方设置有合格品吹气机构8-2，合格品下料工位的工装夹具1-3的一侧设置有合格品下料滑道8-3。

所述不合格品下料模块9包括不合格品下料顶升气缸9-1、不合格品吹气机构9-2和不合格品下料滑道9-3，不合格品下料顶升气缸9-1位于不合格品下料工位的脱料圆柱1-4的下方；不合格品下料工位的工装夹具1-3上方设置有不合格品吹气机构9-2，不合格品下料工位的工装夹具1-3的一侧设置有不合格品下料滑道9-3。

所述堵塞o形圈自动装配及视觉检测装置的组装方法包括以下步骤：

堵塞上料步骤；堵塞上料振动盘2-1通过振动，使堵塞100依次进入堵塞上料料槽2-3；堵塞上料直线器2-2使堵塞100从堵塞上料料槽2-3的进料口运动至出料口，并进入堵塞分料槽2-4，从而实现堵塞100的自动上料；当堵塞检测传感器2-5检测到堵塞到位后，堵塞上料机械手2-6抓取堵塞分料槽2-4内的堵塞将其送至到堵塞上料工位的工装夹具1-3内；

磁铁凹槽涂胶步骤；转盘模块1的工作台1-1旋转，将堵塞上料工位的堵塞送至涂胶工位后，涂胶气缸3-2带动胶阀3-3下降，到位后胶阀3-3工作，完成涂胶；然后涂胶气缸3-2复位，等待下一次的涂胶工作；

磁铁上料装配步骤；磁铁料槽4-1内的磁铁101在重力作用下依次下落，当最下方的磁铁101落到磁铁分料槽4-2内，磁铁检测传感器4-6检测到磁铁101到位，磁铁分料气缸4-3将该磁铁推送至磁铁装配工位；转盘模块1的工作台1-1旋转，将涂胶工位的堵塞送至磁铁装配工位，磁铁装配气缸4-4带动磁铁装配头4-5下降，将磁铁101压装到堵塞上，通过涂胶工位所涂的胶粘合住磁铁与堵塞；完成磁铁装配后，磁铁装配气缸4-4复位，等待下一次的装配；

烘干步骤；转盘模块1的工作台1-1旋转，完成磁铁装配的堵塞被送至到烘干工位，烘干手柄5-2对其进行烘干；

o型密封圈上料装配步骤；o型密封圈的自动上料机构将密封圈102运送至o型密封圈分料槽6-4，当o型密封圈检测传感器6-6检测到密封圈102到位后，o型密封圈分料气缸6-5将o型密封圈分料槽6-4内的密封圈102推送至待上料工位；o型密封圈移料装配机械手6-8带动移料气爪和撑圈脱圈机构运动，当移料气爪位于待上料工位时，移料气爪抓取待上料工位的密封圈102，与此同时，撑圈脱圈机构位于撑圈工位，脱圈气缸6-10带动撑圈圆锥6-9向下运动，使撑圈圆锥6-9插入到撑圈台6-7上的密封圈内，完成撑圈；当移料气爪位于撑圈工位时，将所抓取的密封圈102放至撑圈台6-7上，与此同时，撑圈脱圈机构带着撑大的密封圈到达o型密封圈装配工位，转盘模块1的工作台1-1旋转，完成烘干的堵塞被送至到o型密封圈装配工位，此时撑圈圆锥6-9正好处于磁铁正上方并与其接触，脱圈气缸6-10带动脱圈套6-11向下运动，将撑圈圆锥6-9上的密封圈102拨入到堵塞密封圈凹槽内，完成密封圈装配；

成品视觉检测步骤；转盘模块1的工作台1-1旋转，完成装配的堵塞被送至成品视觉检测工位，成品视觉检测模块7进行检测；

分类下料步骤；转盘模块1的工作台1-1旋转，检测结果合格的合格品被送到合格品下料工位，合格品下料顶升气缸8-1带动脱料圆柱1-4上升，将合格品顶起并脱离工装夹具1-3，然后由合格品吹气机构8-2将成品吹到合格品下料滑道8-3内滑出，完成合格品出料；检测结果不合格的不合格品被送到不合格品下料工位，不合格品下料顶升气缸9-1带动脱料圆柱1-4上升，将不合格品顶起并脱离工装夹具1-3，然后由不合格品吹气机构9-2将成品吹到不合格品下料滑道9-3内滑出，完成不合格品出料。

本发明可以达到的技术效果是：

本发明可以完成堵塞、磁铁、o型密封圈的自动上料，将磁铁、o型密封圈装配到堵塞上，并利用机器视觉技术检测成品，筛选分类出合格品与不合格品。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

图1是堵塞的分解示意图；

图2是堵塞的组装示意图；

图3是本发明堵塞o形圈自动装配及视觉检测装置的示意图；

图4是本发明的俯视图；

图5是本发明的转盘模块的示意图；

图6是本发明的转盘模块的局部示意图；

图7是本发明的堵塞上料模块的示意图；

图8是本发明的涂胶模块的示意图；

图9是本发明的磁铁装配模块的示意图；

图10是本发明的磁铁装配模块的另一角度的示意图；

图11是本发明的烘干模块的示意图；

图12是本发明的o型密封圈装配模块的示意图；

图13是本发明的视觉检测模块的示意图；

图14是本发明的合格品下料模块的示意图；

图15是本发明的不合格品下料模块的示意图。

图中附图标记说明：

1为转盘模块，2为堵塞上料模块，

3为涂胶模块，4为磁铁装配模块，

5为烘干模块，6为o型密封圈装配模块，

7为视觉检测模块，8为合格品下料模块，

9为不合格品下料模块，

1-1为工作台，1-2为分割器，

1-3为工装夹具，1-4为脱料圆柱，

2-1为堵塞上料振动盘，2-2为堵塞上料直线器，

2-3为堵塞上料料槽，2-4为堵塞分料槽，

2-5为堵塞检测传感器，2-6为堵塞上料机械手，

3-1为供胶压力罐，3-2为涂胶气缸，

3-3为胶阀，

4-1为磁铁料槽，4-2为磁铁分料槽，

4-3为磁铁分料气缸，4-4为磁铁装配气缸，

4-5为磁铁装配头，4-6为磁铁检测传感器，

5-1为烘干支架，5-2为烘干手柄，

6-1为o型密封圈上料振动盘，6-2为o型密封圈上料直线器，

6-3为o型密封圈上料料槽，6-4为o型密封圈分料槽，

6-5为o型密封圈分料气缸，6-6为o型密封圈检测传感器，

6-7为撑圈台，6-8为o型密封圈移料装配机械手，

6-9为撑圈圆锥，6-10为脱圈气缸，

6-11为脱圈套，

7-1为工业相机，7-2为光源，

7-3为上下调整机构，7-4为水平调整机构，

8-1为合格品下料顶升气缸，8-2为合格品吹气机构，

8-3为合格品下料滑道，

9-1为不合格品下料顶升气缸，9-2为不合格品吹气机构，

9-3为不合格品下料滑道，

100为堵塞，101为磁铁，

102为o型密封圈。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图3、图4所示，本发明堵塞o形圈自动装配及视觉检测装置，包括转盘模块1、堵塞上料模块2、涂胶模块3、磁铁装配模块4、烘干模块5、o型密封圈装配模块6、视觉检测模块7、合格品下料模块8和不合格品下料模块9；

转盘模块1的工作台1-1能够旋转，工作台1-1沿周向分为八个工位，八个工位依次为：堵塞上料工位、涂胶工位、磁铁装配工位、烘干工位、o型密封圈装配工位、成品视觉检测工位、合格品下料工位、不合格品下料工位；

堵塞上料工位设置有堵塞上料模块2，堵塞上料模块2实现堵塞100的自动有序上料，将堵塞100装入到堵塞上料工位的工装夹具1-3内；

涂胶工位设置有涂胶模块3，涂胶模块3完成在堵塞顶部磁铁凹槽的涂胶工作；

磁铁装配工位设置有磁铁装配模块4，磁铁装配模块4完成磁铁101的自动上料并将其装入到堵塞顶部的磁铁凹槽内；

烘干工位设置有烘干模块5，烘干模块5完成胶水的烘干工作；

o型密封圈装配工位设置有o型密封圈装配模块6，o型密封圈装配模块6实现o型密封圈的自动上料，并将其装配进堵塞；

成品视觉检测工位设置有成品视觉检测模块7，成品视觉检测模块7完成成品的检测，检测内容包括磁铁、密封圈是否有漏装、是否装配到位；

合格品下料工位设置有合格品下料模块8，合格品下料模块8用于完成合格成品的下料；经过成品视觉检测模块7检测的成品，如果检测结果显示合格，则转盘模块1将该成品送到合格品下料工位，由合格品下料模块8完成该合格品的下料；

不合格品下料工位设置有不合格品下料模块9，不合格品下料模块9完成不合格成品的下料；经过成品视觉检测模块7检测的成品，如果检测结果显示不合格（不合格情况包括：磁铁未装配或磁铁装配不到位或密封圈未装配或密封圈装配不到位），则转盘模块1将该成品送到不合格品下料工位，由不合格品下料模块9完成该不合格品的下料。

如图5、图6所示，转盘模块1包括工作台1-1、分割器1-2、工装夹具1-3、脱料圆柱1-4，工作台1-1在分割器1-2的带动下能够旋转；工作台1-1的每个工位上分别设置有工装夹具1-3和脱料圆柱1-4，工装夹具1-3固定设置于工作台1-1上，脱料圆柱1-4位于工作台1-1的下方；脱料圆柱1-4活动套设于工装夹具1-3上，当脱料圆柱1-4受力后能够上升，从而将工装夹具1-3上的工件顶起并脱下。

如图7所示，堵塞上料模块2包括堵塞上料振动盘2-1、堵塞上料直线器2-2、堵塞上料料槽2-3、堵塞分料槽2-4、堵塞检测传感器2-5、堵塞上料机械手2-6，堵塞上料振动盘2-1的出料口连接堵塞上料料槽2-3的进料口，堵塞上料料槽2-3的出料口连接堵塞分料槽2-4；堵塞上料料槽2-3设置于堵塞上料直线器2-2上；堵塞分料槽2-4上安装有堵塞检测传感器2-5，堵塞分料槽2-4的上方设置有堵塞上料机械手2-6。

工作时，人工将多个堵塞100无序地倒入堵塞上料振动盘2-1内；堵塞上料振动盘2-1通过振动，使堵塞100依次进入堵塞上料料槽2-3；堵塞上料直线器2-2使堵塞100从堵塞上料料槽2-3的进料口运动至出料口，并进入堵塞分料槽2-4，从而实现堵塞100的自动上料；当堵塞检测传感器2-5检测到堵塞到位后，堵塞上料机械手2-6抓取堵塞分料槽2-4内的堵塞将其送至到堵塞上料工位的工装夹具1-3内。

如图8所示，涂胶模块3包括供胶压力罐3-1、涂胶气缸3-2、胶阀3-3，供胶压力罐3-1与胶阀3-3相连通，供胶压力罐3-1能够向胶阀3-3供胶；胶阀3-3连接涂胶气缸3-2，涂胶气缸3-2能够带动胶阀3-3上下运动。

当堵塞上料工位的堵塞被送至涂胶工位后，涂胶气缸3-2带动胶阀3-3下降，到位后胶阀3-3工作，完成涂胶；然后涂胶气缸3-2复位，等待下一次的涂胶工作。

如图9、图10所示，磁铁装配模块4包括磁铁料槽4-1、磁铁分料槽4-2、磁铁分料气缸4-3、磁铁装配气缸4-4、磁铁装配头4-5、磁铁检测传感器4-6，磁铁料槽4-1的下端连接磁铁分料槽4-2，磁铁分料槽4-2设置有磁铁检测传感器4-6；磁铁分料槽4-2内设置有磁铁分料气缸4-3，磁铁分料气缸4-3能够将磁铁分料槽4-2内的磁铁推送至磁铁装配工位；磁铁装配工位的工装夹具1-3的上方设置有磁铁装配头4-5，磁铁装配头4-5连接磁铁装配气缸4-4。

人工将磁铁101放进磁铁料槽4-1内，磁铁101在重力作用下依次下落，当最下方的磁铁101落到磁铁分料槽4-2内，磁铁检测传感器4-6检测到磁铁101到位，磁铁分料气缸4-3将该磁铁推送至装配工位（此时，完成涂胶的堵塞已经被送至磁铁装配工位），磁铁装配气缸4-4带动磁铁装配头4-5下降，将磁铁101压装到堵塞上，通过涂胶工位所涂的胶粘合住磁铁与堵塞；完成磁铁装配后，磁铁装配气缸4-4复位，等待下一次的装配。

如图11所示，烘干模块5包括烘干支架5-1和烘干手柄5-2，烘干手柄5-2通过烘干支架5-1实现支撑，烘干手柄5-2位于烘干工位的工装夹具1-3的上方。

完成磁铁装配的堵塞被送至到烘干工位，烘干手柄5-2对其进行烘干。

如图12所示，o型密封圈装配模块6包括o型密封圈上料振动盘6-1、o型密封圈上料直线器6-2、o型密封圈上料料槽6-3、o型密封圈分料槽6-4、o型密封圈分料气缸6-5、o型密封圈检测传感器6-6、撑圈台6-7、o型密封圈移料装配机械手6-8、撑圈圆锥6-9、脱圈气缸6-10、脱圈套6-11、移料气爪，o型密封圈上料振动盘6-1、o型密封圈上料直线器6-2和o型密封圈上料料槽6-3组成o型密封圈的自动上料机构，o型密封圈上料料槽6-3的出料口设置o型密封圈分料槽6-4；o型密封圈分料槽6-4设置o型密封圈检测传感器6-6，o型密封圈检测传感器6-6用于检测密封圈是否到位；o型密封圈分料槽6-4设置o型密封圈分料气缸6-5，o型密封圈分料气缸6-5能够将o型密封圈分料槽6-4内的密封圈102推送至待上料工位；待上料工位的上方设置有o型密封圈移料装配机械手6-8，o型密封圈移料装配机械手6-8上设置有移料气爪和撑圈脱圈机构；o型密封圈移料装配机械手6-8能够带动移料气爪在待上料工位与撑圈工位之间运动，同时带动撑圈脱圈机构在撑圈工位与装配工位之间运动；撑圈工位设置有撑圈台6-7；

撑圈脱圈机构包括撑圈圆锥6-9、脱圈气缸6-10、脱圈套6-11，撑圈圆锥6-9和脱圈套6-11连接脱圈气缸6-10，脱圈气缸6-10能够分别带动撑圈圆锥6-9和脱圈套6-11上下运动。

o型密封圈的自动上料机构将密封圈102运送至o型密封圈分料槽6-4，当o型密封圈检测传感器6-6检测到密封圈102到位后，o型密封圈分料气缸6-5将o型密封圈分料槽6-4内的密封圈102推送至待上料工位；o型密封圈移料装配机械手6-8带动移料气爪和撑圈脱圈机构运动，当移料气爪位于待上料工位时，移料气爪抓取待上料工位的密封圈102，与此同时，撑圈脱圈机构位于撑圈工位，脱圈气缸6-10带动撑圈圆锥6-9向下运动，使撑圈圆锥6-9插入到撑圈台6-7上的密封圈内，完成撑圈；当移料气爪位于撑圈工位时，将所抓取的密封圈102放至撑圈台6-7上，与此同时，撑圈脱圈机构带着撑大的密封圈到达装配工位，此时撑圈圆锥6-9正好处于磁铁正上方并与其接触，脱圈气缸6-10带动脱圈套6-11向下运动，将撑圈圆锥6-9上的密封圈102拨入到堵塞密封圈凹槽内，完成密封圈装配。

如图13所示，成品视觉检测模块7包括工业相机7-1、光源7-2、上下调整机构7-3和水平调整机构7-4，工业相机7-1位于成品视觉检测工位的工装夹具1-3的一侧，光源7-2位于成品视觉检测工位的工装夹具1-3的另一侧；

工业相机7-1连接上下调整机构7-3和水平调整机构7-4，上下调整机构7-3和水平调整机构7-4用于调整工业相机7-1的位置。

如图14所示，合格品下料模块8包括合格品下料顶升气缸8-1、合格品吹气机构8-2和合格品下料滑道8-3，合格品下料顶升气缸8-1位于合格品下料工位的脱料圆柱1-4的下方；合格品下料工位的工装夹具1-3上方设置有合格品吹气机构8-2，合格品下料工位的工装夹具1-3的一侧设置有合格品下料滑道8-3。

当合格品被送到合格品下料工位后，合格品下料顶升气缸8-1带动脱料圆柱1-4上升，将合格品顶起并脱离工装夹具1-3，然后由合格品吹气机构8-2将成品吹到合格品下料滑道8-3内滑出，完成合格品出料。

不合格品下料模块9包括不合格品下料顶升气缸9-1、不合格品吹气机构9-2和不合格品下料滑道9-3，不合格品下料顶升气缸9-1位于不合格品下料工位的脱料圆柱1-4的下方；不合格品下料工位的工装夹具1-3上方设置有不合格品吹气机构9-2，不合格品下料工位的工装夹具1-3的一侧设置有不合格品下料滑道9-3。

当不合格品被送到不合格品下料工位后，不合格品下料顶升气缸9-1带动脱料圆柱1-4上升，将不合格品顶起并脱离工装夹具1-3，然后由不合格品吹气机构9-2将成品吹到不合格品下料滑道9-3内滑出，完成不合格品出料。

虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。