焊接设备、工件焊接生产线及其焊接方法与流程

文档序号:13433925阅读:193来源:国知局

本公开涉及工件焊接生产技术领域,具体地,涉及一种焊接设备、工件焊接生产线及其焊接方法。



背景技术:

目前,车辆生产车间中,由于侧围总成,特别是外侧围总成的焊点几乎均为外观焊点,直接影响车辆的外观美观性,因此,在汽车生产过程中,对这些焊点的焊接质量要求较高,考虑到人工焊接的焊接质量无法保证,通常采用焊接设备进行侧围总成尤其是外侧围总成的焊接作业。

通常情况下,焊接设备包括夹具、焊接机器人和抓手机器人,其中,夹具用于夹持待焊接件,抓手机器人用于将焊接完成之后的侧围总成从夹具中抓取并放到下件台上。

为了适用于多种车型的侧围总成,焊接设备设置有三面体或四面体转台,转台的每个面对应固定有用于一种车型的侧围总成夹具,在焊接作业时,通过转台的旋转,将所需的夹具旋转至上件位置进行待焊接件的夹持作业,之后旋转转台,将待焊接件旋转至焊接位置进行焊接作业。

这种焊接设备很明显的缺点在于,由于夹具固定在多面体转台的侧面上,因此,夹具类型的数量受到转台的侧面数量的限制,换句话说就是,现有的焊接设备不能够满足更多种车型的生产需求,在这种情况下,如果想要生产更多种类的车型,则需要更多的生产车间,相应地,设备、场地、人工等费用将不可不免,生产成本较高。



技术实现要素:

本公开的目的是提供一种用于车辆侧围总成的焊接设备,该焊接设备可以根据需要设置侧围总成夹具的种类个数,能够适用于所需的几乎所有车型的生产需求,显著降低生产成本。

为了实现上述目的,本公开提供一种焊接设备,包括:夹具库,该夹具库中包括多种夹具,每种所述夹具用于夹持一种类型的工件;转台,该转台上设置有固定装置,用于选择性地将所述夹具固定于所述转台,以使得所述夹具随所述转台共同转动,从而在上件位置和焊接位置之间转换,其中,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件进行上件作业,其中,所述转台从夹具上台位置沿第一方向转动第一角度时所述夹具到达所述上件位置,所述转台从所述夹具上台位置沿与所述第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述夹具到达所述焊接位置;输送装置,该输送装置用于在所述夹具库和所述转台之间输送所述夹具;以及,焊接机器人,用于对位于所述焊接位置的所述夹具所夹持的工件进行焊接作业。

可选择地,所述夹具库包括第一夹具库和第二夹具库,位于所述第一夹具库中的所述夹具定义为第一夹具,用于夹持第一工件,位于所述第二夹具库中的所述夹具定义为第二夹具,用于夹持第二工件,当所述转台位于所述夹具上台位置时,所述第一夹具、第二夹具能够从所述第一夹具库、第二夹具库移动至所述转台,所述上件位置包括第一上件位置和第二上件位置,所述焊接位置包括第一焊接位置和第二焊接位置,所述焊接设备设置为:所述转台从所述夹具上台位置沿第一方向转动所述第一角度时,所述第一夹具到达所述第一上件位置,所述第二夹具到达所述第二焊接位置,所述转台从所述夹具上台位置沿与第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述第一夹具到达所述第一焊接位置,所述第二夹具到达所述第二上件位置。

可选择地,所述第一角度与第二角度之和在160°~180°之间。

可选择地,所述第一角度与第二角度均为90°。

可选择地,所述输送装置包括:夹具滑轨,该夹具滑轨在所述夹具库和所述转台之间延伸;转台滑轨,该转台滑轨设置在所述转台上,所述转台滑轨延伸穿过所述转台的旋转轴线并且所述转台滑轨的两端均延伸至所述转台的圆周边缘,所述转台能够旋转至所述转台滑轨与所述夹具滑轨接轨的位置,该位置为所述夹具上台位置;以及滑移小车,所述夹具固定于该滑移小车,该滑移小车能够在所述夹具滑轨和所述转台滑轨上滑动,所述固定装置用于选择性地将所述滑移小车固定于所述转台。

可选择地,所述夹具滑轨包括第一滑轨和第二滑轨,所述第一滑轨在所述第一夹具库和所述转台之间延伸,所述第二滑轨在所述第二夹具库和所述转台之间延伸,所述第一夹具库和第二夹具库至所述转台的距离相等,且所述第一滑轨和第二滑轨共线设置。

可选择地,所述工件为车辆的侧围总成,该侧围总成包括左侧围总成和右侧围总成,所述第一夹具库中的所述第一夹具用于夹持所述左侧围总成,所述第二夹具库中的所述第二夹具用于夹持所述右侧围总成。

可选择地,用于同一种车型的左侧围总成、右侧围总成的第一夹具、第二夹具的布置位置,关于垂直于所述夹具滑轨延伸方向且穿过所述转台的旋转轴线延伸的轴线对称。

可选择地,所述焊接机器人包括第一焊接机器人和第二焊接机器人,所述第一焊接机器人用于焊接所述工件的一部分,所述第二焊接机器人用于焊接所述工件的另一部分。

在上述技术方案的基础上,本公开还提一种工件焊接生产线,包括:上述焊接设备和抓取机器人,该抓取机器人用于抓取所述夹具上已完成焊接的所述工件。

本公开还提供一种工件焊接方法,其中,所述焊接方法使用上述工件焊接生产线,其中,所述焊接设备包括:夹具库,该夹具库中包括多种夹具,每种所述夹具用于夹持一种类型的工件;转台,该转台上设置有固定装置,用于选择性地将所述夹具固定于所述转台,以使得所述夹具随所述转台共同转动,从而在上件位置和焊接位置之间转换,其中,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件进行上件作业,其中,所述转台从夹具上台位置沿第一方向转动第一角度时所述夹具到达所述上件位置,所述转台从所述夹具上台位置沿与所述第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述夹具到达所述焊接位置;输送装置,该输送装置用于在所述夹具库和所述转台之间输送所述夹具;以及,焊接机器人,用于对位于所述焊接位置的所述夹具所夹持的工件进行焊接作业。所述焊接方法包括以下步骤:

s1:确定与待焊接的工件相对应的夹具,并通过所述输送装置将所述夹具从所述夹具库中输送至所述转台,并使用所述固定装置将所述夹具相对于所述转台固定;

s2:周期性地转动所述转台,以使得所述夹具交替地到达所述上件位置和焊接位置,当所述夹具位于所述上件位置时,进行工件的上件作业,当所述夹具位于所述焊接位置时,进行所述工件的所述焊接作业;

s3:每个所述工件焊接完成后,通过所述抓取机器人抓取并带走。

本公开还提供另一种工件焊接方法,其中,所述焊接方法使用上述工件焊接生产线,其中,所述焊接设备包括:夹具库,该夹具库中包括多种夹具,每种所述夹具用于夹持一种类型的工件;转台,该转台上设置有固定装置,用于选择性地将所述夹具固定于所述转台,以使得所述夹具随所述转台共同转动,从而在上件位置和焊接位置之间转换,其中,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件进行上件作业,其中,所述转台从夹具上台位置沿第一方向转动第一角度时所述夹具到达所述上件位置,所述转台从所述夹具上台位置沿与所述第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述夹具到达所述焊接位置;输送装置,该输送装置用于在所述夹具库和所述转台之间输送所述夹具;以及,焊接机器人,用于对位于所述焊接位置的所述夹具所夹持的工件进行焊接作业;所述夹具库包括第一夹具库和第二夹具库,位于所述第一夹具库中的所述夹具定义为第一夹具,用于夹持第一工件,位于所述第二夹具库中的所述夹具定义为第二夹具,用于夹持第二工件,当所述转台位于所述夹具上台位置时,所述第一夹具、第二夹具能够从所述第一夹具库、第二夹具库移动至所述转台,所述上件位置包括第一上件位置和第二上件位置,所述焊接位置包括第一焊接位置和第二焊接位置,所述焊接设备设置为:所述转台从所述夹具上台位置沿第一方向转动所述第一角度时,所述第一夹具到达所述第一上件位置,所述第二夹具到达所述第二焊接位置,所述转台从所述夹具上台位置沿与第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述第一夹具到达所述第一焊接位置,所述第二夹具到达所述第二上件位置。所述焊接方法包括以下步骤:

s1:转动所述转台至所述夹具上台位置;

s2:确定与待焊接的第一工件、第二工件对应的第一夹具、第二夹具,通过所述输送装置分别将所述第一夹具和第二夹具从所述夹具库中输送至所述转台,并使用所述固定装置分别将所述第一夹具和第二夹具相对于所述转台固定;

s3:转动所述转台至所述第一夹具位于所述第一上件位置,进行所述第一工件的上件作业;

s4:周期性地转动所述转台,以使得所述第一夹具交替地到达所述第一焊接位置和所述第一上件位置,所述第二夹具交替地到达所述第二上件位置和所述第二焊接位置,当所述第一夹具位于所述第一焊接位置时,所述第二夹具位于所述第二上件位置,此时,能够同步地进行所述第一工件的焊接作业和所述第二工件的上件作业;当所述第一夹具位于所述第一上件位置时,所述第二夹具位于所述第二焊接位置,此时,能够同步地进行所述第一工件的上件作业和所述第二工件的焊接作业;

s5:在每一个所述第一工件、第二工件完成焊接作业后,通过所述抓取机器人抓取并带走。

通过上述技术方案,在本公开提供的焊接设备中,通过设置夹具库,可以根据需要在夹具库中存储所需种类的夹具,在使用时可以直接从夹具库中选择所需类型的夹具并将其调出且固定在转台上,通过转台的周期性转动,使得所选择的夹具在上件位置和焊接位置之间切换,在上件位置时,工件被放置到夹具上并且通过夹具夹持,在焊接位置时,通过焊接机器人对工件进行焊接,焊接完成后,夹具释放工件以使得工件能够被取走,从而进行下一个工件的夹取、焊接作业。因此,使用本公开提供的焊接设备,在需要焊接多种类型的工件时,通过在夹具库中增加对应的夹具类型即可,通用性强,且不多占地,不需要增加生产车间,不需要增设多套设备,也不需要多设岗位,节省人力物力。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与下面的具体实施方式一起用于解释本公开,但并不构成对本公开的限制。在附图中:

图1是本公开提供的工件焊接生产线的一种具体实施方式的示意图,其中示出了本公开提供的焊接设备的一种具体实施方式。

附图标记说明

1-上件工作台;101-待焊接的第一工件放置区;102-待焊接的第二工件放置区;11-第一工件;12-第二工件;21-第一夹具库;211-第一夹具;22-第二夹具库;221-第二夹具;3-转台;31-转台滑轨;41-第一滑轨;42-第二滑轨;51-第一焊接机器人;52-第二焊接机器人;6-抓取机器人;61-第一抓手库;62-第二抓手库;7-下件工作台;81-完成焊接的第一工件放置区;82-完成焊接的第二工件放置区;a-上件工人;b-下件工人。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是,此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开,并不用于限制本公开。

根据本公开的第一方面,提供一种焊接设备,用于焊接工件,在第一种实施方式中,所述焊接设备包括:夹具库,该夹具库中包括多种夹具,每种所述夹具用于夹持一种类型的工件;转台3,该转台3上设置有固定装置,用于选择性地将所述夹具固定于所述转台3,以使得所述夹具随所述转台3共同转动,从而在上件位置和焊接位置之间转换,其中,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件被放置到所述夹具中,其中,定义所述夹具移动至所述转台3时所述转台3的位置为夹具上台位置,所述转台3从所述夹具上台位置沿第一方向转动第一角度时所述夹具到达所述上件位置,所述转台3从所述夹具上台位置沿与所述第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述夹具到达所述焊接位置;输送装置,该输送装置用于在所述夹具库和所述转台3之间输送所述夹具;以及焊接机器人,用于对位于所述焊接位置的所述夹具所夹持的工件进行焊接作业。

在本公开提供的焊接设备中,通过设置夹具库,可以根据需要在夹具库中存储所需种类的夹具,在使用时可以直接从夹具库中选择所需类型的夹具并将其调出且固定在转台上,通过转台的周期性转动,使得所选择的夹具在上件位置和焊接位置之间切换,在上件位置时,工件被放置到夹具上并且通过夹具夹持,在焊接位置时,通过焊接机器人对工件进行焊接,焊接完成后,夹具释放工件以使得工件能够被取走,从而进行下一个工件的夹取、焊接作业。因此,使用本公开提供的焊接设备,在需要焊接多种类型的工件时,通过在夹具库中增加对应的夹具类型即可,通用性强,且不多占地,不需要增加生产车间,不需要增设多套设备,也不需要多设岗位,节省人力物力。

在本公开的焊接设备的第二种实施方式中,参考图1中所示,在上述第一中实施方式的基础上进行了进一步细化,即:为了加快生产节拍、提高生产效率,所述夹具库可以包括第一夹具库21和第二夹具库22,位于所述第一夹具库21中的所述夹具定义为第一夹具211,用于夹持第一工件11,位于所述第二夹具库22中的所述夹具定义为第二夹具221,用于夹持第二工件12,当所述转台3位于所述夹具上台位置时,所述第一夹具211、第二夹具221能够从所述第一夹具库21、第二夹具库22移动至所述转台3时所述转台3的位置为所述夹具上台位置,所述上件位置包括第一上件位置和第二上件位置,所述焊接位置包括第一焊接位置和第二焊接位置,所述焊接设备设置为:所述转台3从所述夹具上台位置沿第一方向转动所述第一角度时,所述第一夹具211到达所述第一上件位置,所述第二夹具221到达所述第二焊接位置;所述转台3从所述夹具上台位置沿与第一方向相反的第二方向转动所述第二角度时,所述第一夹具211到达所述第一焊接位置,所述第二夹具221到达所述第二上件位置。

通过这种设置,当第一夹具211位于第一上件位置时第二夹具221位于第二焊接位置,而当第一夹具211位于第一焊接位置时第二夹具221位于第二上件位置,有效地提高生产效率,加快生产节拍。也就是说,在第一工件11进行上件作业(即将第一工件11放置在第一夹具211上且通过第一夹具211夹紧的过程)的同时,第二工件12进行焊接作业,在第一工件11进行焊接作业的同时,第二工件12进行上件作业(即将第二工件12放置在第二夹具221上且通过第二夹具221夹紧的过程)。在这种情况下,上一个工件的焊接作业与下一个工件的上件作业同时进行,有利于提高单位时间内完成焊接的工件的数量,提高设备的利用率,使得生产节拍加快,生产效率得到显著提高。其中,第一工件11与第二工件12可以为同一类型的工件,例如,可以均为车辆的左侧围总成或右侧围总成;第一工件11与第二工件12也可以为不同类型的工件,例如,第一工件为车辆的左侧围总成,第二工件12为右侧围总成。

另外,在本公开提供的具体实施方式中,在焊接机器人51和52(下文中将描述)能够到达的作业区域内,可选择地,第一角度与第二角度之和可以在160°至180°之间,例如,第一角度和第二角度均为90°,在这种情况下,第一工件11和第二工件12可以共用同一个上件位置,一个工人即可满足岗位需求,有益于提高工人的利用率。

在本公开提供的上述两种具体实施方式中,输送装置可以以任意合适的方式构造。可选择地,所述输送装置可以包括:夹具滑轨,该夹具滑轨在所述夹具库和所述转台3之间延伸;转台滑轨31,该转台滑轨31设置在所述转台3上,所述转台滑轨31延伸穿过所述转台3的旋转轴线并且所述转台滑轨31的两端均延伸至所述转台3的圆周边缘,所述转台3能够旋转至所述转台滑轨31与所述夹具滑轨接轨的位置,该位置为所述夹具上台位置;滑移小车,所述夹具固定于该滑移小车,该滑移小车能够在所述夹具滑轨和所述转台滑轨31上滑动,所述固定装置用于选择性地将所述滑移小车固定于所述转台3。其中,滑移小车可以通过传动装置(例如齿轮链条传动结构)等机械方式实现移动,或者也可以通过设置滚轮的方式通过电机控制的方式实现移动。对此,本公开不作具体限制。另外,所述固定装置可以为气缸伸缩结构等机构,只要能够实现对滑移小车的固定,可以以任意合适的方式构造。

对于夹具滑轨,在本公开提供的具体实施方式中,夹具滑轨的数量与夹具库的数量对应,例如,在图1所示的具体实施方式中,夹具库包括第一夹具库21和第二夹具库22,那么对应地,所述夹具滑轨包括第一滑轨41和第二滑轨42,所述第一滑轨41在所述第一夹具库21和所述转台3之间延伸,所述第二滑轨42在所述第二夹具库22和所述转台3之间延伸,所述第一夹具库21和第二夹具库22至所述转台3的距离可以相等,且所述第一滑轨41和第二滑轨42共线设置,这样,转台转动至所述夹具上台位置时,第一滑轨41和第二滑轨42在转台滑轨31的两对分别与转台滑轨31接轨,便于第一夹具211和第二夹具221同时地从对应的夹具库移动到转台或从转台移动至对应的夹具库中。

本公开提供的焊接设备可以用于多种工件的焊接,例如,所述工件可以为车辆的侧围总成,该侧围总成包括左侧围总成和右侧围总成,所述第一夹具库21中的所述第一夹具211用于夹持所述左侧围总成,所述第二夹具库22中的所述第二夹具221用于夹持所述右侧围总成。

其中,为了便于对应,用于同一种车型的左侧围总成、右侧围总成的第一夹具211、第二夹具221的布置位置,关于垂直于所述夹具滑轨延伸方向且穿过所述转台3的旋转轴线延伸的轴线对称。

另外,为了提高焊接效率,所述焊接机器人包括第一焊接机器人51和第二焊接机器人52,所述第一焊接机器人51用于焊接所述工件的一部分,所述第二焊接机器人用于焊接所述工件52的另一部分。

在上述技术方案的基础上,本公开还提供一种工件焊接生产线,在图1示出的工件焊接生产线的具体实施方式中,沿工件的流水方向依次包括:

待焊接的工件放置区(包括待焊接的第一工件放置区101和待焊接的第二工件放置区102),用于放置待焊接的工件;

上件工作台1,在此处可以安排上件工人a进行所述上件作业;

上述焊接设备,用于焊接所述工件;

抓取机器人6,用于抓取所述夹具上已完成焊接的所述工件;

下件工作台7,在此处可以安排下件工人b,将完成焊接的所述工件放置在完成焊接的第一工件放置区81或完成焊接的第二工件放置区中,以进行下一工序。当然,抓取机器人6也可以将完成焊接的所述工件直接送至下一个工序的工作台。

其中,对于抓取机器人6来说,可以设置有抓手库,用于存储多种抓手,以根据工件的类型选择对应类型的抓手,抓手库可以包括两个,即第一抓手库61和第二抓手库62,以满足需求。

根据本公开的第二方面,本公开还提供一种工件焊接方法,所述焊接方法使用上述工件焊接生产线,其中,所述焊接设备包括:夹具库,该夹具库中包括多种夹具,每种所述夹具用于夹持一种类型的工件;转台3,该转台3上设置有固定装置,用于选择性地将所述夹具固定于所述转台3,以使得所述夹具随所述转台3共同转动,从而在上件位置和焊接位置之间转换,其中,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件被放置到所述夹具中,即所述工件进行上件作业,其中,所述转台3从夹具上台位置沿第一方向转动第一角度时所述夹具到达所述上件位置,所述转台3从所述夹具上台位置沿与所述第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述夹具到达所述焊接位置;输送装置,该输送装置用于在所述夹具库和所述转台3之间输送所述夹具;以及焊接机器人,用于焊接位于所述焊接位置的所述夹具所夹持的工件。所述焊接方法包括以下步骤:

s1:确定与待焊接的工件相对应的夹具,并通过所述输送装置将所述夹具从所述夹具库中输送至所述转台3,并使用所述固定装置将所述夹具相对于所述转台3固定。

s2:周期性地转动所述转台3,以使得所述夹具交替地到达所述上件位置和焊接位置,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件被放置到所述夹具上并通过所述夹具夹紧,即:进行工件的上件作业;当所述夹具位于所述焊接位置时,所述工件通过所述焊接机器人焊接,即进行所述工件的焊接作业。

s3:每个所述工件焊接完成后,通过所述抓取机器人6抓取并带走。

另外,所述焊接方法还包括步骤s4:同一类型的所述工件完成焊接作业之后,将所述转台3转至所述夹具上台位置,通过释放所述固定装置解除所述夹具相对于所述转台3的固定,并且通过所述输送装置将所述转台3上的所述夹具输送至所述夹具库中存储。

该工件焊接方法与本公开的第一方面提供的焊接设备的第一种具体实施方式对应,相应的技术效果可以参考上文所述,为了避免重复,在此不再赘述。

根据本公开的第三方面,提供一种工件焊接方法,所述工件焊接方法使用上述的工件焊接生产线,其中,所述焊接设备所述焊接设备包括:夹具库,该夹具库中包括多种夹具,每种所述夹具用于夹持一种类型的工件;转台3,该转台3上设置有固定装置,用于选择性地将所述夹具固定于所述转台3,以使得所述夹具随所述转台3共同转动,从而在上件位置和焊接位置之间转换,其中,当所述夹具位于所述上件位置时,所述工件被放置到所述夹具中,即所述工件进行上件作业,其中,所述转台3从夹具上台位置沿第一方向转动第一角度时所述夹具到达所述上件位置,所述转台3从所述夹具上台位置沿与所述第一方向相反的第二方向转动第二角度时,所述夹具到达所述焊接位置;输送装置,该输送装置用于在所述夹具库和所述转台3之间输送所述夹具;以及,焊接机器人,用于焊接位于所述焊接位置的所述夹具所夹持的工件;其中,所述夹具库包括第一夹具库21和第二夹具库22,位于所述第一夹具库21中的所述夹具定义为第一夹具211,用于夹持第一工件11,位于所述第二夹具库22中的所述夹具定义为第二夹具221,用于夹持第二工件12,当所述转台位于所述夹具上台位置时,所述第一夹具211、第二夹具221能够从所述第一夹具库21、第二夹具库22移动至所述转台3时所述转台3的位置为所述夹具上台位置,所述上件位置包括第一上件位置和第二上件位置,所述焊接位置包括第一焊接位置和第二焊接位置,所述焊接设备设置为:所述转台3从所述夹具上台位置沿第一方向转动所述第一角度时,所述第一夹具211到达所述第一上件位置,所述第二夹具221到达所述第二焊接位置;所述转台3从所述夹具上台位置沿与第一方向相反的第二方向转动所述第二角度时,所述第一夹具211到达所述第一焊接位置,所述第二夹具221到达所述第二上件位置。所述焊接方法包括以下步骤:

s1:转动所述转台3至所述夹具上台位置。

s2:确定与待焊接的第一工件11、第二工件12对应的第一夹具211、第二夹具221,通过所述输送装置分别将所述第一夹具211和第二夹具221从所述夹具库中输送至所述转台3,并使用所述固定装置分别将所述第一夹具211和第二夹具221相对于所述转台3固定。

s3:转动所述转台3至所述第一夹具211位于所述第一上件位置,进行所述第一工件11的上件作业。

s4:周期性地转动所述转台3,以使得所述第一夹具211交替地到达所述第一焊接位置和所述第一上件位置,所述第二夹具221交替地到达所述第二上件位置和所述第二焊接位置,当所述第一夹具211位于所述第一焊接位置时,所述第二夹具221位于所述第二上件位置,此时,能够同步地进行所述第一工件11的焊接作业和所述第二工件12的上件作业;当所述第一夹具211位于所述第一上件位置时,所述第二夹具221位于所述第二焊接位置,此时,能够同步地进行所述第一工件11的上件作业和所述第二工件12的焊接作业。

s5:在每一个所述第一工件11、第二工件12完成焊接作业后,通过所述抓取机器人6抓取并带走。

另外,所述焊接方法还包括步骤s6:在同一类型的所述第一工件11、同一类型的所述第二工件12完成焊接作业之后,将所述转台3转至所述夹具上台位置,通过释放所述固定装置解除所述第一夹具211、第二夹具221相对于所述转台3的固定,并且通过所述输送装置将所述转台3上的所述第一夹具211、第二夹具221分别输送至所述第一夹具库21、第二夹具库22中存储。

该工件焊接方法与本公开的第一方面提供的焊接设备的第二种具体实施方式对应,相应的技术效果可以参考上文所述,为了避免重复,在此不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式,但是,本公开并不限于上述实施方式中的具体细节,在本公开的技术构思范围内,可以对本公开的技术方案进行多种简单变型,这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是,在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征,在不矛盾的情况下,可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复,本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外,本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合,只要其不违背本公开的思想,其同样应当视为本公开所公开的内容。

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