本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种三次元冲压机械手。
背景技术：
目前市场上使用的冲压机械手一般都是二次元冲压机械手，二次元机械手它包括一机械手臂，两个分别从两侧推动机械手臂同步夹紧与松开的水平连杆机构，一曲柄导轨机构，包括滑轮、曲柄和导轨，所述电机驱动所述曲柄和所述滑轮作圆周运动，所述滑轮带动上、下导轨作直线移动，上、下导轨均有直线段与圆弧段组成，以及一驱动所述曲柄导轨机构工作的驱动机构二次元冲压机械手相对于人工操作冲压来说，优点有很多：二次元机械手具有动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件等优点，二次元机械手由于采用机构曲柄导轨机构，极大地简化了结构与程序，降低了生产成本。受到机械手臂轴数的控制，二次元机械手智能前、后、左、右四个方向传动作业，一般的工业作业内容，二次元冲压机械手就可以胜任，但是遇到特殊要求的车间作业，当客户的产品需要冲压机械手前后左右上下传送搬送材料的时候二次元冲压机械是无法完成该作业的。为解决这一难题，我司研究开发出三次元冲压机械手。三次元冲压机械手保留二次元冲压机械手的优点，突破二次元无法实现上下传动作业的瓶颈。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种三次元冲压机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种三次元冲压机械手，包括主机箱体，所述主机箱体的顶部设有横向传动机构，且所述横向传动机构包括横向轨道、气缸和横向滑块，所述气缸的输出端推动横向滑块与横向轨道左右滑动连接，所述主机箱体上且位于横向传动机构的右侧设有纵向传动机构，所述纵向传动机构包括两个螺旋方向相反的丝杆和纵向轨道，且每个所述丝杆的外表面螺旋套接设有纵向滑块，且所述纵向滑块与纵向轨道前后滑动连接，所述纵向轨道的左侧且位于横向滑块的顶部水平对称设有纵向辅助轨道，所述纵向辅助轨道的顶部水平对称设有两个滑动块，且每个所述滑动块的顶部设有竖向传动机构，且所述竖向传动机构上水平对称设有机械臂。
优选的，所述横向轨道的左右两侧对称设有横向辅助轨道，所述横向辅助轨道上设有横向辅助滑块，且所述横向辅助滑块的顶部与纵向辅助轨道的底表面固定连接。
优选的，所述纵向轨道水平对称设有两个。
优选的，每个所述机械臂上均设有机械爪手。
优选的，所述主机箱体的底部设有机脚。
本实用新型的技术效果和优点：该三次元冲压机械手，实现前后左右上下全方位送料传动，工作范围更广，效率更高于二次元冲压机械手，满足客户的特殊要求。具有能够降低成本、安全高效、多功能、减少投资以及适用面广等优点，三次元冲压机械手比二次元更加智能和全面。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图；
图2为本实用新型的主视图。
图中：1主机箱体、2横向传动机构、3横向轨道、4气缸、5横向滑块、 6纵向传动机构、7丝杆、8纵向轨道、9纵向滑块、10纵向辅助轨道、11滑动块、12竖向传动机构、13机械臂、14横向辅助轨道、15横向辅助滑块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型提供了如图1-2所示的一种三次元冲压机械手，包括主机箱体1，所述主机箱体1的顶部设有横向传动机构2，且所述横向传动机构2包括横向轨道3、气缸4和横向滑块5，所述气缸4的输出端推动横向滑块5与横向轨道3左右滑动连接，所述主机箱体1上且位于横向传动机构2的右侧设有纵向传动机构6，所述纵向传动机构6包括两个螺旋方向相反的丝杆7和纵向轨道8，且每个所述丝杆7的外表面螺旋套接设有纵向滑块9，且所述纵向滑块9与纵向轨道8前后滑动连接，所述纵向轨道8的左侧且位于横向滑块5的顶部水平对称设有纵向辅助轨道10，所述纵向辅助轨道10的顶部水平对称设有两个滑动块11，且每个所述滑动块11的顶部设有竖向传动机构12，且所述竖向传动机构12上水平对称设有机械臂13。
具体的，所述横向轨道3的左右两侧对称设有横向辅助轨道14，所述横向辅助轨道14上设有横向辅助滑块15，且所述横向辅助滑块15的顶部与纵向辅助轨道10的底表面固定连接。
具体的，所述纵向轨道8水平对称设有两个。
具体的，每个所述机械臂13上均设有机械爪手。
具体的，所述主机箱体1的底部设有机脚。
工作原理，该三次元冲压机械手，实现前后左右上下全方位送料传动，工作范围更广，效率更高于二次元冲压机械手，满足客户的特殊要求。能够降低成本：三次元冲压机械手改变了传统的人工冲压的本事，让产品自动生产，一次性冲压成型，一个工人可以同时兼顾好几台机器大大降低了劳动成本以及管理成本。安全高效：生产线将原有的多到工序自动整合到一台冲床生产，简单的操作就可以自动化实现从原材料到成品的转化，节省了大量的搬运时间和工序，极大的提高了生产效率改变了原始的冲压生产劳动模式真正实现冲压生产无人化，无任何人为或设备危险，可以从根本上杜绝的工伤事件的发生，兼顾安全生产的同时也达到了高效益、高品质的回报，功能多：多工位冲压机械手适合产品多工位成型，变换机种时仅须简单调试即可，减少投资：多工位冲压机械手生产线减少了持续冲压模具的投资与高速冲床的投资，以普通的设备与模具即可实现自动化连续生产。适用面广：采用气缸作为驱动方式，密丝杆及配套滑轨为传动方式、采双臂轨道配多套吸盘或夹具，直线滑轨进行左右上下运动吸取产品，三次元冲压机械手可以实现前后左右上下三次元传动，比二次元更加智能和全面。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。