本发明涉及电扶梯梯级加工领域，特别是涉及一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线。
背景技术：
梯级是在自动扶梯桁架上循环运行，是自动扶梯最主要的部件之一，由铝合金整体压铸而成，梯级在压铸生产过程会产生各种毛刺，如图1所示，梯级两端需要用砂带打磨，梯级踏面需要排锉，梯级端槽排锉加工，梯级底部立锉加工。目前，生产厂家采用人工方式，通过手动工具来去除，工人的劳动强度大、效率低、产品质量难以保证，加工时产生的铝粉尘严重影响操作人员的身体健康。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线，全流程实现自动化加工，保证产品加工质量的一致，加工质量高，通用性强，安全性高，绿色环保。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线，它包括梯级自动进料模块、加工车间和无动力落料模块；所述加工车间内设置有机架；所述机架上从后至前依次安装有加工步进送料模块、梯级定位固定模块、自动出料模块；梯级定位固定模块的左侧设置有边槽排铣加工模块、下侧设置有踏面齿槽排锉加工模块；所述机架的右方设置有机器人及末端工装模块；所述机器人及末端工装模块的右侧设置有立锉专机、前方设置有砂带打磨专机；所述梯级自动进料模块的右端伸入加工车间与加工步进送料模块的后端联接；所述机器人及末端工装模块用于从自动出料模块上抓取梯级并移动至砂带打磨专机和立锉专机加工后，放至无动力落料模块出料。
所述自动进料模块包括框架、框架左端的驱动电机、框架右端的链条张紧机构、链条以及设置在链条上的梯级托板；所述框架两端还分别设置有钣金罩；所述无动力落料模块包括框架、安装在框架上的滚筒、设置在框架左端的阻挡块、驱动阻挡块并固定在框架左端的阻挡气缸。
所述加工步进送料模块包括步进电机、连接板、同步带传动模组、气缸连杆机构、送料仿形钩；送料仿形钩安装在气缸连杆机构上，气缸连杆机构安装在同步带传动模组端面，步进电机驱动同步带传动模组，步进电机安装在连接板上，连接板和机架固定连接；所述同步带传动模组上还设置有防尘伸缩罩。
所述梯级定位固定模块包括安装在机架上的流道板、第一阻挡模块、上方的上压固定气缸、侧面的侧压固定气缸、底侧的底部定位模块；梯级进入梯级定位固定模块后，通过第一阻挡模块定位，再通过上压固定气缸、侧压固定气缸和底部定位模块共同固定梯级。
所述边槽排铣加工模块包括铣刀驱动电机、模组升降电机、排铣刀模组、铣刀驱动同步传动带、模组升降同步传动带、上端部基座、下端部基座、设置在上端部基座和下端部基座之间的滚珠丝杠和导向光杆以及套在滚珠丝杠和导向光杆上的移动基座；铣刀驱动电机和排铣刀模组安装在移动基座上，铣刀驱动电机通过同步传动带驱动排铣刀模组；模组升降电机安装在下端部基座上，通过同步传动带、滚珠丝杠和导向光杆带动移动基座使排铣刀模组和铣刀驱动电机上下移动。
所述踏面齿槽排锉加工模块包括排锉刀模组、升降气缸、基座平台、导柱、导柱固定板、前后气缸、气缸固定架、排锉刀支架、左右气缸、左右固定板；导柱穿插在基座平台内，并和导柱固定板及其左右固定板连接，升降气缸固定在基座平台上和导柱固定板连接；左右气缸安装在左右固定板上通过导柱导向推动基座平台；前后气缸固定在气缸固定架上，气缸固定架安装在导柱固定板上；排锉刀模组安装在排锉刀支架上，排锉刀支架和前后气缸输出端连接。
所述自动出料模块包括出料无杆缸、液压阻尼器、出料工装所述出料无杆缸和液压阻尼器安装在机架上，所述出料工装安装在无杆缸上。
所述机器人及末端工装模块包括机器人本体、吸盘、工装架、气动夹爪、气动处理模组；吸盘和气动夹爪安装在工装架上，工装架安装在机器人末端，气动处理模组安装在机器人本体上，吸盘和气动夹爪互锁操作。
所述砂带打磨专机包括基座、钣金罩壳、防爆电机、电机主动轮、从动轮、打磨头模块、撑杆、纠偏机构、张紧气缸、张紧连杆、撑杆移动模组、砂带；防爆电机固定在基座上，主动轮安装在防爆电机上；撑杆移动模组固定在基座侧面，撑杆安装在移动模组上，打磨头模块安装在撑杆前端，纠偏机构安装在撑杆后端，用来调整砂带运行偏移，张紧连杆安装在基座侧面，张紧气缸和张紧连杆连接来张紧和松开砂带；砂带安装在主动轮和从动轮上。
所述立锉专机包括锉刀、防爆电机、蜗轮蜗杆机构、基座、连接板；防爆电机和蜗轮蜗杆机构安装后固定在连接板上，连接板和基座固定，锉刀安装在蜗轮蜗杆机构的输出端，防爆电机驱动涡轮蜗杆带动锉刀上下运动。
本发明的有益效果：本发明的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线，可替代人工手动去毛刺操作，可实现自动对梯级进行砂带打磨、梯级踏面排锉、梯级端槽排锉、梯级底部立锉等加工工序；产能可达产能500件/班，节省人力资源20人/班，生产效率高；全流程实现自动化加工，保证产品加工质量的一致性，大幅提升了加工质量；通过步进送料模块的设计和快速的工装切换，自动化生产线能够兼容不同梯级产品规格(600、800、1000mm)加工；工装吸盘和气动夹爪互锁操作设计，确保抓取梯级加工过程的安全，提高了加工过程的安全性；自动化打磨去毛刺过程在单独密闭无人空间的加工车间内完成，绿色环保。
附图说明
图1为梯级需要去毛刺部位的示意图；
图2为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的整体示意图；
图3为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的梯级自动进料模块的示意图；
图4为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的加工步进送料模块的示意图；
图5为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的梯级定位固定模块的示意图；
图6为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的边槽排铣加工模块的示意图；
图7为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的踏面齿槽排锉加工模块的示意图；
图8为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的自动出料模块的示意图；
图9为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的机器人及末端工装模块的示意图；
图10为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的砂带打磨专机的示意图；
图11为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的砂带打磨专机内部的示意图；
图12为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的立锉专机的示意图；
图13为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的无动力落料模块的示意图；
图14为实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线的无动力落料模块左端另一角度的局部放大的示意图。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解，下面将结合附图和实施例对本发明做进一步详细描述，该实施例仅用于解释本发明，并不对本发明的保护范围构成限定。
实施例
如图2所示，本实施例提供了一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线，它包括梯级自动进料模块2、加工车间12和无动力落料模块11；所述加工车间12内设置有机架8；所述机架8上从后至前依次安装有加工步进送料模块3、梯级定位固定模块4、自动出料模块7；梯级定位固定模块4的左侧设置有边槽排铣加工模块5、下侧设置有踏面齿槽排锉加工模块6；所述机架8的右方设置有机器人及末端工装模块1；所述机器人及末端工装模块1的右侧设置有立锉专机10、前方设置有砂带打磨专机9；所述梯级自动进料模块2的右端伸入加工车间12与加工步进送料模块3的后端联接；所述机器人及末端工装模块1用于从自动出料模块7上抓取梯级并移动至砂带打磨专机9和立锉专机10加工后，放至无动力落料模块11出料。
如图3所示，自动进料模块2包括框架17、框架17左端的驱动电机13、框架17右端的链条张紧机构18、链条15以及设置在链条15上的梯级托板16；所述框架17两端还分别设置有钣金罩14；该机构实现将梯级按顺序送入梯级加工定位固定工位。
如图4所示，加工步进送料模块3包括步进电机19、连接板22、同步带传动模组20、气缸连杆机构23、送料仿形钩24；送料仿形钩24安装在气缸连杆机构23上，气缸连杆机构23安装在同步带传动模组20端面，步进电机19驱动同步带传动模组20，步进电机19安装在连接板22上，连接板22和机架8固定连接；所述同步带传动模组20上还设置有防尘伸缩罩21；该机构实现按既定距离分步将梯级进给加工
如图5所示，梯级定位固定模块4包括安装在机架8上的流道板29、第一阻挡模块26、上方的上压固定气缸27、侧面的侧压固定气缸28、底侧的底部定位模块25；梯级进入梯级定位固定模块4后，通过第一阻挡模块26定位，再通过上压固定气缸27、侧压固定气缸28和底部定位模块25共同固定梯级；该机构实现在分步进给加工过程中能精准定位，并保证每步加工质量。
如图6所示，边槽排铣加工模块5包括铣刀驱动电机30、模组升降电机38、排铣刀模组35、铣刀驱动同步传动带39、模组升降同步传动带37、上端部基座32、下端部基座36、设置在上端部基座32和下端部基座36之间的滚珠丝杠34和导向光杆33以及套在滚珠丝杠34和导向光杆33上的移动基座31；铣刀驱动电机30和排铣刀模组35安装在移动基座31上，铣刀驱动电机30通过同步传动带39驱动排铣刀模组35；模组升降电机38安装在下端部基座36上，通过同步传动带37、滚珠丝杠34和导向光杆33带动移动基座31使排铣刀模组35和铣刀驱动电机30上下移动；该机构实现对梯级边槽内毛刺的铣加工。
如图7所示，踏面齿槽排锉加工模块6包括排锉刀模组40、升降气缸46、基座平台44、导柱45、导柱固定板43、前后气缸42、气缸固定架47、排锉刀支架41、左右气缸49、左右固定板48；导柱45穿插在基座平台44内，并和导柱固定板43及其左右固定板48连接，升降气缸46固定在基座平台44上和导柱固定板43连接；左右气缸49安装在左右固定板48上通过导柱45导向推动基座平台44；前后气缸42固定在气缸固定架47上，气缸固定架47安装在导柱固定板43上；排锉刀模组40安装在排锉刀支架41上，排锉刀支架41和前后气缸42输出端连接；排锉刀模组40能上下移动进入或退出梯级齿槽内，前后移动锉加工齿槽，左右移动对齿槽内侧锉加工，保证对齿槽内毛刺完全去除。
如图8所示，自动出料模块7包括出料无杆缸51、液压阻尼器52、出料工装50所述出料无杆缸51和液压阻尼器52安装在机架8上，所述出料工装50安装在无杆缸51上；梯级在排铣和排锉加工完毕后，梯级被自动送出，液压阻尼器52保护梯级避免产品出料损伤
如图9所示，机器人及末端工装模块1包括机器人本体53、吸盘54、工装架56、气动夹爪55、气动处理模组57；吸盘54和气动夹爪55安装在工装架56上，工装架56安装在机器人末端，气动处理模组57安装在机器人本体53上，吸盘54和气动夹爪55互锁操作；吸盘54吸住梯级的内侧面，并通过气动夹爪夹住上下两端形成互锁，保证梯级抓取加工过程的安全
如图10和图11所示，砂带打磨专机9包括基座59、钣金罩壳58、防爆电机63、电机主动轮62、从动轮66、打磨头模块60、撑杆64、纠偏机构68、张紧气缸67、张紧连杆65、撑杆移动模组69、砂带61；防爆电机63固定在基座59上，主动轮62安装在防爆电机63上；撑杆移动模组69固定在基座59侧面，撑杆64安装在移动模组69上，打磨头模块60安装在撑杆64前端，纠偏机构68安装在撑杆64后端，用来调整砂带61运行偏移，张紧连杆65安装在基座59侧面，张紧气缸67和张紧连杆65连接来张紧和松开砂带61；砂带61安装在主动轮62和从动轮66上；砂带在打磨过程中保持张紧，结合纠偏机构68保证柔性打磨过程。
如图12所示，立锉专机10包括锉刀73、防爆电机74、蜗轮蜗杆机构71、基座70、连接板72；防爆电机74和蜗轮蜗杆机构71安装后固定在连接板72上，连接板72和基座70固定，锉刀73安装在蜗轮蜗杆机构71的输出端，防爆电机74驱动涡轮蜗杆71带动锉刀73上下运动；实现对梯级毛刺部位锉加工。
如图13和图14所示，无动力落料模块11包括框架75、安装在框架75上的滚筒76、设置在框架75左端的阻挡块77、驱动阻挡块77并固定在框架75左端的阻挡气缸78；实现梯级产品依自重按顺序缓存在无动力滚筒上。
本实施例的一种电扶梯梯级自动化去毛刺生产线，可替代人工手动去毛刺操作，可实现自动对梯级进行砂带打磨、梯级踏面排锉、梯级端槽排锉、梯级底部立锉等加工工序；产能可达产能500件/班，节省人力资源20人/班，生产效率高；全流程实现自动化加工，保证产品加工质量的一致性，大幅提升了加工质量；通过步进送料模块的设计和快速的工装切换，自动化生产线能够兼容不同梯级产品规格(600、800、1000mm)加工；工装吸盘和气动夹爪互锁操作设计，确保抓取梯级加工过程的安全，提高了加工过程的安全性；自动化打磨去毛刺过程在单独密闭无人空间的加工车间内完成，绿色环保。
上述实施例不应以任何方式限制本发明，凡采用等同替换或等效转换的方式获得的技术方案均落在本发明的保护范围内。