口腔模型自动连接件安装机的制作方法

本发明涉及口腔模型制作技术领域，尤其是涉及一种口腔模型自动连接件安装机。

背景技术：

口腔模型是指在口腔医学教学的手术培训中用于模拟人口腔的上颌、下颌结构的实训模型，口腔模型由模拟牙齿、模拟牙槽骨、模拟牙龈、模拟粘膜、模拟牙髓、模拟骨膜等的解剖组织组成，按照人口腔的咬合结构，口腔模型包括上颌模型和下颌模型，上颌模型及下颌模型的底部均安装有用于与仿头膜连接的连接件，该连接件通常是金属件，比如铁片、钢片等，因此，在将口腔模型组装时，需要在口腔模型的底部安装连接件，一些口腔模型在成型时底部预先设有螺纹孔，这种口腔模型可以直接采用两个螺丝将连接件锁固到口腔模型的底部，还有一些口腔模型在成型时没有螺纹孔，而是在口腔模型底部设有定位槽，这种口腔模型就需要向将两个螺母放置于定位槽中，然后再采用两个螺丝将连接件锁固到口腔模型的底部，但是，目前上述安装，都是由人工操作完成，工序繁多，操作复杂，产品品质不稳定，且生产效率和成本较高。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提出一种口腔模型自动连接件安装机，代替人工操作，实现了口腔模型安装连接件的智能化及自动化作业，提高了产品的生产效率和品质，不仅降低了人工，节省了能耗，也在一定程度上达到了产品品质稳定性。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种口腔模型自动连接件安装机，包括水平工作台、定位治具、治具移动定位机构、龙门架、连接件料仓、连接件取料装置、连接件抓取装置、螺丝排列机、螺丝抓取锁付装置和plc控制器，口腔模型定位放置于所述定位治具上，所述治具移动定位机构安装于所述水平工作台上，所述龙门架安装于所述水平工作台上并跨设于所述治具移动定位机构上方，所述螺丝排列机和所述连接件料仓安装于所述水平工作台上，并分设于所述龙门架的两边，所述连接件取料装置安装于所述水平工作台上，并位于所述连接件料仓一侧，所述连接件抓取装置和所述螺丝抓取锁付装置安装于所述龙门架的横梁上并位于所述横梁的两侧，在所述plc控制器的控制下，所述治具移动定位机构能够沿x向驱动所述定位治具，并能够将所述定位治具定位在第一位置和第二位置，所述连接件取料装置能够将所述连接件料仓内的连接件取出并送至连接件上料位，所述连接件抓取装置能够抓取所述连接件上料位的连接件并将其放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上，所述螺丝抓取锁付装置能够抓取经所述螺丝排列机排列送至螺丝上料位的螺丝并将其锁付在定位在第二位置处的定位治具上的口腔模型上，将事先放置于口腔模型上的连接件锁固在口腔模型上。

进一步的，所述连接件取料装置包括第一支撑座、第一伸缩气缸和拖板，所述第一伸缩气缸安装于所述第一支撑座上，所述第一支撑座顶面上形成有滑动槽，所述拖板滑动设于所述滑动槽内，所述拖板顶面具有恰可容置连接件的连接件槽，所述拖板一端与所述第一伸缩气缸的伸缩轴固定连接，所述连接件料仓具有沿z向设置的用于装载连接片的落料槽孔，所述连接件料仓通过基座架设于所述第一支撑座顶部，并使所述落料槽孔连通所述滑动槽，所述第一伸缩气缸驱动所述拖板，能够使所述连接件槽移动至所述落料槽孔的下方，使落料槽孔内的连接件恰可落入所述连接件槽内，并能够带动所述连接件移出至连接件上料位，并使所述拖板封堵住所述落料槽孔；所述连接件抓取装置包括电磁铁抓取头、沿z向驱动所述电磁铁抓取头的z向第一驱动机构和沿y向驱动所述z向驱动机构并带动所述电磁铁抓取头y向移动的y向第一驱动机构，所述y向第一驱动机构安装于所述横梁的一侧上，所述电磁铁抓取头在所述y向第一驱动机构和z向第一驱动机构的驱动下，吸取连接件上料位的连接件并放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上。

进一步的，所述y向第一驱动机构包括y向第一滑动座、y向第一丝杠传动机构和y向第一步进电机，所述y向第一步进电机驱动所述y向第一丝杠传动机构进而带动所述y向第一滑动座沿y向移动；所述z向第一驱动机构包括沿z向安装于所述y向第一滑动座上的z向第一导轨、沿z向滑动设于所述z向第一导轨上的z向第一滑动座和安装于所述y向第一滑动座上的z向第一伸缩气缸，所述z向第一伸缩气缸的伸缩轴与所述z向第一滑动座固定连接，所述电磁铁抓取头安装于所述z向第一滑动座上。

进一步的，所述螺丝抓取锁付装置包括电批、套设于所述电批的批头端部外的吸附组件、沿z向驱动所述电批及所述吸附组件的z向第二驱动机构和沿y向驱动所述z向第二驱动机构并带动所述电批及所述吸附组件y向移动的y向第二驱动机构，所述y向第二驱动机构安装于所述横梁的另一侧上，所述电批及所述吸附组件在所述y向第二驱动机构和z向第二驱动机构的驱动下，吸取螺丝上料位的螺丝并将其锁付在定位在第二位置处的定位治具上的口腔模型上，将事先放置于口腔模型上的连接件锁固在口腔模型上。

进一步的，所述y向第二驱动机构包括y向第二滑动座、y向第二丝杠传动机构和y向第二步进电机，所述y向第二步进电机驱动所述y向第二丝杠传动机构进而带动所述y向第二滑动座沿y向移动；所述z向第二驱动机构包括沿z向安装于所述y向第二滑动座上的z向第二导轨、沿z向滑动设于所述z向第二导轨上的z向第二滑动座和安装于所述y向第二滑动座上的z向第二伸缩气缸，所述z向第二伸缩气缸的伸缩轴与所述z向第二滑动座固定连接，所述电批及所述吸附组件安装于所述z向第二滑动座上。

进一步的，还包括螺母振动盘、螺母取料装置、螺母抓取装置和螺母按压装置，所述螺母振动盘安装于所述水平工作台上，所述螺母取料装置安装于所述水平工作台上，且位于所述螺母振动盘的振动整理导轨的输出口处，所述螺母抓取装置安装于所述龙门架的横梁侧面上，所述螺母按压装置安装于所述横梁底部并位于所述定位治具沿x向移动的轨迹上方；在所述plc控制器的控制下，所述螺母振动盘将螺母整理排列后经所述振动整理导轨输送至所述螺母取料装置上，所述螺母取料装置能够将所述螺母移动至螺母上料位，所述螺母抓取装置能够抓取所述螺母上料位处的螺母并将其放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上，所述治具移动定位机构能够沿x向驱动所述定位治具，并将所述定位治具定位于所述螺母按压装置下方的第三位置，所述螺母按压装置能够将定位于所述第三位置的定位治具上事先放置的螺母打入口腔模型上的定位槽中。

进一步的，所述螺母取料装置包括支撑座、安装于所述支撑座上的第二伸缩气缸及螺母载块，所述螺母载块与所述第二伸缩气缸的伸缩轴固定连接，所述螺母载块的顶面靠近一侧的位置上形成有螺母槽，所述第二伸缩气缸驱动所述螺母载块移动，能够使所述螺母槽定位于所述振动整理导轨的输出口处或所述螺母上料位，在所述振动整理导轨的输出口处，所述螺母槽与所述振动整理导轨的输出口对接连通，使所述振动整理导轨输出的螺母能够进入到所述螺母槽中；所述螺母抓取装置包括用于夹取螺母的气动夹爪、沿z向安装于所述y向第一滑动座上的z向第三导轨、沿z向滑动设于所述z向第三导轨上的z向第三滑动座和安装于所述y向第一滑动座上的z向第三伸缩气缸，所述z向第三伸缩气缸的伸缩轴与所述z向第三滑动座固定连接，所述气动夹爪安装于所述z向第三滑动座上；所述螺母按压装置包括按压块、按压头和按压气缸，所述按压气缸安装于所述横梁的底部并位于所述定位治具沿x向移动的轨迹上方，所述按压块与所述按压气缸的伸缩轴固定连接，所述按压头安装于所述按压块底部。

进一步的，所述治具移动定位机构包括x向滑动座、x向丝杠传动机构和x向步进电机，所述x向步进电机驱动所述x向丝杠传动机构进而带动所述x向滑动座沿x向移动；所述定位治具包括安装板、座台、定位板和伸缩旋转气缸，所述安装板安装于所述x向滑动座上，所述座台和所述伸缩旋转气缸安装于所述安装板上，所述定位板与所述伸缩旋转气缸的伸缩旋转轴固定连接，口腔模型容置定位于所述座台上的收纳槽内；在所述伸缩旋转气缸的驱动下，所述定位板能够旋转至所述座台上的口腔模型的上方并压住所述口腔模型上放置的连接片。

进一步的，所述定位板上形成有用于对螺母或螺丝安装时进行导向的导向通孔。

进一步的，所述水平工作台上间隔设有两套所述治具移动定位机构，每套所述治具移动定位机构安装有一个所述定位治具，所述连接件料仓和所述连接件取料装置设于两套所述治具移动定位机构之间。

本发明的有益效果是：本发明提出一种口腔模型自动连接件安装机，通过定位治具、治具移动定位机构、连接件料仓、连接件取料装置、连接件抓取装置的配合，在plc控制器的控制下，实现了连接件的自动取料、自动抓取并放置于口腔模型上的功能，即实现了连接件安装的智能化及自动化作业，通过螺丝排列机自动整理排列螺丝，并结合螺丝抓取锁付装置，实现了螺丝的自动整理排列、自动抓取上料并将螺丝锁付在口腔模型上的功能，即实现了螺丝自动锁付连接件的功能，使连接件的安装智能化及自动化，与现有技术人工操作相比，大大提高了产品的生产效率，不仅降低了人工，节省了能耗，也在一定程度上达到了产品品质稳定性。

附图说明

图1为本发明口腔模型自动连接件安装机一视角的立体图；

图2为图1局部放大结构示意图；

图3为图2中定位治具处进一步放大结构示意图；

图4为本发明口腔模型自动连接件安装机另一视角的立体图；

图5为本发明螺丝抓取锁付装置处放大结构示意图；

图6为本发明口腔模型自动连接件安装机又一视角的立体图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的技术内容，特举以下实施例详细说明，其目的仅在于更好理解本发明的内容而非限制本发明的保护范围。

图1为本发明口腔模型自动连接件安装机一视角的立体图；图2为图1局部放大结构示意图；图3为图2中定位治具处进一步放大结构示意图；图4为本发明口腔模型自动连接件安装机另一视角的立体图；图5为本发明螺丝抓取锁付装置处放大结构示意图；图6为本发明口腔模型自动连接件安装机又一视角的立体图。

如图1、图2、图3、图4、图5和图6所示，一种口腔模型自动连接件安装机，包括水平工作台1、定位治具2、治具移动定位机构3、龙门架4、连接件料仓5、连接件取料装置6、连接件抓取装置7、螺丝排列机8、螺丝抓取锁付装置9和plc控制器，口腔模型100定位放置于所述定位治具上，所述治具移动定位机构安装于所述水平工作台上，所述龙门架安装于所述水平工作台上并跨设于所述治具移动定位机构上方，所述螺丝排列机和所述连接件料仓安装于所述水平工作台上，并分设于所述龙门架的两边，所述连接件取料装置安装于所述水平工作台上，并位于所述连接件料仓一侧，所述连接件抓取装置和所述螺丝抓取锁付装置安装于所述龙门架的横梁上并位于所述横梁的两侧，在所述plc控制器的控制下，所述治具移动定位机构能够沿x向驱动所述定位治具，并能够将所述定位治具定位在第一位置和第二位置，所述连接件取料装置能够将所述连接件料仓内的连接件取出并送至连接件上料位，所述连接件抓取装置能够抓取所述连接件上料位的连接件并将其放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上，所述螺丝抓取锁付装置能够抓取经所述螺丝排列机排列送至螺丝上料位的螺丝并将其锁付在定位在第二位置处的定位治具上的口腔模型上，将事先放置于口腔模型上的连接件锁固在口腔模型上。

上述结构中，通过定位治具、治具移动定位机构、连接件料仓、连接件取料装置、连接件抓取装置的配合，在plc控制器的控制下，实现了连接件的自动取料、自动抓取并放置于口腔模型上的功能，即实现了连接件安装的智能化及自动化作业，通过螺丝排列机自动整理排列螺丝，并结合螺丝抓取锁付装置，实现了螺丝的自动整理排列、自动抓取上料并将螺丝锁付在口腔模型上的功能，即实现了螺丝自动锁付连接件的功能，使连接件的安装智能化及自动化，与现有技术人工操作相比，大大提高了产品的生产效率，不仅降低了人工，节省了能耗，也在一定程度上达到了产品品质稳定性。

优选的，参见图2和图6，所述连接件取料装置包括第一支撑座601、第一伸缩气缸602和拖板603，所述第一伸缩气缸安装于所述第一支撑座上，所述第一支撑座顶面上形成有滑动槽，所述拖板滑动设于所述滑动槽内，所述拖板顶面具有恰可容置连接件的连接件槽6031，所述拖板一端与所述第一伸缩气缸的伸缩轴固定连接，所述连接件料仓具有沿z向设置的用于装载连接片的落料槽孔501，所述连接件料仓通过基座502架设于所述第一支撑座顶部，并使所述落料槽孔连通所述滑动槽，所述第一伸缩气缸驱动所述拖板，能够使所述连接件槽移动至所述落料槽孔的下方，使落料槽孔内的连接件恰可落入所述连接件槽内，并能够带动所述连接件移出至连接件上料位，并使所述拖板封堵住所述落料槽孔；所述连接件抓取装置7包括电磁铁抓取头701、沿z向驱动所述电磁铁抓取头的z向第一驱动机构702和沿y向驱动所述z向驱动机构并带动所述电磁铁抓取头y向移动的y向第一驱动机构703，所述y向第一驱动机构安装于所述横梁的一侧上，所述电磁铁抓取头在所述y向第一驱动机构和z向第一驱动机构的驱动下，吸取连接件上料位的连接件并放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上。这样，通过连接件料仓、拖板与第一支撑座上的滑动槽的配合，在plc控制器的编程程序控制下，控制第一伸缩气缸的伸缩，即可实现将连接件从连接件料仓中取出并移动至连接件上料位的功能，通过plc控制器控制y向第一驱动机构和z向第一驱动机构，可以驱动电磁铁抓取头在连接件上料位和第一位置之间移动，由于连接件通常为铁磁性金属，通过通断电流控制电磁铁抓取头的磁性，即可实现在连接件上料位吸住连接件，并在第一位置放下连接件的功能。这样，就实现了连接件的自动取料、自动抓取并放置于口腔模型上的功能，实现了连接件安装的智能化及自动化作业，相对于人工操作，提高了产品的生产效率，不仅降低了人工，节省了能耗，也在一定程度上达到了产品品质稳定性。

优选的，参见图2，所述y向第一驱动机构包括y向第一滑动座7031、y向第一丝杠传动机构7032和y向第一步进电机，所述y向第一步进电机驱动所述y向第一丝杠传动机构进而带动所述y向第一滑动座沿y向移动；所述z向第一驱动机构包括沿z向安装于所述y向第一滑动座上的z向第一导轨7021、沿z向滑动设于所述z向第一导轨上的z向第一滑动座7022和安装于所述y向第一滑动座上的z向第一伸缩气缸7023，所述z向第一伸缩气缸的伸缩轴与所述z向第一滑动座固定连接，所述电磁铁抓取头安装于所述z向第一滑动座上。这样，通过将电磁铁抓取头安装于z向第一滑动座上，借助z向第一滑动座与z向第一导轨的配合，在z向第一伸缩气缸的驱动下，可以实现电磁铁抓取头在z向的移动及定位功能，z向第一伸缩气缸及z向第一导轨安装于y向第一滑动座上，y向第一滑动座由y向第一丝杆传动机构结合y向第一步进电机进行运动控制，滑动座、丝杠传动机构与步进电机的结合为现有技术，在此不再赘述，plc控制器可以根据相应的程序结合传感器检测对步进电机进行精确控制，从而实现连接件与定位治具上的口腔模型的相对位置的精确定位。

优选的，参见图4和图5，所述螺丝抓取锁付装置包括电批901、套设于所述电批的批头端部外的吸附组件902、沿z向驱动所述电批及所述吸附组件的z向第二驱动机构903和沿y向驱动所述z向第二驱动机构并带动所述电批及所述吸附组件y向移动的y向第二驱动机构904，所述y向第二驱动机构安装于所述横梁的另一侧上，所述电批及所述吸附组件在所述y向第二驱动机构和z向第二驱动机构的驱动下，吸取螺丝上料位的螺丝并将其锁付在定位在第二位置处的定位治具上的口腔模型上，将事先放置于口腔模型上的连接件锁固在口腔模型上。这样，在plc控制器的编程程序结合传感器检测的控制下，通过螺丝排列机、电批、吸附组件、z向第二驱动机构及y向第二驱动机构的相互配合，实现了螺丝的自动整理排列、自动抓取上料并将螺丝锁付在口腔模型上的功能，即实现了螺丝自动锁付连接件的功能，使连接件的安装智能化及自动化，相对于人工操作，大多提高了产品的生产效率，不仅降低了人工，节省了能耗，也在一定程度上达到了产品品质稳定性。

优选的，参见图5，所述y向第二驱动机构包括y向第二滑动座9041、y向第二丝杠传动机构9042和y向第二步进电机，所述y向第二步进电机驱动所述y向第二丝杠传动机构进而带动所述y向第二滑动座沿y向移动；所述z向第二驱动机构包括沿z向安装于所述y向第二滑动座上的z向第二导轨9031、沿z向滑动设于所述z向第二导轨上的z向第二滑动座9032和安装于所述y向第二滑动座上的z向第二伸缩气缸9033，所述z向第二伸缩气缸的伸缩轴与所述z向第二滑动座固定连接，所述电批及所述吸附组件安装于所述z向第二滑动座上。这样，通过将电批及吸附组件安装于z向第二滑动座上，借助z向第二滑动座与z向第二导轨的配合，在z向第二伸缩气缸的驱动下，可以实现电批及吸附组件在z向的移动及定位功能，z向第二伸缩气缸及z向第二导轨安装于y向第二滑动座上，y向第二滑动座由y向第二丝杆传动机构结合y向第二步进电机进行运动控制，滑动座、丝杠传动机构与步进电机的结合为现有技术，在此不再赘述，plc控制器可以根据相应的程序结合传感器检测对步进电机进行精确控制，从而实现螺丝与定位治具上的口腔模型的相对位置的精确定位，实现螺丝自动上料，自动抓取并自动锁付的功能。电批及吸附组件的配合为现有技术，比如，吸附组件包括连接块和吸附套筒，吸附套筒通过连接块安装于z向第二滑动座上(靠近底端位置)，吸附套筒可以是磁性吸附，也可以是真空吸附，还可以是两者结合，磁性吸附是在吸附套筒内设置磁环，而真空吸附需要在吸附套筒内设置连通真空发送器的气嘴。具体结构不再赘述。

优选的，参见图2，还包括螺母振动盘10、螺母取料装置11、螺母抓取装置12和螺母按压装置13，所述螺母振动盘安装于所述水平工作台上，所述螺母取料装置安装于所述水平工作台上，且位于所述螺母振动盘的振动整理导轨的输出口处，所述螺母抓取装置安装于所述龙门架的横梁侧面上，所述螺母按压装置安装于所述横梁底部并位于所述定位治具沿x向移动的轨迹上方；在所述plc控制器的控制下，所述螺母振动盘将螺母整理排列后经所述振动整理导轨输送至所述螺母取料装置上，所述螺母取料装置能够将所述螺母移动至螺母上料位，所述螺母抓取装置能够抓取所述螺母上料位处的螺母并将其放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上，所述治具移动定位机构能够沿x向驱动所述定位治具，并将所述定位治具定位于所述螺母按压装置下方的第三位置，所述螺母按压装置能够将定位于所述第三位置的定位治具上事先放置的螺母打入口腔模型上的定位槽中。这样，在plc控制器的编程程序控制下，通过治具移动定位机构、螺母振动盘、螺母取料装置、螺母抓取装置和螺母按压装置的相互配合，实现了螺母的自动整理排列、自动取料、自动抓取上料并将螺丝打入到口腔模型中的功能，实现了连接件需安装螺母时，螺母安装的智能化及自动化作业，相对于人工操作，进一步提高了产品的生产效率，不仅降低了人工，节省了能耗，也在一定程度上达到了产品品质稳定性。

优选的，参见图2和图3，所述螺母取料装置包括支撑座1101、安装于所述支撑座上的第二伸缩气缸1102及螺母载块1103，所述螺母载块与所述第二伸缩气缸的伸缩轴固定连接，所述螺母载块的顶面靠近一侧的位置上形成有螺母槽1104，所述第二伸缩气缸驱动所述螺母载块移动，能够使所述螺母槽定位于所述振动整理导轨的输出口处或所述螺母上料位，在所述振动整理导轨的输出口处，所述螺母槽与所述振动整理导轨的输出口对接连通，使所述振动整理导轨输出的螺母能够进入到所述螺母槽中；所述螺母抓取装置包括用于夹取螺母的气动夹爪1201、沿z向安装于所述y向第一滑动座上的z向第三导轨1202、沿z向滑动设于所述z向第三导轨上的z向第三滑动座1203和安装于所述y向第一滑动座上的z向第三伸缩气缸1204，所述z向第三伸缩气缸的伸缩轴与所述z向第三滑动座固定连接，所述气动夹爪安装于所述z向第三滑动座上；所述螺母按压装置包括按压块1301、按压头1302和按压气缸1303，所述按压气缸安装于所述横梁的底部并位于所述定位治具沿x向移动的轨迹上方，所述按压块与所述按压气缸的伸缩轴固定连接，所述按压头安装于所述按压块底部。这样，通过螺母载块与螺母振动盘的配合，再由伸缩气缸驱动螺母载块在振动整理导轨的输出口与螺母上料位之间移动并定位，实现了螺母的自动取料功能。再通过将气动夹爪安装于z向第三滑动座上，借助z向第三滑动座与z向第三导轨的配合，在z向第三伸缩气缸的驱动下，可以实现气动夹爪在z向的移动及定位功能，z向第三伸缩气缸及z向第三导轨安装于y向第一滑动座上，y向第一滑动座由y向第一丝杆传动机构结合y向第一步进电机进行运动控制，滑动座、丝杠传动机构与步进电机的结合为现有技术，在此不再赘述，plc控制器可以根据相应的程序结合传感器检测对步进电机进行精确控制，从而实现螺母与定位治具上的口腔模型的相对位置的精确定位。由于按压气缸安装于横梁的底部并位于定位治具沿x向移动的轨迹上方，即在第三位置处，这样，通过按压气缸驱动按压块及其上的按压头即可将放置于定位治具上的螺母打入到口腔模型的定位槽中。

优选的，参见图2和图3，所述治具移动定位机构包括x向滑动座301、x向丝杠传动机构302和x向步进电机，所述x向步进电机驱动所述x向丝杠传动机构进而带动所述x向滑动座沿x向移动；所述定位治具包括安装板201、座台202、定位板203和伸缩旋转气缸204，所述安装板安装于所述x向滑动座上，所述座台和所述伸缩旋转气缸安装于所述安装板上，所述定位板与所述伸缩旋转气缸的伸缩旋转轴固定连接，口腔模型容置定位于所述座台上的收纳槽内；在所述伸缩旋转气缸的驱动下，所述定位板能够旋转至所述座台上的口腔模型的上方并压住所述口腔模型上放置的连接片。这样，通过在座台上设置收纳槽，可以实现收纳定位口腔模型的作用，通过伸缩旋转气缸带动定位板旋转并下压，能够在口腔模型上放置连接片后，压住连接片，防止口腔模型随定位治具在x向移动的过程中(比如从放置连接片的第一位置到锁付螺丝的第二位置的过程)以及在锁螺丝及放螺母的过程中发生位移。安装板安装于x向滑动座上，x向滑动座由丝杆传动机构结合步进电机进行运动控制，丝杠传动机构与步进电机的结合为现有技术，在此不再赘述，plc控制器可以根据相应的程序结合传感器检测对步进电机进行精确控制，从而实现对定位治具上的口腔模型位置进行精确定位。

优选的，参见图3，所述定位板上形成有用于对螺母或螺丝安装时进行导向的导向通孔2031。这样，通过在定位板上形成导向通孔，在将螺母打入到口腔模型中时，定位板保持压在连接件上的状态，定位板上的导向通孔与口腔模型上用于定位螺母的定位槽连通，此时，螺母就可以放置于定位板上的导向通孔内，再通过螺母按压装置将螺母打入口腔模型上定位槽中，实现螺母的精确安装，防止螺母按压过程中位置发生偏移，在锁付螺丝时，螺丝同样经穿过导向通孔再与定位槽中的螺母螺纹连接或直接与口腔模型上预设的螺纹孔螺纹连接。

优选的，所述水平工作台上间隔设有两套所述治具移动定位机构，每套所述治具移动定位机构安装有一个所述定位治具，所述连接件料仓和所述连接件取料装置设于两套所述治具移动定位机构之间。这样，形成了一种双工位口腔模型自动连接件安装机，一套定位治具在放置连接片及螺母后送去锁付螺丝时，另一套定位治具可以同时放置连接片及螺母。进一步提高生产效率。还可以根据连接件安装形式的不同，设置两套连接件料仓及两套连接件取料装置，比如，一套连接件料仓用于不需要放置螺母的连接件，另一套连接件料仓用于需要先放置螺母的连接件。

本发明口腔模型自动连接件安装机的动作原理如下：

安装连接片工序，首先，将口腔模型产品放入定位治具上的定位槽中，按下启动键，连接件料仓中的连接件被连接件取料装置取出并移动至连接片上料位，连接片抓取装置抓取连接片并移动到第一位置处定位治具的口腔模型上方，并把连接片放入定位治具中的口腔模型内；然后，定位治具上的伸缩旋转气缸带动定位板旋转并下压，压住口腔模型上放置的连接片，接着，治具移动定位机构动作，将定位治具及其上的口腔模型移动至第二位置(锁付螺丝位置)，进行安装螺丝工序。

安装螺丝工序，首先，螺丝排列机对螺丝进行排列整理，使螺丝能振动到振动导轨中，振动导轨可以整齐排列螺丝，将螺丝定位在螺丝上料位，这样可以更方便螺丝抓取锁付装置定位，通过定位传感器提供信号给plc控制器，plc控制器会进行下一步动作，电批及吸附组件在y向第二驱动机构和z向第二驱动机构的驱动下，吸取螺丝上料位的螺丝并将其锁付在定位在第二位置处的定位治具上的口腔模型上，将事先放置于口腔模型上的连接件锁固在口腔模型上。电批上装有感应器，通过感应器进行定位，可以控制螺丝锁付深度确保螺丝高度在设定范围内，如果高度不够传感器会提供信号给plc控制器并报警提示，如果无异常会继续工作，同时该电批还自带扭矩设定，扭矩超出和低于设定值都会给plc信号并报警确保产品品质的稳定性，同时也提高了设备的智能化水平；定位治具上也有相应的控制器来进行控制，当螺丝没有锁付在连接片上时，传感器会给plc控制器信号，plc控制器会报警。

一些口腔模型需要先将两个螺母放置于定位槽中，此时，还包括螺母安装工序，首先，螺母振动盘通过震荡把原来混乱的螺母进行排列整理并运行到振动整理轨道内，不光达到自动供料的同时还确保螺母整齐排列并分出螺母方向，振动整理轨道把一颗颗螺母整理运输到螺母上料位后，传感器会接收到信号并给plc控制器进行螺母抓取工作，螺母取料装置的螺母载块与螺母振动盘的配合，螺母取料装置的伸缩气缸驱动螺母载块在振动整理导轨的输出口与螺母上料位之间移动并定位，实现了螺母的自动取料功能。螺母取料装置取出螺母后该装置会进行再次补充进料，接着螺母抓取装置抓取螺母上料位处的螺母并将其放置于定位在第一位置处的定位治具上的口腔模型上，接着，治具移动定位机构沿x向驱动定位治具，并将定位治具定位于螺母按压装置下方的第三位置，螺母按压装置动作，将定位于所述第三位置的定位治具上事先放置的螺母打入口腔模型上的定位槽中。

本发明口腔模型自动连接件安装机上述各装置通过光电传感器或接触式传感器对每一个步骤进行精确和智能的判断，通过plc程序进行集中控制和优化处理，刻确保设备按照设定方案进行。

本发明口腔模型自动连接件安装机还设有plc液晶控制面板，以对设备程序进行编辑和调整，应对不同产品的工作工况，目前设定的程序是0～9999，也就是可以对类似的产品进行工序和品质的确定；

本发明口腔模型自动连接件安装机还设有警报灯，在正常情况下黄灯亮，报警后会显示红灯，并进行声音报警，设备会自动停止运行，确保设备稳定不损坏设备和产品。

以上实施例是参照附图，对本发明的优选实施例进行详细说明。本领域的技术人员通过对上述实施例进行各种形式上的修改或变更，但不背离本发明的实质的情况下，都落在本发明的保护范围之内。