一种双轴冷挤压机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种双轴冷挤压机械手。

背景技术：

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、冲头或模具对胚料施加力使其产生塑性变形，从而获得所需的形状和尺寸的制作成形加工方法。锻压能够改变金属组织，提高金属性能，以此提高工件的内在质量，使其不易开裂，多用于轴承、螺母、法兰等产品的生产制作。

然而，现有的锻压设备大都通过人工进行上下料，导致工作效率低下，劳动成本较高，市面是也存在部分用于锻压的机械手，然而，此类机械手只能单轴运行，无法实现不同方位地夹取输送物料，实用性低，且上料时物料容易出现混乱。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种操作简单，自动化程度高，便于取放不同位置上的物料的双轴冷挤压机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种双轴冷挤压机械手，包括机架、上料装置、夹具、横向驱动装置和上下驱动装置，所述上料装置和上下驱动装置均装设在机架上，所述横向驱动装置装设在上下驱动装置上，所述夹具装设在横向驱动装置上，并与上料装置的出料口相对应。

作为优选的，所述上料装置包括料仓、提升气缸、顶升板、固定板、传送带、倾斜料道和驱动电机，所述料仓斜向下装设在机架的顶端，所述顶升板和固定板均向下倾斜装设在料仓向下倾斜的一侧上，所述顶升板装设在固定板的前方，所述传送带装设在机架上，并设置在顶升板的上方，所述提升气缸装设在机架的内部，并与顶升板传动连接，从而驱动顶升板的上下运动，所述倾斜料道向下倾斜装设在传送带的出料口处，所述驱动电机与传送带传动连接，从而驱动传送带发生转动，以此带动物料向前走动。

作为优选的，所述上下驱动装置包括安装架、上下伺服驱动电机、上下传动丝杆、上下滑轨和上下滑块，所述安装架装设在机架上，所述上下伺服驱动电机、上下传动丝杆和上下滑轨均装设在安装架上，所述上下滑块与上下滑轨滑动连接，所述横向驱动装置装设在上下滑块上，所述上下传动丝杆与上下滑块传动连接，所述上下伺服驱动电机与上下传动丝杆传动连接，从而驱动上下传动丝杆发生转动，以此带动上下滑块在上下滑轨上沿Z轴方向的上下运动。

作为优选的，所述横向驱动装置包括安装板、传送齿条和传送电机，所述安装板装设在上下驱动装置上，所述传送齿条装设在安装板上，所述夹具装设在传送齿条上，所述传送电机与传送齿条传动连接，从而驱动传送齿条发生转动，以此带动夹具沿X轴方向的横向运动。

作为优选的，所述上料装置还包括定位机构，所述定位机构装设在倾斜料道的出料口的下方，并与倾斜料道出料口处的物料相配合。

作为优选的，所述上料装置还包括推料气缸，所述推料气缸横向装设在传送带的出料口处，并与传送带出料口处的物料相配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型结构简单，包括上料装置、夹具、横向驱动装置和上下驱动装置，横向驱动装置装设在上下驱动装置上，夹具装设在横向驱动装置上，并与上料装置的出料口相对应，通过上料装置对物料进行有序上料，横向驱动装置和上下驱动装置带动夹具沿XZ轴方向发生运动，夹取物料，并将物料输送至相应的加工工位上，操作简单，自动化程度高，便于取放不同位置上的物料，大大增加了设备的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种双轴冷挤压机械手的俯视图；

图2是本实用新型提供的一种双轴冷挤压机械手的结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种双轴冷挤压机械手的分解结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1、图2和图3，本实用新型的实施例提供了一种双轴冷挤压机械手，包括上料装置、夹具、横向驱动装置和上下驱动装置，横向驱动装置装设在上下驱动装置上，夹具装设在横向驱动装置上，并与上料装置的出料口相对应，下面结合附图对本实施例进行详细说明。

如图1、图2和图3所示，上料装置2和上下驱动装置5均装设在机架1上，横向驱动装置4装设在上下驱动装置5上，夹具3装设在横向驱动装置4上，并与上料装置2的出料口相对应，通过上料装置2对物料进行有序上料，横向驱动装置4和上下驱动装置5带动夹具3沿XZ轴方向发生运动，夹取物料，并将物料输送至相应的加工工位上，操作简单，自动化程度高，便于取放不同位置上的物料，大大增加了设备的实用性。

具体而言，上料装置2包括料仓21、提升气缸、顶升板23、固定板24、传送带25、倾斜料道26和驱动电机22，料仓21斜向下装设在机架1的顶端，顶升板23和固定板24均向下倾斜装设在料仓21向下倾斜的一侧上，顶升板23装设在固定板24的前方，传送带25装设在机架1上，并设置在顶升板23的上方，提升气缸装设在机架1的内部，并与顶升板23传动连接，从而驱动顶升板23的上下运动，倾斜料道26向下倾斜装设在传送带25的出料口处，驱动电机22与传送带25传动连接，从而驱动传送带25发生转动，以此带动物料向前走动，物料置于料仓21内，并向下倾斜送至固定板24和顶升板23上，提升气缸驱动顶升板23向上运动，将顶升板23的向下倾斜的一侧推升至与传送带25相互水平，物料向下倾斜送至传送带25上，驱动电机22驱动传送带25发生转动，带动物料到达传送带25的出料口，物料向下倾斜运动至倾斜料道26上，并下滑到达倾斜料道26的出料口，有效保证物料的稳定有序出料。

上下驱动装置5包括安装架51、上下伺服驱动电机52、上下传动丝杆53、上下滑轨54和上下滑块55，安装架51装设在机架1上，上下伺服驱动电机52、上下传动丝杆53和上下滑轨54均装设在安装架51上，上下滑块55与上下滑轨54滑动连接，横向驱动装置4装设在上下滑块55上，上下传动丝杆53与上下滑块55传动连接，上下伺服驱动电机52与上下传动丝杆53传动连接，从而驱动上下传动丝杆53发生转动，以此带动上下滑块55在上下滑轨54上沿Z轴方向的上下运动。

横向驱动装置4包括安装板41、传送齿条42和传送电机43，安装板41装设在上下驱动装置5上，传送齿条42装设在安装板41上，夹具3装设在传送齿条42上，传送电机43与传送齿条42传动连接，从而驱动传送齿条42发生转动，以此带动夹具3沿X轴方向的横向运动。

较佳的，上料装置2还包括定位机构28，定位机构28装设在倾斜料道26的出料口的下方，并与倾斜料道26出料口处的物料相配合，当物料到达倾斜料道26的出料口时，定位机构28对物料进行定位，等待夹具3过来夹取物料。

上料装置2还包括推料气缸29，推料气缸29横向装设在传送带25的出料口处，并与传送带25出料口处的物料相配合，当物料到达传送带25的出料口时，推料气缸29推动物料横向运动，到达倾斜料道26的进料口。

工作时，物料置于料仓21内，并向下滑动至固定板24和顶升板23上，提升气缸驱动顶升板23向上运动，将顶升板23的向下倾斜的一侧推升至与传送带25相互水平，物料向下倾斜送至传送带25上，驱动电机22驱动传送带25发生转动，带动物料到达传送带25的出料口，推料气缸29推动物料横向运动，到达倾斜料道26的出料口，物料在倾斜料道26内向下滑动至出料口，定位机构28对物料进行定位，同时，上下伺服驱动电机52和传送电机43带动夹具3沿XZ轴方向运动到达物料前方，夹具3夹取物料，上下伺服驱动电机52和传送电机43带动夹具3沿XZ轴方向运动，将物料放置在后续加工工位上，上下伺服驱动电机52和传送电机43复位，至此完成完整动作。

综上所述，本实用新型结构简单，包括上料装置2、夹具3、横向驱动装置4和上下驱动装置5，横向驱动装置4装设在上下驱动装置5上，夹具3装设在横向驱动装置4上，并与上料装置2的出料口相对应，通过上料装置2对物料进行有序上料，横向驱动装置4和上下驱动装置5带动夹具3沿XZ轴方向发生运动，夹取物料，并将物料输送至相应的加工工位上，操作简单，自动化程度高，便于取放不同位置上的物料，大大增加了设备的实用性。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。