一种前置式三轴多单元锻压机械手的制作方法

本实用新型涉及锻压机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种前置式三轴多单元锻压机械手。

背景技术：

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻机械的锤头、冲头或模具对胚料施加力使其产生塑性变形，从而获得所需的形状和尺寸的制作成形加工方法。锻压能够改变金属组织，提高金属性能，以此提高工件的内在质量，使其不易开裂，多用于轴承、螺母、法兰等产品的生产制作。

然而，现有的锻压设备物料的输送大都通过人工进行运输，市面上也存在锻压机械手，然而，机械手只能进行单轴运行，无法适应不同位置上的取放料，且大都只设置有单个夹取单元，导致物料的输送工作效率低下，劳动力成本高，实用性低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种能够实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，且一次夹取输送多个物料，有效提高了设备的工作效率的前置式三轴多单元锻压机械手。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种前置式三轴多单元锻压机械手，包括机架、夹手装置、左右驱动装置、前后驱动装置和上下驱动装置，所述左右驱动装置装设在机架上，所述前后驱动装置装设在左右驱动装置上，所述上下驱动装置装设在左右驱动装置上，所述夹手装置装设在上下驱动装置上，所述夹手装置设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上。

作为优选的，所述夹手装置包括连接杆、若干个夹具和第一安装板，所述第一安装板装设在上下驱动装置上，所述连接杆的一端装设在第一安装板上，所述若干个夹具均匀间隔装设在连接杆的另一端上，所述夹具设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上。

作为优选的，所述上下驱动装置包括第一安装架、上下伺服驱动电机、上下传动丝杆、上下滑块、上下滑轨和第二安装板，所述第二安装板装设在前后驱动装置上，所述第一安装架装设在第二安装板上，所述上下伺服驱动电机、上下传动丝杆和上下滑轨均装设在第一安装架内，所述上下滑块与上下滑轨滑动连接，所述第一安装板装设在上下滑块上，所述上下传动丝杆与上下滑块传动连接，所述上下伺服驱动电机与上下传动丝杆传动连接，从而驱动上下传动丝杆发生转动，以此带动上下滑块在上下滑轨上沿Z轴方向的上下运动。

作为优选的，所述前后驱动装置包括第二安装架、前后伺服驱动电机、前后传动丝杆、前后滑轨、前后滑块和第三安装板，所述第三安装板装设在左右驱动装置上，所述第二安装架装设在第三安装板上，所述前后伺服驱动电机、前后传动丝杆和前后滑轨均装设在第二安装架上，所述前后滑块与前后滑轨滑动连接，所述第二安装板装设在前后滑块上，所述前后传动丝杆与前后滑块传动连接，所述前后伺服驱动电机与前后传动丝杆传动连接，从而驱动前后传动丝杆发生转动，以此带动前后滑块在前后滑轨上沿Y轴方向的前后运动。

作为优选的，所述左右驱动装置包括左右伺服驱动电机、左右传动丝杆、左右滑轨和左右滑块，所述左右伺服驱动电机、左右传动丝杆和左右滑轨均装设在机架内部，所述左右滑块与左右滑轨滑动连接，所述前后驱动装置装设在左右滑块上，所述左右传动丝杆与左右滑块传动连接，所述左右伺服驱动电机与左右传动丝杆传动连接，从而驱动左右传动丝杆发生转动，带动左右滑块在左右滑轨上沿X轴方向的左右运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型结构简单，包括夹手装置、左右驱动装置、前后驱动装置和上下驱动装置，前后驱动装置装设在左右驱动装置上，上下驱动装置装设在左右驱动装置上，夹手装置装设在上下驱动装置上，夹手装设设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上，通过上下驱动装置带动夹手装置沿Z轴方向的上下运动，前后驱动装置带动夹手装置沿Y轴方向的前后运动，左右驱动装置带动夹手装置沿X轴方向的左右运动，以此实现夹手装置沿XYZ轴方向的运动，夹取并输送不同位置上的物料，同时，通过多个工位的设置，实现一次夹取输送多个物料，有效提高了设备的工作效率，满足人们的需求。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的一种前置式三轴多单元锻压机械手的主视图；

图2是本实用新型提供的一种前置式三轴多单元锻压机械手的结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种前置式三轴多单元锻压机械手的分解结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1、图2和图3，本实用新型的实施例提供了一种前置式三轴多单元锻压机械手，包括夹手装置2、左右驱动装置3、前后驱动装置4和上下驱动装置5，前后驱动装置4装设在左右驱动装置3上，上下驱动装置5装设在左右驱动装置3上，夹手装置2装设在上下驱动装置5上，夹手装置2设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上，下面结合附图对本实施例进行详细说明。

如图2和图3所示，左右驱动装置3装设在机架1上，前后驱动装置4装设在左右驱动装置3上，上下驱动装置5装设在左右驱动装置3上，夹手装置2装设在上下驱动装置5上，夹手装置2设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上，

具体而言，如图3所示，夹手装置2包括连接杆21、若干个夹具22和第一安装板23，第一安装板23装设在上下驱动装置5上，连接杆21的一端装设在第一安装板23上，若干个夹具22均匀间隔装设在连接杆21的另一端上，夹具22设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上，

上下驱动装置5包括第一安装架51、上下伺服驱动电机52、上下传动丝杆53、上下滑块54、上下滑轨55和第二安装板56，第二安装板56装设在前后驱动装置4上，第一安装架51装设在第二安装板56上，上下伺服驱动电机52、上下传动丝杆53和上下滑轨55均装设在第一安装架51内，上下滑块54与上下滑轨55滑动连接，第一安装板23装设在上下滑块54上，上下传动丝杆53与上下滑块54传动连接，上下伺服驱动电机52与上下传动丝杆53传动连接，从而驱动上下传动丝杆53发生转动，以此带动上下滑块54在上下滑轨55上沿Z轴方向的上下运动

前后驱动装置4包括第二安装架41、前后伺服驱动电机42、前后传动丝杆43、前后滑轨44、前后滑块45和第三安装板46，第三安装板46装设在左右驱动装置3上，第二安装架41装设在第三安装板46上，前后伺服驱动电机42、前后传动丝杆43和前后滑轨44均装设在第二安装架41上，前后滑块45与前后滑轨44滑动连接，第二安装板56装设在前后滑块45上，前后传动丝杆43与前后滑块45传动连接，前后伺服驱动电机42与前后传动丝杆43传动连接，从而驱动前后传动丝杆43发生转动，以此带动前后滑块45在前后滑轨44上沿Y轴方向的前后运动

左右驱动装置3包括左右伺服驱动电机31、左右传动丝杆32、左右滑轨33和左右滑块34，左右伺服驱动电机31、左右传动丝杆32和左右滑轨33均装设在机架1内部，左右滑块34与左右滑轨33滑动连接，前后驱动装置4装设在左右滑块34上，左右传动丝杆32与左右滑块34传动连接，左右伺服驱动电机31与左右传动丝杆32传动连接，从而驱动左右传动丝杆32发生转动，带动左右滑块34在左右滑轨33上沿X轴方向的左右运动

工作时，上下伺服驱动电机52、前后伺服驱动电机42和左右伺服驱动电机31带动夹具22沿XYZ轴方向发生运动，到达物料的前方，夹具22夹取物料后，上下伺服驱动电机52、前后伺服驱动电机42和左右伺服驱动电机31带动夹具22沿XYZ轴方向发生运动，将物料输送至后续加工工位上，夹具22松开物料，将物料放置在加工工位上，上下伺服驱动电机52、前后伺服驱动电机42和左右伺服驱动电机31复位，至此完成完整动作。

综上所述，本实用新型结构简单，包括夹手装置2、左右驱动装置3、前后驱动装置4和上下驱动装置5，前后驱动装置4装设在左右驱动装置3上，上下驱动装置5装设在左右驱动装置3上，夹手装置2装设在上下驱动装置5上，夹手装置2设置在后续加工工位的侧面，并设置在物料的侧面上，通过上下驱动装置5带动夹手装置2沿Z轴方向的上下运动，前后驱动装置4带动夹手装置2沿Y轴方向的前后运动，左右驱动装置3带动夹手装置2沿X轴方向的左右运动，以此实现夹手装置2沿XYZ轴方向的运动，夹取并输送不同位置上的物料，同时，通过多个工位的设置，实现一次夹取输送多个物料，有效提高了设备的工作效率，满足人们的需求。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。