两轴直角摆臂机械手及其冲压生产线的制作方法

本实用新型涉及冲压设备，具体涉及两轴直角摆臂机械手及其冲压生产线。

背景技术：

搬运机械手广泛应用于生产装配和自动化机械中，如CN105818139A公开的直角坐标系机械手，包括支架机构、传动机构、执行机构和控制装置；其中支架机构与传动机构相连起支撑作用，传动机构与执行机构相连，控制装置设于机架机构上，通过控制装置中的遥控手柄首先对传动机构的运动进行控制，再控制执行机构中的气动机械手完成夹持或松开操作；又如CN204278014U公开的冲压搬运机械手，包括机架，机架上设有底盘旋转机构和与其连接的水平运动机构，底盘旋转机构包括伺服电机和旋转装置，旋转装置通过转动轴与电机连接，转动轴与电机间还连接有减速器，旋转装置在电机驱动下沿水平方向转动，从而带动水平运动机构转动。如前所述机械手虽然能够用来搬运冲压件，但其所占用的空间较大，无法在相邻冲床之间安放和使用，且不方便转移。

技术实现要素：

本实用新型目的之一在于提供一种能够在相邻冲床之间安放和使用的两轴直角摆臂机械手，目的之二在于提供一种使用该两轴直角摆臂机械手的冲压生产线。

为实现上述目的，本实用新型采用如下所述技术方案。

两轴直角摆臂机械手，包括支座和竖直设置于支座上的一轴组件，在一轴组件上端设置有二轴组件，且二轴组件可绕着一轴组件的轴线旋转，在支座上设置有用于驱动、控制二轴组件运行的动力系统和控制系统，在二轴组件上的同一标高处水平设置有两个相互垂直的摆臂，且每个摆臂一端连接二轴组件，每个摆臂另一端连接机械抓手，机械抓手连接动力系统和控制系统并通过其控制机械抓手抓放货物。

作为优选，所述二轴组件的旋转角度区间为0-180°。

作为更优选，所述二轴组件的旋转角度区间为0-90°。

进一步地，所述支座包括底板，在底板下壁设置有四个支架，在底板上壁设置有框架，在框架内设置有箱体，所述一轴组件、所述动力系统和所述控制系统位于箱体内。

作为优选，所述支架为吸盘支架。

一种冲压生产线，包括间隔设置的多台开式冲床，本实用新型所述开式冲床是指冲床的冲压窗口为开放式的，相邻冲床之间设置有如前所述的两轴直角摆臂机械手，且机械抓手能够伸入冲床的冲压台抓取冲压件。

进一步地，在冲床侧方设置有冲压件搁置台，且二轴组件轴线与冲压台中心之间的垂直距离等于二轴组件轴线与冲压件搁置台台面中心之间的垂直距离。

其中，冲压件搁置台与所述两轴直角摆臂机械手同时位于相邻冲压台中心连线的中垂线上。

进一步地，在首台冲床旁设置有跺码台，跺码台其中一侧壁设置有所述两轴直角摆臂机械手；在末台冲床旁设置有货物输送台，且跺码台台面、冲压件搁置台台面、冲压台台面与货物输送台台面位于同一标高。

作为优选，每个机械抓手的旋转角度区间为0-90°，同一台两轴直角摆臂机械手的其中一个机械抓手运行轨迹为上一冲床台面至冲压件搁置台台面，另一机械抓手运行轨迹为冲压件搁置台台面至下一冲床台面。

由于采用了上述技术方案，本实用新型两轴直角摆臂机械手占用空间小，不仅能够将两轴直角摆臂机械手安放在相邻开式冲床之间用于搬运冲压件，而且便于移动两轴直角摆臂机械手，移动时只需要找好合适位置，调整好机械抓手旋转角度区间，将吸盘支架固定在合适高度即可；本实用新型两轴直角摆臂机械手能够用于冲压生产线搬运冲压件，冲压作业过程中，两轴直角摆臂机械手的其中一个机械抓手从上一冲压台将冲压件搬运至冲压件搁置台台面，同时，另一个机械抓手将冲压件搁置台上的冲压件搬运至下一冲压台进行冲压，在所有相邻冲床之间均设置两轴直角摆臂机械手时，即可实现不同冲压工序的连续冲压作业，这也使得同一台冲床的间歇时间更短，提高了冲压作业效率；相比于单摆臂机械手，本实用新型能够更好地同步搬运相邻冲床之间的冲压件，协同作业效果优异。

附图说明

图1是实施例1中两轴直角摆臂机械手立体示意图；

图2是图1的侧向视图；

图3是实施例2中冲压生产线示意图；

图4是图3的俯向视图。

具体实施方式

下面通过实施例对本实用新型进行具体的描述，有必要在此指出的是以下实施例只用于对本实用新型进行进一步的说明，不能理解为对本实用新型保护范围的限制，本领域的技术人员可以根据上述内容对本实用新型作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

两轴直角摆臂机械手，如图1和图2所示，包括支座1和竖直设置于支座1上的一轴组件5，在一轴组件5上端设置有二轴组件2，且二轴组件2可绕着一轴组件5的轴线旋转，在支座1上设置有用于驱动、控制二轴组件2运行的动力系统和控制系统，在二轴组件2上的同一标高处水平设置有两个相互垂直的摆臂3，且每个摆臂3一端连接二轴组件2，每个摆臂3另一端连接机械抓手4，机械抓手4连接动力系统和控制系统并通过其控制机械抓手4 抓放货物。

作为优选，二轴组件2的旋转角度区间为0-180°。

作为更优选，二轴组件2的旋转角度区间为0-90°。

进一步地，支座1包括底板101，在底板101下壁设置有四个支架102，在底板101 上壁设置有框架103，在框架103内设置有箱体104，一轴组件5、动力系统和控制系统位于箱体104内。

作为优选，支架102采用吸盘支架，能够更好地将支座1固定在地面或台面。

实施例2

一种冲压生产线，如图3和图4所示，包括间隔设置的多台开式冲床6，相邻冲床6 之间设置有实施例1中的两轴直角摆臂机械手，且其机械抓手4能够伸入冲床6的冲压台10 抓取冲压件。

进一步地，在冲床6侧方设置有冲压件搁置台7，且二轴组件2轴线与冲压台10中心之间的垂直距离等于二轴组件2轴线与冲压件搁置台7台面中心之间的垂直距离，冲压件搁置台7与两轴直角摆臂机械手同时位于相邻冲压台10中心连线的中垂线上，这样的结构布置可以使两个相互垂直的摆臂3等长，便于同步抓取冲压件，有利于协调作业。

进一步地，在首台冲床6旁设置有跺码台8，跺码台8其中一侧壁设置有两轴直角摆臂机械手；在末台冲床6旁设置有货物输送台9，且跺码台8台面、冲压件搁置台7台面、冲压台10台面与货物输送台9台面位于同一标高。

作为优选，每个机械抓手4的旋转角度区间为0-90°，同一台两轴直角摆臂机械手的其中一个机械抓手4运行轨迹为上一冲床6台面至冲压件搁置台7台面，另一机械抓手4运行轨迹为冲压件搁置台7台面至下一冲床6台面。

实施例中，两轴直角摆臂机械手占用空间小，不仅能够将两轴直角摆臂机械手安放在相邻开式冲床6之间用于搬运冲压件，而且便于移动两轴直角摆臂机械手，移动时只需要找好合适位置，调整好机械抓手4旋转角度区间，将吸盘支架固定在合适高度即可，例如：当相邻冲床6之间的间距在允许范围内发生变化时，只需要沿着相邻冲压台10中心连线的中垂线适当移动两轴直角摆臂机械手即可，而不需要拆卸机械手并重新组装；该两轴直角摆臂机械手能够用于冲压生产线搬运冲压件，冲压作业过程中，两轴直角摆臂机械手的其中一个机械抓手从上一冲压台将冲压件搬运至冲压件搁置台台面，同时，另一个机械抓手将冲压件搁置台上的冲压件抓取并搬运至下一冲压台进行冲压，在所有相邻冲床之间均设置两轴直角摆臂机械手时，即可实现不同冲压工序的连续冲压作业，这也使得同一台冲床6的间歇时间更短，提高了冲压作业效率；相比于单摆臂机械手，本实用新型两轴直角摆臂机械手能够更好地同步搬运相邻冲床6之间的冲压件，协同作业效果优异。