一种用于智能橱柜的直臂铰链自动装配工艺的制作方法

本发明涉及到自动化装配工艺，尤其涉及到一种用于智能橱柜的直臂铰链自动装配工艺。

背景技术：

现在的科技不断的发展，生活当中家居产品也走向智能化，智能化将会成为橱柜等行业发展趋势，智能化产品给人们带来便捷，深受人们的喜爱；目前市场上也出现了一些智能橱柜产品，其中智能橱柜内的直臂铰链需求量日益增多，其中，直臂铰链的零配件主要包括直臂本体、铰链头、扭簧、铆钉一、弯弹片、铆钉二、u型针、底座、调节螺钉和底铁，现阶段生产车间主要按照一定的生产工艺依靠手动组装和半自动机械组装效率低下，投入的人工成本多，并且人工在组装过程中如在插接铆钉或者u型针时的力度不易保持一致，进而直接影响到直臂铰链的组装质量，无法满足市场的真正需求，现阶段的生产工艺无法保障，因此，原来的直臂铰链装配工艺需要改进。

技术实现要素：

本发明提供一种用于智能橱柜的直臂铰链自动装配工艺,解决的上述问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

一种用于智能橱柜的直臂铰链自动装配工艺，装配工艺如下：步骤s1、配件直臂上料过程；

步骤s2、配件铰链头、扭簧上料组合过程；

步骤s3、配件弯弹片上料组合过程；

步骤s4、弯弹片复位过程；

步骤s5、铆钉翻边固定过程；

步骤s6、对直臂与铰链头整形成设定夹角过程;

步骤s7、配件u型针、底座上料组合过程；

步骤s8、配件调节螺钉的上料拧紧过程；

步骤s9、配件底铁、底座螺钉组合过程；

步骤s10、成品下料过程。

优选的，在步骤s1之前，还包括步骤s0，s0为验证步骤，用于验证操作人员是否有权操作控制面板，并由控制面板通过plc控制设备控制工作台上的各机构按照设定的程序执行相应的操作；所述验证步骤包括鉴权操作，判断鉴权通过时执行后续步骤；所述鉴权操作包括指纹识别或刷卡识别；判断鉴权通过时启动控制面板内的系统，进而再执行后续步骤s1。

优选的，步骤s1中，控制面板通过plc控制设备控制直臂震动盘输出配件直臂经过直臂震动轨道直线震动被传送至直臂料座上，直臂移料手夹持配件直臂并将其移动到直臂载放台上部。

优选的，在步骤s1之后，执行步骤s2,控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持位于直臂载放台上部的配件直臂并将其向右移动放置到铆钉组合定位座上部；铰链头震动盘和扭簧震动盘分别经过铰链头震动轨道和扭簧震动轨道震动输出配件铰链头和配件扭簧，至第一推料导座和扭簧料座上部，铰链头推料组件将配件铰链头向右推动至铰链头翻转组件上部，接着铰链头翻转组件将配件铰链头向前翻转至设定的夹角，铰链头移料手夹持配件扭簧将其移动放置到位于位于铰链头翻转组件上的铰链头上部，然后铰链头移料手再夹持配件铰链头扭簧移动放置到铆钉组合定位座上部，接着铆钉阻挡水平气缸工作驱动铆钉组合阻挡推杆向右推动使其顶住定位固定位于铆钉组合定位座内的配件直臂、铰链头扭簧，然后第一铆钉推进气缸工作驱动第一铆钉推进杆向左移动，将第一铆钉导向管内的第一铆钉水平向左打入贯穿铆钉组合定位座，以实现直臂、铰链头和扭簧三者的连接固定。

优选的，在步骤s2之后，执行步骤s3,控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到第二铆钉组合装置中的铆钉组合定位座上部；弯弹片震动盘的输出端输出配件弯弹片并经过弯弹片震动轨道直线震动被传送至弯弹片料座上部，弯弹片顶升组件将弯弹片料座上的配件顶升至设定的高度，弯弹片清理装置对弯弹片进行清理作业，然后弯弹片移料手将清理后的配件弯弹片夹持并移动放置到第二铆钉组合装置上配件直臂、铰链头和扭簧的上部，然后第二铆钉组合装置通过水平打入第二螺钉以实现弯弹片与铰链头的连接固定。

优选的，在步骤s3之后，执行步骤s4,控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到复位定位座上再通过复位定位夹具实现定位固定；复位伸缩气缸工作驱动复位卡头向上运动带动复位杠杆的前端向前倾斜移动，利用复位杠杆的前端开设的弧形卡槽使弯弹片向前转动复位。

优选的，在步骤s4之后，执行步骤s5,控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到翻边定位座上部；翻边推动气缸工作伸长以驱动翻边杠杆的前端向左移动，从而带动翻边u型架、翻边导向座和翻边推动加强杆向左移动，即翻边推动加强杆快速左移，通过两个翻边推动加强杆与翻边支撑座右侧壁上两个加强凸柱的相互挤压配合实现第一铆钉和第二铆钉的端部翻边作业。

优选的，在步骤s5之后，执行步骤s6,控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到整形定位座上；由产品转移装置中的第一旋转气缸工作驱动第一手指气缸带动夹持的配件旋转180度，使直臂的下部朝上；然后整形升降气缸工作驱动整形压块垂直向下运动，利用整形压块下端的弧形面将直臂与铰链头整形压合成设定的夹角。

优选的，在步骤s6之后，执行步骤s7,控制面板通过plc控制设备控制u型针震动盘和底座震动盘分别输出配件u型针和底座并分别经过u型针震动轨道和底座震动轨道直线震动被传送至u型针料座和底座料座上部，然后u型针错位水平气缸工作驱动u型针错位推杆以推动配件u型针右移，使配件u型针靠近底座，u型针底座移料手同时夹持配件u型针和底座并向前移动放置到u型针组合定位座上部，然后底座推进气缸工作驱动底座推进座向左移动与u型针组合定位座的右侧壁接触，u型推料气缸工作驱动u型针推杆夹头带动u型针推杆针头向右移动，利用u型针推杆针头将配件u型针插入到铰链头与底座对应的插孔内，实现配件底座与铰链头的连接固定。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明由控制面板通过plc控制装置控制位于工作台上的各机构按照设定的工序依次将直臂铰链的零配件组装为成品直臂铰链，结构紧凑，缩短工作流程、提高工作效率；减少人工的投入，节约成本；代替人工从而保证了直臂铰链的装配的质量、精度和效率，具有良好的市场应用价值。

附图说明

为了更清楚的说明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的直臂组装机构结构示意图；

图3为本发明的铰链头扭簧组装机构结构示意图；

图4为本发明的铰链头推料组件与铰链头翻转组件结构示意图；

图5为本发明的第一铆钉组合装置结构示意图；

图6为本发明的弯弹片组装机构结构示意图；

图7为本发明的弯弹片复位组件结构示意图；

图8为本发明的调节螺钉组装机构结构示意图；

图9为本发明的底铁组装机构结构示意图；

图10为本发明的产品转移装置结构示意图；

图11为本发明的二级转移装置结构示意图；

图12为本发明的成品直臂铰链的结构示意图；

以上图例所示：1、产品转移装置101、第一转移支架102、第一转移水平气缸103、第一转移加强板104、第一竖直加强板105、第一竖直气缸106、第一手指气缸107、第一旋转气缸2、直臂组装机构21、直臂震动盘22、直臂震动轨道23、直臂导向板24、直臂料座25、直臂移料手26、直臂载放台3、铰链头扭簧组装机构31、铰链头震动盘32、铰链头震动轨道33、扭簧震动盘34、扭簧震动轨道35、扭簧料座36、铰链头推料组件361、第一推料支架362、第一推料水平气缸363、第一推料头364、第一推料导座365、第一推料盖板366、次品自动下料口37、铰链头翻转组件371、第一翻转支架372、第一倾斜推动气缸373、第一翻转龙门架374、第一翻转杠杆375、第一翻转基座376、第一转动件38、铰链头移料手39、第一铆钉组合装置391、铆钉组合支架392、铆钉阻挡水平气缸393、铆钉组合阻挡推杆394、铆钉组合定位座395、第一铆钉导向管396、第一铆钉送料管397、第一铆钉推进杆398、第一铆钉推进气缸4、弯弹片组装机构41、弯弹片震动盘42、弯弹片震动轨道43、弯弹片料座44、弯弹片顶升组件45、弯弹片清理装置46、弯弹片移料手47、弯弹片复位组件471、定位平台472、复位定位座473、复位定位夹具474、复位夹紧气缸475、复位支架476、复位伸缩气缸477、复位卡头478、复位杠杆48、第二铆钉组合装置5、铆钉翻边机构6、u型针底座组装机构7、调节螺钉组装机构71、调节螺钉震动盘72、调节螺钉震动轨道73、调节螺钉料座74、调节螺钉组装支架75、第一定位板76、调节螺钉移料气缸77、调节螺钉夹持气缸78、第一电批组件8、底铁组装机构80、底座螺钉震动轨道81、底座螺钉推料组件82、底铁震动轨道83、底铁送料轨道84、第二电批组件85、底铁移料组件86、底铁顶升组件87、底铁拧紧平台88、底铁插接组件89、第三电批组件9、二级转移装置91、第二转移支架92、第二转移加强板93、第二水平气缸94、第二水平移动板95、第二竖直加强板96、第二竖直气缸97、第二手指气缸10、工作台11、直臂铰链110、直臂111、铰链头112、第一螺钉113、弯弹片114、第二螺钉115、u型针116、底座117、调节螺钉118、底座螺钉119、底铁。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1所示，本发明的整体结构如下是：

一种用于智能橱柜的直臂铰链自动装配工艺，包括工作台10，所述工作台10的前侧设有产品转移装置1，工作台10上位于组装平台的后侧从左到右依次设有直臂组装机构2、铰链头扭簧组装机构3、弯弹片组装机构4、铆钉翻边机构5、u型针底座组装机构6、调节螺钉组装机构7、底铁组装机构8和下料机械手；工作台10上位于产品转移装置1的右侧前部还设有二级转移装置9。

进一步，在工作台10的上部左侧还固定安装控制面板，工作台10的下部设置plc控制设备，且控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置1、直臂组装机构2、铰链头扭簧组装机构3、弯弹片组装机构4、铆钉翻边机构5、u型针底座组装机构6、调节螺钉组装机构7、底铁组装机构8、下料机械手和二级转移装置9按照设定的程序实现自动工作；如图12所示，进而依靠上述各机构依次将零配件直臂110、铰链头111、扭簧、第一螺钉112、弯弹片113、第二螺钉114、u型针115、底座116、调节螺钉117、底铁119和底座螺钉118按照设定的工艺将其组装为成品直臂铰链11。

优选的，如图2所示，所述直臂组装机构2包括直臂震动盘21、直臂震动轨道22、直臂导向板23、直臂料座24、直臂移料手25和直臂载放台26，直臂震动盘21的输出端朝向前侧与直臂震动轨道22的后端接触连接，所述直臂震动轨道22的前端与直臂料座24的后端接触连接，直臂载放台26设置在直臂料座24的前侧，且直臂移料手25位于直臂料座24的一侧，用于将直臂料座24上的配件直臂移动到直臂载放台26上；直臂导向板23的纵剖面为“7”字型结构，且直臂导向板23的水平部分开设有三列调位孔，且直臂导向板23通过调位螺栓固定在直臂震动轨道22的一侧上壁；直臂料座24的上表面中部开设有直臂滑槽，且直臂滑槽的底部与直臂震动轨道22的送料底板处于同一水平面上，直臂料座24的中部开设有一对以便于直臂机械手夹持配件直臂的缺口一。

进一步，直臂组装机构2用于提供直臂本体并将其移动放置到直臂载放台26上部；直臂移料手25用于将直臂料座24上的直臂本体夹持移动放置到直臂载放台26上部；直臂移料手25包括直臂移料支架、直臂水平气缸、直臂升降气缸、直臂手指气缸和直臂夹爪，直臂水平气缸的固定端安装在直臂移料支架的上端横梁上，直臂水平气缸的工作端朝向后端与直臂升降气缸的固定端连接，直臂升降气缸的工作端朝下与直臂手指气缸的固定端连接，直臂手指气缸的两个工作端朝下分别对应与一对直臂夹爪的上端连接，直臂手指气缸工作通过直臂夹爪夹持直臂本体。

优选的，如图3所示，所述铰链头扭簧组装机构3包括铰链头震动盘31、铰链头震动轨道32、扭簧震动盘33、扭簧震动轨道34、扭簧料座35、铰链头推料组件36、铰链头翻转组件37、铰链头移料手38和第一铆钉组合装置39；铰链头震动盘31的输出端与铰链头震动轨道32的首端连接，铰链头震动轨道32的尾端与铰链头推料组件36的进料口连接，第一铆钉组合装置39位于铰链头推料组件36的的前侧，铰链头移料手38位于铰链头震动轨道32的左侧，扭簧震动盘33位于铰链头震动盘31的右侧，且扭簧震动盘33的输出端与扭簧震动轨道34的首端连接，扭簧震动轨道34的尾端与扭簧料座35的一端连接，且扭簧料座35位于铰链头震动轨道32的右侧；铰链头翻转组件37位于铰链头推料组件36的右侧。

进一步，铰链头扭簧组装机构3用于提供配件铰链头和扭簧并通过第一螺钉将两者组合到一起；铰链头震动轨道32和扭簧震动轨道34的下部分别安装直振器，以使铰链头震动轨道32上的铰链头沿着轨道向前震动前行；铰链头移料手38先将扭簧料座35上的配件扭簧夹持并移动放置到铰链头翻转组件37上的配件铰链头上，然后在铰链头和扭簧一起夹持放置到第一铆钉组合装置39上的铆钉组合定位座394的中部；其中，铰链头移料手38包括铰链头移料支架、第一移料多位气缸、第一移料加强板、第一移料滑台气缸、第一移料旋转气缸和第一移料手指气缸，第一移料多位气缸的固定端安装在铰链头移料支架的上部，第一移料多位气缸的工作端与第一移料加强板的左侧壁固定连接，第一移料滑台气缸的固定端安装在第一移料加强板的右侧壁上部，第一移料滑台气缸的工作端垂直朝下与第一移料旋转气缸的固定端连接，第一移料旋转气缸的工作端与第一移料手指气缸的固定端连接，第一移料手指气缸的工作端以夹持扭簧或者铰链头扭簧件。

优选的，如图4所示，所述铰链头推料组件36包括第一推料支架361、第一推料水平气缸362、第一推料头363、第一推料导座364和第一推料盖板365，第一推料水平气缸362的固定端和第一推料导座364均固定在第一推料支架361的上部，第一推料水平气缸362的工作端朝向右侧与第一推料头363的左端连接，第一推料头363的右端在第一推料导座364的中部通道左右滑动，第一推料导座364的后侧与铰链头震动轨道32尾端接触的位置处还设有铰链头进料口；第一推料导座364的中部通道位于铰链头进料口的右侧还设置有次品自动下料口366，第一推料导座364的下方与次品自动下料口366相对应位置处还放置有次品收集箱；两个第一推料盖板365平行设置且安放在第一推料导座364的前后两侧。

所述铰链头翻转组件37包括第一翻转支架371、第一倾斜推动气缸372、第一翻转龙门架373、第一翻转杠杆374和第一翻转基座375，第一翻转龙门架373的下端固定在第一翻转支架371的上部，第一翻转杠杆374的中部通过第一转动轴与第一翻转龙门架373的下部转动连接，第一翻转杠杆374的后端与第一翻转基座375的前端卡接，第一翻转基座375的后端与第一推料导座364的右端接触，第一推料水平气缸362工作驱动第一推料头363将配件铰连头沿着推料导座的中部通道向右推动至第一翻转基座375上部；第一倾斜推动气缸372的固定端通过第一转动件376转动安装在第一翻转支架371的中部，第一倾斜推动气缸372的工作端通过旋转接头一与第一翻转杠杆374的前端枢接。

进一步，铰链头推料组件36用于将第一推料导座364内的铰链头向右推动到铰链头翻转组件37中的第一翻转基座375上部，铰链头翻转组件37用于将位于第一翻转基座375上的铰链头扭簧件一起向前翻转，以便于铰链头移料手38夹持并移动到第一铆钉组合装置39上；次品自动下料口366用于自动剔除次品，其中在第一推料导座364的下部位于次品自动下料口366位置处还安装有自动挡板组件，自动挡板组件包括挡板底座、挡板电磁阀和限制挡板，挡板电磁阀的固定端安装在挡板底座上，挡板电磁阀的工作端朝向右侧与限制挡板的一端固定连接；进一步，第一推料盖板365的上部安装ccd视觉相机组件，用于对第一推料导座364内的铰链头进行外观检查，并通过图像传感器上传至后台工控机，由后台工控机内的程序进行处理并给出相应的ok或ng结果，当给出ng结果时，后台工控机给plc控制信号，进而使plc控制设备控制挡板电磁阀内的导杆伸缩，进而带动限制挡板水平移动以错开次品自动下料口366，次品铰链头因失去限制挡板的支撑作用，进而掉落至次品收集箱内，从而实现将次品铰连头自动剔除作业。

优选的，如图5所示，所述第一铆钉组合装置39包括铆钉组合支架391、铆钉阻挡水平气缸392、铆钉组合阻挡推杆393、铆钉组合定位座394、第一铆钉导向管395、第一铆钉送料管396、第一铆钉推进杆397和第一铆钉推进气缸398，铆钉组合定位座394安装在铆钉组合支架391的上部，铆钉组合定位座394的上表面中部设有用于放置配件的定位卡槽，铆钉阻挡水平气缸392的固定端安装在铆钉组合支架391的上部左侧，铆钉阻挡水平气缸392的工作端朝向右侧与铆钉组合阻挡推杆393的一端固定连接，铆钉组合阻挡推杆393的另一端朝向右侧插入铆钉组合定位座394内，第一铆钉推进气缸398的固定端安装在铆钉组合支架391的上部右侧，第一铆钉推进气缸398的工作端朝向左侧与第一铆钉推进杆397的右端固定连接，第一铆钉推进杆397的左端深入至第一铆钉导向管395，且第一铆钉导向管395的左端水平深入至铆钉组合定位座394的左侧，第一铆钉送料管396的进料端与位于铰链头震动盘31一侧的第一铆钉给料机的输出端管连接，且第一铆钉送料管396的另一端倾斜深入第一铆钉导向管395的内部中侧，第一铆钉推进气缸398工作驱动第一铆钉推进杆397将第一铆钉水平向左推进至定位卡槽内的配件中。

进一步，第一铆钉组合装置39用于将位于铆钉组合定位座394上的直臂与铰链头扭簧通过第一螺钉组合到一起；当产品被放置到铆钉组合定位座394上时，铆钉阻挡水平气缸392工作驱动铆钉组合阻挡推杆393向右移动并深入至铆钉组合定位座394内，接着第一铆钉送料管396将第一铆钉吹进第一铆钉导向管395内，第一铆钉推进气缸398工作驱动第一铆钉推进杆397向前移动将第一铆钉冲进位于铆钉组合定位座394内的直臂、铰链头扭簧对于的连接孔内，从而实现三者的连接固定。

优选的，如图6所示，所述弯弹片组装机构4包括弯弹片震动盘41、弯弹片震动轨道42、弯弹片料座43、弯弹片顶升组件44、弯弹片清理装置45、弯弹片移料手46、弯弹片复位组件47和第二铆钉组合装置48，弯弹片震动盘41的输出端与弯弹片震动轨道42的首端连接，弯弹片震动轨道42的尾端与弯弹片料座43的进料口连接，弯弹片料座43的的上部安装弯弹片清理装置45，弯弹片料座43的的下部安装弯弹片顶升组件44，第二铆钉组合装置48安装在弯弹片料座43的前方，弯弹片移料手46位于弯弹片料座43的的右侧，弯弹片复位组件47安装在复位组件的右侧；第二铆钉组合装置48的结构与第一铆钉组合装置39的结构一致。

进一步，弯弹片组装机构4用于将弯弹片与直臂、铰链头、扭簧通过第二螺钉固定连接到一起；弯弹片顶升组件44用于将弯弹片料座43内的弯弹片顶升至一定高度，接着由弯弹片清理装置45进行吹尘以及去其内部毛刺；其中弯弹片顶升组件44包括弹片顶升安装板、弹片顶升气缸和弹片顶升支座，弹片顶升气缸的固定端通过弹片顶升安装板安装在弯弹片料座43的下部，弹片顶升气缸的工作端朝上与弹片顶升支座的下端连接，弹片顶升支座的上端贯穿弯弹片料座43且与弯弹片震动轨道42的高度一致。

进一步，弯弹片清理装置45包括自动吹起组件和去毛刺组件，当弯弹片被弯弹片顶升组件44顶起时，先由自动吹起组件对弯弹片进行吹起作业，随后在由去毛刺组件对弯弹片端部的弯曲部进行去毛刺作业；去毛刺组件包括去毛刺底座、去毛刺直线电机、去毛刺主轴电机和去毛刺转动头，去毛刺直线电机的固定端通过去毛刺底座安装在弯弹片料座43的左侧部，去毛刺直线电机的工作端朝向右侧与去毛刺主轴电机的固定端连接，去毛刺主轴电机的工作端与去毛刺转动头的一端固定连接，去毛刺转动头的另一端与弯弹片顶升组件44顶升后的弯弹片处于同一水平轴线上；当弯弹片顶升组件44将弯弹片顶升至设定的高度时，去毛刺直线电机工作驱动去毛刺主轴电机向右移动，同时去毛刺主轴电机工作驱动去毛刺转动头高速转动进而实现将弯弹片端部的弯曲部进行去毛刺作业；自动吹起组件用于将弯弹片上的灰尘吹掉，避免影响到后续的组合作业；其中自动吹起组件包括吹起管、吹起阀门和吹起嘴，吹气管的中部通过管线夹安装在去毛刺底座上，吹气管的进气端与位于工作台10下部的储气罐管连接，吹气管的中部安装吹起阀门，吹气管的出气口与吹起嘴的一端螺纹连接，吹起嘴的另一端朝向配件弯弹片；其中吹起阀门为电磁阀门，且与plc控制设备电连接。

优选的，如图7所示，所述弯弹片复位组件47包括定位平台471、复位定位座472、复位定位夹具473、复位夹紧气缸474、复位支架475、复位伸缩气缸476、复位卡头477和复位杠杆478，复位定位座472的固定在定位平台471上部，一对复位定位夹具473分别对应安装在复位定位座472的左右两侧，一对复位夹紧气缸474的固定端安装在定位平台471的下部，一对复位夹紧气缸474的工作端朝上与复位定位夹具473的下端固定连接；复位伸缩气缸476的固定端通过铰连件转动安装在复位支架475的下部，复位伸缩气缸476的工作端朝上与复位卡头477的下端螺栓连接，复位卡头477的上端与复位杠杆478的后端枢接，复位杠杆478的中部与复位支架475上端的u型槽枢接，复位杠杆478的前端设有用于拨动配件弯弹片使其复位的弧形卡槽，且复位杠杆478的前端位于定位夹具的正上方。

进一步，弯弹片复位组件47用于将第二铆钉组合装置48组合后的配件中的弯弹片向后复位。

优选的，铆钉翻边机构5用于对弯弹片复位组件47后的直臂铰链配件中的第一铆钉和第二铆钉进行翻边作业，以避免第一铆钉和第二铆钉脱落；铆钉翻边机构5包括翻边支撑架、翻边竖直座、翻边推动气缸、翻边杠杆、翻边u型架、翻边导向座、翻边推动加强杆、翻边定位座和翻边支撑座，翻边竖直座固定安装在翻边支撑架的上部，翻边推动气缸的固定端通过翻边气缸活动座转动连接，翻边推动气缸的工作端朝向右端与翻边杠杆的后端枢接，翻边杠杆的的中部与翻边竖直座右端的u型槽枢接，翻边杠杆的前端与翻边u型架的一端枢接，翻边u型架的另一端与翻边导向座的右端枢接，翻边导向座的后壁与翻边竖直座的前表面滑动连接，翻边导向座的左端固定安装两个翻边推动加强杆的右端，翻边支撑座的后壁固定安装在翻边竖直座的前表面左侧，翻边定位座安装在翻边支撑架的上部位于翻边竖直座的前侧；翻边支撑座的右侧壁上固定有两个与翻边推动加强杆相对应的加强凸柱。

优选的，u型针底座组装机构6用于提供u型针和底座并将底座和直臂通过u型针组合到一起；u型针底座组装机构6包括u型针震动盘、u型针震动轨道、u型针错位支架、u型针料座、u型针错位水平气缸、u型针错位推杆、底座震动盘、底座震动轨道、底座料座、u型针组合支架、直臂铰链头整形组件、u型推料气缸、u型针推杆夹头、u型针组合定位座、底座推进座、底座推进气缸和u型针底座移料手，u型针震动盘的输出端通过u型针震动轨道与u型针料座连接，u型针错位水平气缸的固定端安装在u型针料座的下部，u型针错位水平气缸的工作端与气缸连接块的下端固定连接，气缸连接块的上端贯穿u型针料座且与u型针错位推杆的左端固定连接，u型针错位推杆的右端深入u型针料座内；底座震动盘的输出端经过底座震动轨道与底座料座连接，u型针底座移料手安装在底座料座的右侧上方；直臂铰链头整形组件安装在u型针组合支架的上部左侧，u型针组合定位座安装在u型针组合支架的上表面中部，u型推料气缸的固定端安装在u型针组合支架的上部且位于u型针组合定位座的左侧，u型推料气缸的工作端朝向右侧与u型针推杆夹头的左端固定连接，u型针推杆夹头的右端插接u型针推杆针头，底座推进气缸的固定端安装在u型针组合支架的上部右侧，底座推进气缸的工作端朝向左侧与底座推进座的右端固定连接，底座推进座的左侧壁固定两个底座推进导杆。

进一步，u型针和底座分别向前震动至u型针料座和底座料座上部，u型针错位水平气缸驱动u型针错位推杆将u型针向右推动，u型针底座移料手同时夹持u型针和底座并移动放置到u型针组合定位座的上部，然后u型推料气缸工作驱动u型针推杆夹头向右推动将u形针插入到铰链头和底座的相对应的插孔内，以实现铰链头和底座的固定连接。

进一步，直臂铰链头整形组件用于将铰链头和直臂压合整形成设定的夹角；直臂铰链头整形组件包括整形支撑架、整形升降气缸、整形压块和整形定位座，整形支撑架安装在u型针组合支架的上部左侧，整形升降气缸的固定端安装在整形支撑架的上端，整形升降气缸的工作端朝下与整形压块的上端连接，整形压块的下端设有弧形面，以便于将直臂与铰链头整形成设定的夹角，整形定位座安装在u型针组合支架的上不位于整形支撑架的前侧。

优选的，如图8所示，所述调节螺钉组装机构7包括调节螺钉震动盘71、调节螺钉震动轨道72、调节螺钉料座73、调节螺钉组装支架74、调节螺钉移料气缸76、调节螺钉夹持气缸77和第一电批组件78，调节螺钉震动盘71的输出端与调节螺钉震动轨道72的首端连接，调节螺钉震动轨道72的尾端与调节螺钉料座73的进料口连接，调节螺钉料座73安装在调节螺钉组装支架74上部右侧，调节螺钉组装支架74的上表面中部后侧设有第一定位板75，第一定位板75的中部开设有用于定位配件的放置位，调节螺钉组装支架74上位于第一定位板75的前侧安装调节螺钉移料气缸76的固定端，调节螺钉移料气缸76的工作端与调节螺丝搬运载板的下壁固定连接，调节螺丝搬运载板的上壁与调节螺钉夹持气缸77的固定端连接，调节螺钉夹持气缸77的工作端朝向放置位，第一电批组件78位于调节螺钉组装支架74的前侧上方。

进一步，调节螺钉组装机构7用于提供调节螺钉并将调节螺钉拧入直臂相对应的孔内，调节螺钉做为调整盖门的功能,与铰链与底座结合辅助；第一电批组件78用于将调节螺钉拧入直臂上对于的螺纹孔内。

优选的，如图9所示，底铁组装机构8用于将底铁插入到直臂内；所述底铁组装机构8包括底座螺钉震动盘、底座螺钉震动轨道80、底座螺钉载放台、底座螺钉推料组件81、底铁震动盘、底铁震动轨道82、底铁错位送料组件、底铁送料轨道83、第二电批组件84、底铁移料组件85、底铁顶升组件86、底铁拧紧平台87、底铁插接组件88和第三电批组件89，底座螺钉震动盘的输出端经过底座螺钉震动轨道80与底座螺钉载放台连接，底座螺钉推料组件81位于底座螺钉载放台的一侧，底铁震动盘的输出端与底铁震动轨道82的首端连接，底铁错位送料组件与底铁震动轨道82的尾端垂直，第二电批组件84安装在底铁错位送料组件的上方；底铁移料组件85位于底座螺钉震动轨道80与底铁震动轨道82之间，底铁送料轨道83的后端与底铁移料组件85的前端接触连接，底铁拧紧平台87位于底铁送料轨道83的前端上部，底铁顶升组件86位于底铁拧紧平台87的前端下部，底铁插接组件88的后端与底铁顶升组件86的上端接触连接，第三电批组件89位于底铁插接组件88的前端上方。

第二电批组件84和第三电批组件89的结构与第一电批组件78的结构一致。

优选的，如图10所示，产品转移装置1包括第一转移支架101、第一转移水平气缸102、第一转移加强板103、第一竖直加强板104、第一竖直气缸105、第一手指气缸106和第一旋转气缸107，第一转移水平气缸102的固定端安装在第一转移支架101的上部左侧，第一转移加强板103的下部通过第一滑座与第一转移支架101的上部的第一滑轨滑动连接，第一转移水平气缸102的工作端朝向右侧与第一竖直加强板104的左端固定连接，第一转移加强板103的前侧壁安装有七个第一竖直加强板104，六个第一竖直加强板104的前壁下部均安装有第一竖直气缸105的固定端，第一竖直气缸105的工作端朝上与第一手指气缸106的固定端连接，第一手指气缸106的工作端朝向后侧；第一转移加强板103上右侧起第二个第一竖直加强板104的下部安装第一竖直气缸105的固定端，第一竖直气缸105的工作端朝上与第一旋转气缸107的固定端连接，第一旋转气缸107的工作端朝向后侧与第一手指气缸106的固定端连接，第一手指气缸106的朝向后侧用于夹持配件。

优选的，如图11所示，二级转移装置9包括第二转移支架91、第二转移加强板92、第二水平气缸93、第二水平移动板94、第二竖直加强板、第二竖直气缸96和第二手指气缸97，第二转移加强板92固定在第二转移支架91上部，第二水平气缸93的固定端安装在第二转移加强板92的上部右侧，第二水平气缸93的工作端朝向左侧与第二水平移动板94的上表面固定连接，第二水平移动板94的后壁与第二转移加强板92的前壁滑动连接，第二水平移动板94的前壁上部安装多个第二竖直加强板95，第二竖直气缸96的固定端安装在第二竖直加强板的前壁上部，第二竖直气缸96的工作端朝下与第二手指气缸97的固定端连接，第二手指气缸97的工作端朝下。

优选的，下料机械手用于将组装成的成品直臂铰链夹持并转移到下一工序。

直臂铰链装配工艺：

步骤s0，s0为验证步骤，用于验证操作人员是否有权操作控制面板，并由控制面板通过plc控制设备控制工作台上的各机构按照设定的程序执行相应的操作；所述验证步骤包括鉴权操作，判断鉴权通过时执行后续步骤；所述鉴权操作包括指纹识别或刷卡识别；判断鉴权通过时启动控制面板内的系统，进而再执行后续步骤s1；

步骤s1、配件直臂上料过程：直臂震动盘输出配件直臂经过直臂震动轨道直线震动被传送至直臂料座上，直臂移料手夹持配件直臂并将其移动到直臂载放台上部；

步骤s2、配件铰链头、扭簧上料组合过程：

控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持位于直臂载放台上部的配件直臂并将其向右移动放置到铆钉组合定位座上部；铰链头震动盘和扭簧震动盘分别经过铰链头震动轨道和扭簧震动轨道震动输出配件铰链头和配件扭簧，至第一推料导座和扭簧料座上部，铰链头推料组件将配件铰链头向右推动至铰链头翻转组件上部，接着铰链头翻转组件将配件铰链头向前翻转至设定的夹角，铰链头移料手夹持配件扭簧将其移动放置到位于位于铰链头翻转组件上的铰链头上部，然后铰链头移料手再夹持配件铰链头扭簧移动放置到铆钉组合定位座上部，接着铆钉阻挡水平气缸工作驱动铆钉组合阻挡推杆向右推动使其顶住定位固定位于铆钉组合定位座内的配件直臂、铰链头扭簧，然后第一铆钉推进气缸工作驱动第一铆钉推进杆向左移动，将第一铆钉导向管内的第一铆钉水平向左打入贯穿铆钉组合定位座，以实现直臂、铰链头和扭簧三者的连接固定；

步骤s3、配件弯弹片上料组合过程：

控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到第二铆钉组合装置中的铆钉组合定位座上部；弯弹片震动盘的输出端输出配件弯弹片并经过弯弹片震动轨道直线震动被传送至弯弹片料座上部，弯弹片顶升组件将弯弹片料座上的配件顶升至设定的高度，弯弹片清理装置对弯弹片进行清理作业，然后弯弹片移料手将清理后的配件弯弹片夹持并移动放置到第二铆钉组合装置上配件直臂、铰链头和扭簧的上部，然后第二铆钉组合装置通过水平打入第二螺钉以实现弯弹片与铰链头的连接固定；

步骤s4、弯弹片复位过程：控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到复位定位座上再通过复位定位夹具实现定位固定；复位伸缩气缸工作驱动复位卡头向上运动带动复位杠杆的前端向前倾斜移动，利用复位杠杆的前端开设的弧形卡槽使弯弹片向前转动复位；

步骤s5、铆钉翻边固定过程：控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置夹持并将其向右移动放置到翻边定位座上部；翻边推动气缸工作伸长以驱动翻边杠杆的前端向左移动，从而带动翻边u型架、翻边导向座和翻边推动加强杆向左移动，即翻边推动加强杆快速左移，通过两个翻边推动加强杆与翻边支撑座右侧壁上两个加强凸柱的相互挤压配合实现第一铆钉和第二铆钉的端部翻边作业，以实现铰链头和弯弹片的稳固性；

步骤s6、对直臂与铰链头整形成设定夹角过程：控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置工作，产品转移装置夹持并将其向右移动放置到整形定位座上；由产品转移装置中的第一旋转气缸工作驱动第一手指气缸带动夹持的配件旋转180度，使直臂的下部朝上；然后整形升降气缸工作驱动整形压块垂直向下运动，利用整形压块下端的弧形面将直臂与铰链头整形压合成设定的夹角；

步骤s7、配件u型针、底座上料组合过程：控制面板通过plc控制设备控制产品转移装置工作，产品转移装置夹持并将其向右移动放置到u型针组合定位座上部；u型针震动盘和底座震动盘分别输出配件u型针和底座并分别经过u型针震动轨道和底座震动轨道直线震动被传送至u型针料座和底座料座上部，然后u型针错位水平气缸工作驱动u型针错位推杆以推动配件u型针右移，使配件u型针靠近底座，u型针底座移料手同时夹持配件u型针和底座并向前移动放置到u型针组合定位座上部，然后底座推进气缸工作驱动底座推进座向左移动与u型针组合定位座的右侧壁接触，u型推料气缸工作驱动u型针推杆夹头带动u型针推杆针头向右移动，利用u型针推杆针头将配件u型针插入到铰链头与底座对应的插孔内，实现配件底座与铰链头的连接固定；

步骤s8、配件调节螺钉的上料拧紧过程：控制面板通过plc控制设备控制二级转移装置夹持u型针底座组装机构组装后的产品并将其右移放置到第一定位板上部；调节螺钉震动盘输出配件调节螺钉，并经调节螺钉震动轨道直线震动被传送至调节螺钉料座的上部，调节螺钉移料气缸工作驱动调节螺钉夹持气缸向右移动到调节螺钉料座位置处，然后在调节螺钉夹持气缸夹持住调节螺钉之后，调节螺钉移料气缸将配件调节螺钉左移到第一定位板上的配件上部，由第一电批组件工作将调节螺钉拧入配件中直臂对于的位置；

步骤s9、配件底铁、底座螺钉组合过程：控制面板通过plc控制设备控制，二级转移装置夹持经调节螺钉组装机构组装后的产品并将其右移放置到底铁拧紧平台上部；底座螺钉震动盘和底铁震动盘分别输出配件底座螺钉和底铁，并经底座螺钉震动轨道和底铁震动轨道直线震动被传送至底座螺钉载放台和底铁错位送料组件上部，底铁错位送料组件先将配件底铁向左推动到底铁送料轨道的后端，底座螺钉推料组件将底座螺钉向右推动至配件的配件底铁的上部，然后第二电批组件先轻微将底座螺钉安放在配件底铁上并拧入一部分；接着底铁移料组件推动位于底铁送料轨道后端经过第二电批组件加工的的配件底铁、底座螺钉向前移动至底铁送料轨道的尾端，随后底铁顶升组件将配件底铁、底座螺钉向上顶升使其与底铁拧紧平台上的产品处于同一水平轴线上，然后底铁插接组件工作驱动底铁顶升组件上的产品向后移动插入至配件直臂内，这时第三电批组件工作将配件底座螺钉完整拧入直臂中以实现成品直臂铰链的组装完成；

步骤s10、成品下料过程：下料机械手夹持组装完成的成品直臂铰链并将其移动到下一工序。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明由控制面板通过plc控制装置控制位于工作台上的各机构按照设定的工序依次将直臂铰链的零配件组装为成品直臂铰链，结构紧凑，缩短工作流程、提高工作效率；减少人工的投入，节约成本；代替人工从而保证了直臂铰链的装配的质量、精度和效率，具有良好的市场应用价值。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。