铣削控制方法及装置、专家库模型训练方法及装置与流程

[0001]
本申请涉及智能控制技术领域，具体涉及一种铣削控制方法及装置、专家库模型训练方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

[0002]
双轮铣槽机是一种地下连续墙施工专用设备，操作难度较高，对操作该设备的机手有很高的要求。双轮铣槽机主要的工作模块是泥浆泵和铣轮模块，铣轮模块用于铣削地层，泥浆泵用于排出铣削出的渣石泥浆。目前，主要依靠机手的操作经验来调整设备的运行参数，无法实现运行参数的智能调整，设备的工作效率低。


技术实现要素：

[0003]
有鉴于此，本申请提供了一种铣削控制方法及装置、专家库模型训练方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，解决了设备的工作效率低的问题。
[0004]
第一方面，本申请提供的一种铣削控制方法，包括：实时采集设备运行时的第一运行参数；根据所述设备运行时的所述第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率，其中，所述预设数据包括所述设备的固有属性数据；根据所述设备的总输出功率和所述第一模块实际功率，计算第二模块最大理论功率；将所述第一运行参数、所述设备的总输出功率、所述第一模块实际功率和所述第二模块最大理论功率输入专家库模型，生成参考运行参数，其中，所述专家库模型配置为使所述设备以所述参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值；以及根据所述参考运行参数，确定最终运行参数。
[0005]
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述参考运行参数，确定最终运行参数包括：根据所述参考运行参数，运行所述设备；对所述参考运行参数进行调整，得到中间运行参数；根据所述中间运行参数使所述设备运行，并采集所述设备运行时的效率；以及将预设时间段内所述设备运行时的效率达到最大值时的所述中间运行参数，确定为最终运行参数。
[0006]
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述参考运行参数，运行所述设备包括：根据参考第二模块进给力和参考第二模块转速，运行所述设备，其中，所述参考运行参数包括所述参考第二模块进给力和所述参考第二模块转速；其中，所述将预设时间段内所述设备运行时的效率达到最大值时的所述中间运行参数，确定为最终运行参数包括：将所述预设时间段内所述设备运行时的效率达到最大值时的所述中间运行参数，确定为最终第二模块进给力和最终第二模块转速，其中，所述中间运行参数包括中间第二模块进给力和中间第二模块转速。
[0007]
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述设备运行时的所述第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率包括：根据所述设备运行时的所述第一运行参数，计算地层硬度；根据所述地层硬度和所述预设数据，确定第一模块理论流速，其中，所述预设数据还包括所述地层硬度和所述第一模块理论流速的对应关系；以及根据所述第一
模块理论流速、所述设备的所述第一运行参数和所述预设数据，计算第一模块实际功率。
[0008]
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述地层硬度和所述预设数据，确定第一模块理论流速包括：根据所述地层硬度和所述预设数据，确定地层类别，其中，所述预设数据还包括所述地层硬度和所述地层类别的对应关系；以及根据所述地层类别和所述预设数据，确定所述第一模块理论流速，其中，所述预设数据还包括所述地层类别和所述第一模块理论流速的对应关系。
[0009]
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述设备的所述总输出功率和所述第一模块实际功率，计算第二模块最大理论功率包括：根据所述设备运行时的所述第一运行参数，计算所述设备的总输出功率；以及计算所述设备的所述总输出功率与所述第一模块实际功率的差值，得到所述第二模块最大理论功率。
[0010]
结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述设备运行时的所述第一运行参数，计算所述设备的总输出功率包括：实时采集所述设备的发动机的实时功率因素，其中，所述第一运行参数包括所述实时功率因素；以及根据所述发动机的所述实时功率因素和预设数据，计算所述设备的总输出功率。
[0011]
第二方面，本申请提供的一种专家库模型训练方法，包括：根据训练用第一运行参数、训练用设备的总输出功率、训练用第一模块实际功率和训练用第二模块最大理论功率以及对应的训练用最终运行参数建立初始专家库模型；实时采集所述设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率、第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数；以及根据设备运行时的所述第一运行参数、所述设备的总输出功率、所述第一模块实际功率和所述第二模块最大理论功率以及对应的所述最终运行参数更新所述初始专家库模型，生成专家库模型，其中，所述专家库模型用于根据所述第一运行参数、所述设备的总输出功率、所述第一模块实际功率和所述第二模块最大理论功率，生成参考运行参数。
[0012]
第三方面，本申请提供的一种铣削控制装置，包括：采集模块，配置为实时采集设备运行时的第一运行参数；第一模块实际功率确定模块，配置为根据所述设备运行时的所述第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率，其中，所述预设数据包括所述设备的固有属性数据；第二模块最大理论功率计算模块，配置为根据所述设备的总输出功率和所述第一模块实际功率，计算第二模块最大理论功率；参考运行参数生成模块，配置为将所述第一运行参数、所述设备的总输出功率、所述第一模块实际功率和所述第二模块最大理论功率输入专家库模型，生成参考运行参数，其中，所述专家库模型配置为使所述设备以所述参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值；以及最终运行参数确定模块，配置为根据所述参考运行参数，确定最终运行参数。
[0013]
第四方面，本申请提供的一种专家库模型训练装置，包括：初始专家库模型建立模块，配置为根据训练用第一运行参数、训练用设备的总输出功率、训练用第一模块实际功率和训练用第二模块最大理论功率以及对应的训练用最终运行参数建立初始专家库模型；参数采集模块，配置为实时采集所述设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率、第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数；以及专家库模型生成模块，配置为根据设备运行时的所述第一运行参数、所述设备的总输出功率、所述第一模块实际功率和所述第二模块最大理论功率以及对应的所述最终运行参数更新所述初始专家库模型，生成专家库模型，其中，所述专家库模型用于根据所述第一运行参数、所述设备的总输
出功率、所述第一模块实际功率和所述第二模块最大理论功率，生成参考运行参数。
[0014]
第五方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行上述任一实现方式中所述的铣削控制方法。
[0015]
第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实现方式中所述的铣削控制方法。
[0016]
本申请实施例提供的一种铣削控制方法及装置、专家库模型训练方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，通过实时采集设备运行时的第一运行参数，然后计算出第二模块最大理论功率，从而获得了第二模块可以利用的最大的功率，然后使第二模块最大理论功率经过了专家库模型的处理，生成了参考运行参数，从而使设备以参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值，从而使设备根据参考运行参数运行时，可以充分利用设备的总输出功率，并为设备提供可以使设备的理论效率达到预设阈值的参考运行参数，然后又根据参考运行参数，确定了最终运行参数，从而提高了设备以最终运行参数运行时的效率。
附图说明
[0017]
图1所示为本申请一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0018]
图2所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0019]
图3所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0020]
图4所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0021]
图5所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0022]
图6所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0023]
图7所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。
[0024]
图8所示为本申请一实施例提供的一种专家库模型训练方法的流程示意图。
[0025]
图9所示为本申请一实施例提供的一种铣削控制装置的结构示意图。
[0026]
图10所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制装置的结构示意图。
[0027]
图11所示为本申请一实施例提供的一种专家库模型训练装置的结构示意图。
[0028]
图12所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0030]
图1所示为本申请一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图1所示，该铣削控制方法包括如下步骤：
[0031]
步骤101：实时采集设备运行时的第一运行参数。
[0032]
具体地，设备可以是双轮铣槽机，也可以是其它需要分配功率的设备，本申请对设备的种类不做具体限定。设备开始运行时，可以根据第一运行参数试运行，第一运行参数可
以是设备操作人员根据经验给定的。第一运行参数可以是设备的转速、设备的进给力、设备的流速等，根据设备的种类不同，第一运行参数可以是不同的参数，本申请对第一运行参数不做具体限定。
[0033]
步骤102：根据设备运行时的第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率，其中，预设数据包括设备的固有属性数据。
[0034]
具体地，第一模块实际功率可以是第一运行参数和预设数据的函数，例如，当设备是双轮铣槽机时，第一模块可以是泥浆泵，泥浆泵的实际功率可以根据泥浆密度、泥浆流速、重力加速度、泥浆泵管径和泥浆提升高度计算得到。第一运行参数可以是泥浆密度、泥浆流速和泥浆提升高度，即根据铣削的地层不同，泥浆密度、泥浆流速会相应变化，根据铣削的深度不同，泥浆提升高度会相应变化。预设数据可以是重力加速度和泥浆泵管径，即不会根据设备运行环境而改变，是固有的参数或者设备的固有属性。
[0035]
步骤103：根据设备的总输出功率和第一模块实际功率，计算第二模块最大理论功率。
[0036]
具体地，第二模块最大理论功率可以是第二模块在理想状态时(排除传动导致的功率损失、摩擦导致的功率损失等)可以被分配到的最大功率。设备可以包括第一模块和第二模块，设备的总功率可以分配给第一模块和第二模块，当设备的总输出功率和第一模块实际功率已知时，可以计算出第二模块最大理论功率。例如，当设备是双轮铣槽机时，第一模块可以是泥浆泵，第二模块可以是铣轮模块，铣轮模块可以被分配的最大功率可以为设备的总输出功率减去泥浆泵的实际功率。
[0037]
步骤104：将第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率输入专家库模型，生成参考运行参数，其中，专家库模型配置为使设备以参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值。
[0038]
具体地，专家库模型可以根据输入的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率，匹配出参考运行参数，使设备以参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值。预设阈值可以是设备根据参考运行参数运行时设备在理论上能达到的最大的效率，也可以是比设备在理论上所能达到的最大效率小的数值，例如，设备最大效率是95％，预设阈值可以是90％。
[0039]
步骤105：根据参考运行参数，确定最终运行参数。
[0040]
具体地，可以是对参考运行参数进行调整，得到最终运行参数，从而使以最终运行参数运行时的设备的效率大于或等于以参考运行参数运行时的设备效率。
[0041]
由此可知，本申请实施例提供的一种铣削控制方法，通过实时采集设备运行时的第一运行参数，然后计算出第二模块最大理论功率，从而获得了第二模块可以利用的最大的功率，然后使第二模块最大理论功率经过了专家库模型的处理，生成了参考运行参数，从而使设备以参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值，从而使设备根据参考运行参数运行时，可以充分利用设备的总输出功率，并为设备提供可以使设备的理论效率达到预设阈值的参考运行参数，然后又根据参考运行参数，确定了最终运行参数，从而提高了设备以最终运行参数运行时的效率。
[0042]
图2所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图2所示，根据参考运行参数，确定最终运行参数包括如下步骤：
[0043]
步骤201：根据参考运行参数，运行设备。
[0044]
具体地，根据由专家库模型生成的参考运行参数运行设备，为设备提供一个比较符合当前进行铣削的地层的运行参数。
[0045]
步骤202：对参考运行参数进行调整，得到中间运行参数。
[0046]
具体地，参考运行参数可以包括多项参数，例如，设备的参考转速、设备的参考进给力等多项参数。对参考运行参数进行调整，可以是调整参考运行参数的某一项参数，也可以是调整参考运行参数的多项参数，本申请对调整的参考运行参数的项数不做具体限定。
[0047]
步骤203：根据中间运行参数使设备运行，并采集设备运行时的效率。
[0048]
具体地，当设备以中间运行参数运行时，采集设备的效率。
[0049]
步骤204：将预设时间段内设备运行时的效率达到最大值时的中间运行参数，确定为最终运行参数。
[0050]
具体地，预设时间段是预先设定的一段时间，可以根据具体情况进行设定。在预设时间段内，多次对参考运行调整，得到多个中间运行参数，然后，根据多个中间运行参数运行设备，可以采集到对应的设备的多个效率，确定多个效率的数值中效率的最大值对应的中间运行参数为最终运行参数，从而使以最终运行参数运行时的设备的效率大于或等于以参考运行参数运行时的设备效率，从而进一步提高设备的效率。
[0051]
图3所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图3所示，根据参考运行参数，运行设备包括如下步骤：
[0052]
步骤301：根据参考第二模块进给力和参考第二模块转速，运行设备，其中，参考运行参数包括参考第二模块进给力和参考第二模块转速。
[0053]
具体地，参考运行参数可以包括参考第二模块进给力和参考第二模块转速。
[0054]
其中，将设备预设时间段内运行时的效率达到最大值时的中间运行参数，确定为最终运行参数包括如下步骤：
[0055]
步骤302：将预设时间段内设备运行时的效率达到最大值时的中间运行参数，确定为最终第二模块进给力和最终第二模块转速，其中，中间运行参数包括中间第二模块进给力和中间第二模块转速。
[0056]
具体地，中间第二模块进给力是通过对参考第二模块进给力进行调整得到的。中间第二模块转速是通过对参考第二模块转速进行调整得到的。可以根据中间第二模块进给力和参考第二模块转速，来运行设备，并采集设备运行时的效率，也可以根据参考第二模块进给力和中间第二模块转速，来运行设备，并采集设备运行时的效率，也可以根据中间第二模块进给力和中间第二模块转速，来运行设备，并采集设备运行时的效率。根据采集到的设备的多个效率，确定多个效率的数值中效率的最大值对应的中间第二模块进给力和中间第二模块转速为最终第二模块进给力和最终第二模块转速，从而使以最终运行参数运行时的设备的效率大于或等于以参考运行参数运行时的设备效率，从而进一步提高设备的效率。
[0057]
图4所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图4所示，根据设备运行时的第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率包括如下步骤：
[0058]
步骤401：根据设备运行时的第一运行参数，计算地层硬度。
[0059]
具体地，可以根据第一运行参数计算出第二模块实际功率、第二模块进给力和第二模块进给速度，地层硬度可以是第二模块实际功率、第二模块进给力和第二模块进给速
度的函数，即根据第二模块实际功率、第二模块进给力和第二模块进给速度可以计算得到一个地层硬度的数值，即通过第一运行参数即可计算出地层硬度。
[0060]
步骤402：根据地层硬度和预设数据，确定第一模块理论流速，其中，预设数据还包括地层硬度和第一模块理论流速的对应关系。
[0061]
具体地，在已知地层硬度后，可以根据预设数据获得与地层硬度对应的第一模块理论流速。
[0062]
步骤403：根据第一模块理论流速、设备的第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率。
[0063]
具体地，第一模块实际功率可以是第一模块理论流速、设备的第一运行参数和预设数据的函数，即第一模块理论流速和设备的第一运行参数变化时，第一模块实际功率可以跟随变化。
[0064]
例如，当设备是双轮铣槽机时，第一模块理论流速可以是泥浆泵理论流速，设备的第一运行参数可以是泥浆密度、泥浆流速和泥浆提升高度，预设数据可以是重力加速度和泥浆泵管径。
[0065]
通过计算地层硬度，然后确定第一模块理论流速，再根据第一模块理论流速计算第一模块实际功率，使第一模块实际功率的计算更加准确，从而使功率分配更加准确，进一步提高了设备运行效率。
[0066]
图5所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图5所示，根据地层硬度和预设数据，确定第一模块理论流速包括如下步骤：
[0067]
步骤501：根据地层硬度和预设数据，确定地层类别，其中，预设数据还包括地层硬度和地层类别的对应关系。
[0068]
具体地，可以根据地层硬度的具体数值，将地层类别分为多个等级，例如，可以根据地层硬度的数值由小到大，即地层硬度由软到硬，将地层类别分为：软土层、硬土层、土石混合层、软岩层、硬岩层。
[0069]
步骤502：根据地层类别和预设数据，确定第一模块理论流速，其中，预设数据还包括地层类别和第一模块理论流速的对应关系。
[0070]
具体地，每个地层类别对应一个第一模块理论流速。
[0071]
通过根据地层硬度确定地层类别，可以使每个地层类别对应一个第一模块理论流速，可以更加快速的确定第一模块理论流速，提高功率分配的实时性。
[0072]
图6所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图6所示，根据设备的总输出功率和第一模块实际功率，计算第二模块最大理论功率包括如下步骤：
[0073]
步骤601：根据设备运行时的第一运行参数，计算设备的总输出功率。
[0074]
具体地，设备的运行环境不同，设备运行时的第一运行参数也会相应的变化，设备的总输出功率也会跟随变化，例如，环境温度低，设备运行时的第一运行参数，例如传动效率或发动机的输出功率等，就会较低，会导致设备的总输出功率降低。
[0075]
步骤602：计算设备的总输出功率与第一模块实际功率的差值，得到第二模块最大理论功率。
[0076]
具体地，当设备只包括第一模块和第二模块时，设备的总输出功率与第一模块实
际功率的差值即为第二模块最大理论功率。
[0077]
通过根据设备运行时的第一运行参数，计算设备的总输出功率，使设备的总输出功率的计算更加准确，通过差值计算得到第二模块最大理论功率，使第二模块最大理论功率的计算更加简单，从而进一步提高功率分配的实时性，从而进一步提高设备效率。
[0078]
图7所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制方法的流程示意图。如图7所示，根据设备运行时的第一运行参数，计算设备的总输出功率包括如下步骤：
[0079]
步骤701：实时采集设备的发动机的实时功率因素，其中，第一运行参数包括实时功率因素。
[0080]
具体地，发动机的功率因数是发动机输出的功率和发动机额定功率的比值。由于发动机在不同的环境下运行或发动机使用时间的不同，会导致发动机的功率因数不同。
[0081]
步骤702：根据发动机的实时功率因素和预设数据，计算设备的总输出功率。
[0082]
具体地，实时采集发动机的实时功率因数，然后乘以发动机额定功率，从而得到发动机的总输出功率。
[0083]
通过根据发动机的实时功率因数计算设备的总输出功率，从而总输出功率的计算更加准确，从而进一步提高功率分配的准确性，从而进一步提高设备效率。
[0084]
图8所示为本申请一实施例提供的一种专家库模型训练方法的流程示意图。如图8所示，该专家库模型训练方法包括如下步骤：
[0085]
步骤801：根据训练用第一运行参数、训练用设备的总输出功率、训练用第一模块实际功率和训练用第二模块最大理论功率以及对应的训练用最终运行参数建立初始专家库模型。
[0086]
具体地，初始专家库模型是一个学习模型，可以根据不断更新的参数不断的完善模型。以训练用第一运行参数、训练用设备的总输出功率、训练用第一模块实际功率和训练用第二模块最大理论功率以及对应的训练用最终运行参数运行设备，设备的实际功率大于或等于预设阈值。
[0087]
步骤802：实时采集设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率、第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数。
[0088]
步骤803：根据设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数更新初始专家库模型，生成专家库模型，其中，专家库模型用于根据第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率，生成参考运行参数。
[0089]
具体地，实时采集设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数，并将这些参数作为专家库模型的训练参数来更新初始专家库模型，从而生成专家库模型，并不断的完善专家库模型，使设备以参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值，从而为设备运行提供了可以达到效率的预设阈值的参考运行参数，从而缩短了设备达到最大效率的时间，从而提高了设备达到最大效率的实时性。
[0090]
图9所示为本申请一实施例提供的一种铣削控制装置的结构示意图。如图9所示，该铣削控制装置900包括：采集模块901、第一模块实际功率确定模块902、第二模块最大理论功率计算模块903、参考运行参数生成模块904、最终运行参数确定模块905。
[0091]
采集模块901配置为：实时采集设备运行时的第一运行参数。
[0092]
第一模块实际功率确定模块902配置为：根据设备运行时的第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率，其中，预设数据包括设备的固有属性数据。
[0093]
第二模块最大理论功率计算模块903配置为：根据设备的总输出功率和第一模块实际功率，计算第二模块最大理论功率。
[0094]
参考运行参数生成模块904配置为：将第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率输入专家库模型，生成参考运行参数，其中，专家库模型配置为使设备以参考运行参数运行时的设备理论效率达到预设阈值。
[0095]
最终运行参数确定模块905配置为：根据参考运行参数，确定最终运行参数。
[0096]
图10所示为本申请另一实施例提供的一种铣削控制装置的结构示意图。如图10所示，最终运行参数确定模块905包括：参数提供单元9051、中间运行参数确定单元9052、效率采集单元9053和最终运行参数确定单元9054。
[0097]
参数提供单元9051配置为：根据参考运行参数，运行设备。
[0098]
中间运行参数确定单元9052配置为：对参考运行参数进行调整，得到中间运行参数。
[0099]
效率采集单元9053配置为：根据中间运行参数使设备运行，并采集设备运行时的效率。
[0100]
最终运行参数确定单元9054配置为：将预设时间段内设备运行时的效率达到最大值时的中间运行参数，确定为最终运行参数。
[0101]
参数提供单元9051进一步配置为：根据参考第二模块进给力和参考第二模块转速，运行设备，其中，参考运行参数包括参考第二模块进给力和参考第二模块转速。
[0102]
最终运行参数确定单元9054进一步配置为：将预设时间段内设备运行时的效率达到最大值时的中间运行参数，确定为最终第二模块进给力和最终第二模块转速，其中，中间运行参数包括中间第二模块进给力和中间第二模块转速。
[0103]
第一模块实际功率确定模块902包括：地层硬度计算单元9021、第一模块理论流速确定单元9022和第一模块实际功率计算单元9023。
[0104]
地层硬度计算单元9021配置为：根据设备运行时的第一运行参数，计算地层硬度。
[0105]
第一模块理论流速确定单元9022配置为：根据地层硬度和预设数据，确定第一模块理论流速，其中，预设数据还包括地层硬度和第一模块理论流速的对应关系。
[0106]
第一模块实际功率计算单元9023配置为：根据第一模块理论流速、设备的第一运行参数和预设数据，计算第一模块实际功率。
[0107]
第一模块理论流速确定单元9022包括：地层类别确定子单元90221和第一模块理论流速确定子单元90222。
[0108]
地层类别确定子单元90221配置为：根据地层硬度和预设数据，确定地层类别，其中，预设数据还包括地层硬度和地层类别的对应关系。
[0109]
第一模块理论流速确定子单元90222配置为：根据地层类别和预设数据，确定第一模块理论流速，其中，预设数据还包括地层类别和第一模块理论流速的对应关系。
[0110]
第二模块最大理论功率计算模块903包括：总输出功率计算单元9031和第二模块最大理论功率计算单元9032。
[0111]
总输出功率计算单元9031配置为：根据设备运行时的第一运行参数，计算设备的总输出功率。
[0112]
第二模块最大理论功率计算单元9032配置为：计算设备的总输出功率与第一模块实际功率的差值，得到第二模块最大理论功率。
[0113]
总输出功率计算单元9031包括：实时功率因素采集子单元90311和总输出功率计算子单元90312。
[0114]
实时功率因素采集子单元90311配置为：实时采集设备的发动机的实时功率因素，其中，第一运行参数包括实时功率因素。
[0115]
总输出功率计算子单元90312配置为：根据发动机的实时功率因素和预设数据，计算设备的总输出功率。
[0116]
图11所示为本申请一实施例提供的一种专家库模型训练装置的结构示意图。如图11所示，该专家库模型训练装置110包括：初始专家库模型建立模块1101、参数采集模块1102和专家库模型生成模块1103。
[0117]
初始专家库模型建立模块1101配置为：根据训练用第一运行参数、训练用设备的总输出功率、训练用第一模块实际功率和训练用第二模块最大理论功率以及对应的训练用最终运行参数建立初始专家库模型。
[0118]
参数采集模块1102配置为：实时采集设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率、第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数。
[0119]
专家库模型生成模块1103配置为：根据设备运行时的第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率以及对应的最终运行参数更新初始专家库模型，生成专家库模型，其中，专家库模型用于根据第一运行参数、设备的总输出功率、第一模块实际功率和第二模块最大理论功率，生成参考运行参数。
[0120]
下面，参考图12来描述根据本申请实施例的电子设备。图12所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
[0121]
如图12所示，电子设备120包括一个或多个处理器1201和存储器1202。
[0122]
处理器1201可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备120中的其他组件以执行期望的功能。
[0123]
存储器1202可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1201可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例的铣削控制方法或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如铣削参数等各种内容。
[0124]
在一个实施例中，电子设备120可以是双轮铣槽机。
[0125]
在一个实施例中，电子设备120还可以包括：输入装置1203和输出装置1204，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
[0126]
该输入装置1203可以包括例如键盘、鼠标等等。
[0127]
该输出装置1204可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装
置1204可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
[0128]
当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备120中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备120还可以包括任何其他适当的组件。
[0129]
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的铣削控制方法中的步骤。
[0130]
计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
[0131]
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的铣削控制方法中的步骤。
[0132]
计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
[0133]
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是实施例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了实施例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
[0134]
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
[0135]
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
[0136]
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
[0137]
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精
神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。