一种使用机械手压力传感器的装配装置的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种使用机械手压力传感器的装配装置。

背景技术：

机械手是模仿人手或臂的某些功能，以抓取、搬运物件或进行其他操作的装置，被广泛应用于工业生产线上代替人工进行相关的装配工作，以实现生产的机械化和自动化，同时机械手也能够在有害环境下操作以保护人身安全，但是现有的机械手在进行装配工件时，不易控制装配力度，装配效果不佳，无法满足装配需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种使用机械手压力传感器的装配装置，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配效果。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案如下：

一种使用机械手压力传感器的装配装置，包括机械臂，所述机械臂的端部连接有抓取装置，所述抓取装置上连接有压力传感器，所述压力传感器采用多维力传感器。

在其中一个实施方式中，所述多维力传感器采用六维力传感器。

在其中一个实施方式中，所述机械臂采用六轴机械臂。

在其中一个实施方式中，所述抓取装置采用气动抓取装置，所述气动抓取装置包括驱动气缸、第一夹爪和第二夹爪，所述驱动气缸驱动所述第一夹爪和第二夹爪进行开合运动。

在其中一个实施方式中，所述驱动气缸上连接有吊架，所述吊架和所述压力传感器相连接。

在其中一个实施方式中，所述吊架上设置有容置腔，所述驱动气缸位于所述容置腔内部，所述第一夹爪和第二夹爪均伸出于所述容置腔外部。

在其中一个实施方式中，所述驱动气缸可拆卸地连接在所述吊架上。

在其中一个实施方式中，所述第一夹爪和第二夹爪上均粘结有橡胶垫板。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂、抓取装置和压力传感器的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。

附图说明

图1是本实用新型的使用机械手压力传感器的装配装置的结构示意图；

图中：1、机械臂，2、压力传感器，3、抓取装置，31、第一夹爪，32、第二夹爪，4、吊架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

如图1所示，本实施例公开了一种使用机械手压力传感器的装配装置，包括机械臂1，机械臂1的端部连接有抓取装置3，抓取装置3上连接有压力传感器2，压力传感器2采用多维力传感器，以在装配过程中较好地检测工件的受力，从而较好地保证装配力度，提高装配效率。

抓取装置3用于抓取工件，并由机械臂1控制抓取装置3抓取工件进行装配操作。抓取装置3抓取工件时可以抓取工件的外框。

多维力传感器能够检测组装件和被组装件在组装过程中产生的力和力矩，从而便于进行机械手运动的控制，保证装配力度，提高装配效率。在其中一个实施方式中，多维力传感器采用六维力传感器。

其中，六维力传感器能够检测三维空间中三个方向的力和三个方向的力矩，能够同时转换多维力/力矩信号为电信号，可用于监测方向和大小不断变化的力与力矩、以及检测接触力的大小和作用点，从而能够更加全面的检测装配力度。

在其中一个实施方式中，机械臂1采用六轴机械臂，以提升机械臂1的运动自由度。

在其中一个实施方式中，抓取装置3采用气动抓取装置，以提升抓取速度和抓取可靠性，气动抓取装置包括驱动气缸、第一夹爪31和第二夹爪32，驱动气缸驱动第一夹爪31和第二夹爪32进行开合运动，以实现工件的松开或夹紧。

在其中一个实施方式中，驱动气缸上连接有吊架4，吊架4和压力传感器2相连接，通过吊4架更便于提升抓取装置3的稳定性，也更便于压力传感器2进行压力检测。

在其中一个实施方式中，吊架4上设置有容置腔，驱动气缸位于容置腔内部，第一夹爪31和第二夹爪32均伸出于容置腔外部，既可以保证气动抓取装置的稳定性，也可以保证夹爪的灵活性，同时也可防止驱动气缸受到外界杂质的干扰。

在其中一个实施方式中，驱动气缸可拆卸地连接在吊架4上，以便于安装和调整。

在其中一个实施方式中，第一夹爪31和第二夹爪32上均粘结有橡胶垫板，以对夹持的工件起到保护作用，防止工件磨损。

在其中一个实施方式中，吊架4上还连接有转料台(图中未示出)，转料台用于将产品转运到设定位置。

本实施例公开了一种使用机械手压力传感器的装配装置，通过机械臂1、抓取装置3和压力传感器2的配合，能够通过压力控制对产品进行组装，可有效控制装配力度，提升装配质量和装配效率。

以上所述实施例仅是为充分说明本实用新型而所举的较佳的实施例，本实用新型的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本实用新型基础上所作的等同替代或变换，均在本实用新型的保护范围之内。本实用新型的保护范围以权利要求书为准。

技术特征：

1.一种使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，包括机械臂，所述机械臂的端部连接有抓取装置，所述抓取装置上连接有压力传感器，所述压力传感器采用多维力传感器。

2.如权利要求1所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述多维力传感器采用六维力传感器。

3.如权利要求1所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述机械臂采用六轴机械臂。

4.如权利要求1所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述抓取装置采用气动抓取装置，所述气动抓取装置包括驱动气缸、第一夹爪和第二夹爪，所述驱动气缸驱动所述第一夹爪和第二夹爪进行开合运动。

5.如权利要求4所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述驱动气缸上连接有吊架，所述吊架和所述压力传感器相连接。

6.如权利要求5所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述吊架上设置有容置腔，所述驱动气缸位于所述容置腔内部，所述第一夹爪和第二夹爪均伸出于所述容置腔外部。

7.如权利要求5所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述驱动气缸可拆卸地连接在所述吊架上。

8.如权利要求4所述的使用机械手压力传感器的装配装置，其特征在于，所述第一夹爪和第二夹爪上均粘结有橡胶垫板。

技术总结
本实用新型公开了一种使用机械手压力传感器的装配装置，包括机械臂，机械臂的端部连接有抓取装置，抓取装置上连接有压力传感器，压力传感器采用多维力传感器。本实用新型能够通过压力控制对产品进行组装，提升装配效果。

技术研发人员：袁湘军
受保护的技术使用者：苏州镒升机器人科技有限公司
技术研发日：2020.03.09
技术公布日：2020.12.04