锁付机构的制作方法

本实用新型涉及通用机械技术领域，具体而言，涉及一种锁付机构。

背景技术：

目前洗碗机的呼吸器螺母和软水器螺母都只能通过人工一一进行锁固，经常会出现打滑及损坏螺母表面现象，导致产品一致性差、产品品质隐患大，并且软水器锁固力需要1100ncm，导致人工劳动强度大，此外，还存在生产成本高、生产效率低等问题。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本实用新型提出一种锁付机构，可以实现对螺母的自动锁固。

根据本实用新型实施例的锁付机构包括：安装座；驱动轴，所述驱动轴上设置有多个锁头，所述多个锁头至少包括第一锁头和第二锁头，所述第一锁头和所述第二锁头均与所述驱动轴同轴设置；驱动机构，所述驱动机构设置在所述安装座上且用于驱动所述驱动轴转动。

根据本实用新型实施例的锁付机构，由于设置多个锁头，可提高锁付机构的通用性和锁固效率，使锁付机构同时满足多个螺母的自动锁固。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头和所述第二锁头设置在所述驱动轴的同一端。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头和所述第二锁头设置在所述驱动轴的不同端。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头和/或所述第二锁头适于在所述驱动轴的轴向方向上移动。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头和/或所述第二锁头适于相对于所述驱动轴的轴向方向产生一定角度的摆动。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头和所述第二锁头同轴嵌套布置，所述第一锁头设置在所述第二锁头的中心。

所述锁付机构还包括：第一锁头座，所述第一锁头座与所述第二锁头固定，所述第一锁头与所述第一锁头座之间通过第一弹性件可伸缩地相连接。

进一步地，所述锁付机构还包括：紧固螺钉，所述紧固螺钉包括：螺钉固定段和螺钉承载段，所述螺钉固定段穿设所述第一锁头后与所述第一锁头座固定，所述螺钉承载段穿设所述第一锁头，所述第一弹性件套设在所述螺钉承载段上，且所述第一弹性件的一端止抵所述第一锁头座，另一端止抵所述第一锁头。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头座和所述第一锁头二者中的其中一个上开设有安装凹槽，另一个上设置有安装凸起，所述安装凸起适于插接在所述安装凹槽中，以锁定所述第一锁头座和所述第一锁头的相对径向位置。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动轴上设置有批头锁块，所述第二锁头与所述批头锁块相固定，且所述批头锁块与所述驱动轴之间通过第二弹性件可伸缩地相连接。

具体地，所述批头锁块具有供所述驱动轴穿设的安装孔，所述安装孔包括：限位孔段和配合孔段，所述限位孔段位于所述配合孔段的靠近所述安装座的一侧，所述限位孔段与所述配合孔段的连接处形成限位孔台阶面；

所述驱动轴包括：配合轴段和连接轴段，所述配合轴段穿设所述配合孔段，所述连接轴段穿设所述限位孔段，所述配合轴段和所述连接轴段的连接处形成限位轴台阶面，所述限位轴台阶面与所述限位孔台阶面相对设置。

进一步地，所述配合孔段上开设有贯穿所述批头锁块厚度方向的至少一个柱塞孔，球头柱塞设置在所述柱塞孔内，至少一个所述球头柱塞的外端设置有紧固螺母，所述紧固螺母用于调节所述配合孔段的内周面与所述配合轴段的外周面的间隙。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装座上设置有位置传感器支架，所述位置传感器支架上设置有位置传感器，所述位置传感器用于检测所述批头锁块的轴向位置。

根据本实用新型的一些实施例，所述驱动轴包括：同轴布置的第一轴和第二轴，所述第一轴和所述第二轴之间设置有扭力传感器，所述扭力传感器的一端与所述第一轴通过第一联轴器相连接，所述扭力传感器的另一端与所述第二轴通过第二联轴器相连接，所述批头锁块与所述第二轴连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一锁头位于所述第二锁头的远离所述第一轴的一侧。

根据本实用新型的一些实施例，所述安装座包括：法兰连接件和架体，所述法兰连接件的一端与所述架体固定，所述法兰连接件的另一端具有机械手连接部。

具体地，所述架体包括：相对布置的侧板和相机侧安装板，所述侧板和所述相机侧安装板均与所述法兰连接件固定。

进一步地，所述架体还包括：传动轴安装板和锁头安装板，所述传动轴安装板和所述锁头安装板连接在所述侧板和所述相机侧安装板之间，且所述传动轴安装板和所述锁头安装板分离开，所述侧板、所述相机侧安装板、所述传动轴安装板、所述锁头安装板之间形成容置腔，所述锁头伸出所述容置腔。

根据本实用新型的一些实施例，所述相机侧安装板的背离所述侧板的一侧设置有光源板和相机板，所述光源板上安装有光源，所述相机板上安装有相机，且所述相机位于所述光源的朝向所述锁头的一侧。

进一步地，所述相机侧安装板的背离所述侧板的一侧设置有相机护罩，所述相机护罩与所述相机板之间形成相机腔，所述相机腔的朝向所述锁头的一侧敞开。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是锁付机构的立体示意图；

图2是锁付机构的主视图；

图3是锁付机构的剖视图；

图4是第二轴的立体示意图；

图5是批头锁块的立体示意图；

图6是批头锁块的半剖示意图；

图7是紧固螺钉的立体示意图；

图8是批头锁块相对于驱动轴的轴向方向不摆动的示意图；

图9是批头锁块相对于驱动轴的轴向方向产生一定角度摆动的示意图；

图10是第一锁头与第一锁头座的连接示意图；

图11是另一个实施例的第二锁头的结构示意图。

附图标记：

法兰连接件1，机械手连接部101，驱动电机2，减速机3，侧板4，张紧板5，同步轮罩6，拨杆7，传动轴安装板8，轴承座9，第一联轴器10，扭力传感器支架11，扭力传感器12，相机侧连接板13，光源14，相机护罩15，第二联轴器16，相机侧安装板17，位置传感器支架18，锁头安装板19，相机20，批头锁块21，限位孔段211，配合孔段212，锁块翻边213，柱塞孔214，限位孔台阶面215，第二锁头22，位置传感器23，第一锁头座24，紧固螺钉25，螺钉固定段251，螺钉承载段252，第一锁头26，球头柱塞27，轴承挡板28，相机腔29，同步带30，第一同步轮31，第一轴32，张紧板33，第一深沟球轴承34，光源板35，相机镜头36，相机板37，第二深沟球轴承38，第二轴39，配合轴段391，连接轴段392，限位轴台阶面395，第二弹性件40，第二同步轮41，紧固螺母42，第一弹性件43。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合图1-图11详细描述根据本实用新型实施例的锁付机构。

参照图1-图3所示，根据本实用新型实施例的锁付机构可以包括：安装座、驱动轴、驱动机构，驱动轴上设置有多个锁头，驱动机构设置在安装座上，且驱动机构用于驱动所述驱动轴转动。当驱动轴转动时，驱动轴带动锁头转动，锁头转动时适于对紧固件进行锁固。

以紧固件为螺母为例，通常螺母具有定位槽，锁头具有定位凸起，锁头的定位凸起与螺母的定位槽嵌设配合，这样，锁头转动时，螺母可以随锁头同步转动，以实现螺母的锁固。当然，当驱动轴反向转动时，可以实现螺母的旋松。下面为了描述简洁，均以对螺母进行锁固为例进行说明。

在一些实施例中，多个锁头的种类可以相同，以使锁付机构能够同时对多个相同种类螺母进行锁固；在另一些实施例中，多个锁头的种类也可以不相同，以使锁付机构能够对不同种类的螺母进行锁固。

多个锁头至少包括第一锁头26和第二锁头22，第一锁头26和第二锁头22均与驱动轴同轴设置。这样，同一个驱动轴可以驱动第一锁头26和第二锁头22转动，以使第一锁头26对第一种螺母进行锁固和旋松，第二锁头22对第二种螺母进行锁固和旋松，提升了锁付机构的通用性。

在一些未示出的实施例中，多个锁头可以包括三个锁头、四个锁头或更多个锁头，且每种锁头可以对应一种规格的螺母，以进一步提升锁付机构的通用性，或者多种锁头对应同一种规格的螺母，以提升锁付机构的工作效率。

根据本实用新型实施例的锁付机构可实现对螺母的自动锁固，并且由于设置多个锁头，可提高锁付机构的通用性和锁固效率，使锁付机构同时满足多个螺母的锁固。

参照图1-图2所示，驱动机构包括：驱动电机2，驱动电机2与驱动轴之间通过带传动实现传动相连。当驱动电机2转动时，带动驱动轴转动，达到动力的传输。在图1-图3所示的实施例中，驱动机构还包括：减速机3，驱动电机2与减速机3相连接，减速机3的输出轴处设置有第一同步轮31，驱动轴上设置有第二同步轮41，第一同步轮31与第二同步轮41通过同步带30传动相连。由此，驱动电机2的动力经减速机3减速后，经第一同步轮31、同步带30、第二同步轮41传递至驱动轴，实现驱动轴转动。

可选地，驱动电机2为伺服电机。

安装座上设置有同步轮罩6，同步轮罩6罩设在第一同步轮31、同步带30与第二同步轮41外侧，对第一同步轮31、同步带30与第二同步轮41进行防护，防止带传动机构外露而引发危险、加速老化。

在图1-图3所示的实施例中，第一锁头26和第二锁头22设置在驱动轴的同一端。这样，锁头设置在驱动轴的同一端，驱动机构可以设置在驱动轴的另一端，可以使得锁付机构的整体结构更加紧凑。

在附图未示出的一些实施例中，第一锁头26和第二锁头22可以设置在驱动轴的不同端。从而在对第一种螺母进行操作时，使安装有第一锁头26的一端对准第一种螺母；在对第二种螺母进行操作时，使安装有第二锁头22的一端对准第二种螺母。

第一锁头26和/或第二锁头22适于在驱动轴的轴向方向上移动。在具体实施例中，第一锁头26和第二锁头22均可以设置为在驱动轴的轴向方向上移动，这样，在将第一锁头26或第二锁头22与对应的螺母对接时，第一锁头26和第二锁头22可进行轴向方向的位置调节，防止锁头对螺母产生过硬接触而损伤螺母。

第一锁头26和/或第二锁头22适于相对于驱动轴的轴向方向产生一定角度的摆动。在具体实施例中，可以将第二锁头22设置为可相对于驱动轴的轴向偏转一定角度，这样，在将第一锁头26或第二锁头22与对应的螺母对接时，锁头围绕驱动轴有一定的角度摆动，当锁固螺母时，可防止锁头与螺母套不上，保证锁头能准确地套入螺母而不损坏螺母。

参照图1-图3所示，第一锁头26和第二锁头22同轴嵌套布置，第一锁头26设置在第二锁头22的中心。这样，第一锁头26和第二锁头22相互错开，在使用时，第一锁头26和第二锁头22互不干涉。

参照图1、图3所示，锁付机构还包括：第一锁头座24，第一锁头座24与第二锁头22固定，第一锁头26与第一锁头座24之间通过第一弹性件43可伸缩地相连接。第一弹性件43可以减小第一锁头26与第一锁头座24连接处的应力。

进一步地，参照图1、图3、图7所示，锁付机构还包括：紧固螺钉25，第一锁头26通过紧固螺钉25固定在第一锁头座24上。具体而言，紧固螺钉25可以包括：螺钉固定段251和螺钉承载段252，螺钉固定段251穿设第一锁头26后与第一锁头座24固定，螺钉承载段252穿设第一锁头26，第一弹性件43套设在螺钉承载段252上，且第一弹性件43的一端止抵第一锁头座24，另一端止抵第一锁头26。

可选地，第一弹性件43为压缩弹簧。这样，在使用第一锁头26锁固螺母时，第一弹性件43发生压缩变形，处于压缩状态，在不使用第一锁头26时，第一弹性件43可恢复原状或恢复至压缩量较小的状态。

可选地，紧固螺钉25为圆柱头轴肩螺钉。如图7所示，紧固螺钉25具有螺钉头253，螺钉头253的外径大于螺钉承载段252的外径，螺钉承载段252的外径大于螺钉固定段251的外径。螺钉承载段252可以是光杆，螺钉固定段251可以具有外螺纹，第一锁头座24具有螺纹孔，螺钉承载段252穿设第一锁头26且螺钉固定段251与第一锁头座24固定，第一锁头26与第一锁头座24之间具有一定的调节距离，螺钉头253位于第一锁头26的限位槽内，这样可以限制第一锁头26的轴向移动量。

换言之，当紧固螺钉25与第一锁头座24固定之后，便限制了第一锁头26的轴向移动量。第一锁头26可以沿轴向向上移动至第一锁头26的上端面与第一锁头座24的下端面贴合的位置，也可以沿轴向向下移动至第一锁头26的限位槽槽顶壁与螺钉头253的上端面贴合的位置。

第一锁头座24和第一锁头26二者中的其中一个上开设有安装凹槽，另一个上设置有安装凸起，安装凸起适于插接在安装凹槽中，以锁定第一锁头座24和第一锁头26的相对径向位置。由此，在驱动轴带动第一锁头座24转动时，第一锁头座24可以带动第一锁头26同步转动，从而将驱动轴的扭矩经第一锁头座24传递至第一锁头26。在图10所示的实施例中，安装凹槽设置在第一锁头座24上，安装凸起设置在第一锁头26上，且安装凸起和安装凹槽的数量均可以是多个，安装凸起和安装凹槽的数量、位置一一对应，由此可以改善扭矩传递时第一锁头座24和第一锁头26的受力情况，从而提升第一锁头座24和第一锁头26的使用期限。

参照图3所示，驱动轴上设置有批头锁块21，第二锁头22与批头锁块21相固定，这样，第一锁头座24、第二锁头22、批头锁块21三者实现固定。且批头锁块21与驱动轴之间通过第二弹性件40可伸缩地相连接。第二弹性件40的一端止抵安装座，另一端止抵批头锁块21，第二弹性件40可以减小批头锁块21与驱动轴连接处的应力。

可选地，第二弹性件40可以是压缩弹簧。这样，在使用第二锁头22锁固螺母时，第二弹性件40发生压缩变形，处于压缩状态，在不使用第二锁头22时，第二弹性件40可恢复原状。

具体地，参照图3-图5所示，批头锁块21具有供驱动轴穿设的安装孔，安装孔包括：限位孔段211和配合孔段212，限位孔段211位于配合孔段212的靠近安装座的一侧，限位孔段211与配合孔段212的连接处形成限位孔台阶面215。

驱动轴包括：配合轴段391和连接轴段392，配合轴段391穿设配合孔段212，连接轴段392穿设限位孔段211，配合轴段391和连接轴段392的连接处形成限位轴台阶面395，限位轴台阶面395与限位孔台阶面215相对设置。

限位轴台阶面395可以限制批头锁块21的轴向移动量。例如，当使用第二锁头22锁固螺母时，批头锁块21沿轴向向上移动，第二弹性件40发生压缩变形，限位孔台阶面215移动至限位轴台阶面395的上方且与限位轴台阶面395分离。当不使用第二锁头22时，第二锁头22沿轴向向下移动，第二弹性件40的压缩量减小，直至限位孔台阶面215移动至与限位轴台阶面395贴合，此时，由于限位孔台阶面215的限位作用，批头锁块21也不会从驱动轴上脱落。

配合孔段212可以构造为非圆孔，例如方形孔，配合轴段391具有与配合孔段212形状一致的结构，例如配合轴段391可以是方形轴，这样，驱动轴转动时，配合轴段391才能够将驱动轴的扭矩传递给批头锁块21，批头锁块21进一步将扭矩传递给第二锁头22、第一锁头座24、第一锁头26。

进一步地，参照图3、图5-图6所示，配合孔段212上开设有贯穿批头锁块21厚度方向的至少一个柱塞孔214，球头柱塞27设置在柱塞孔214内，至少一个球头柱塞27的外端设置有紧固螺母42，紧固螺母42用于调节配合孔段212的内周面与配合轴段391的外周面的间隙。当配合孔段212的内周面与驱动轴的外周面的间隙较大时，批头锁块21相对于驱动轴可绕轴线转动，也可沿径向移动，还可以相对于驱动轴的轴向方向产生一定角度的摆动、偏转，从而便于调节批头锁块21的角度，使批头锁块21围绕驱动轴有一定的角度摆动，当锁固螺母时，可防止锁头与螺母套不上，保证锁头能准确地套入螺母而不损坏螺母。

参照图8-图9所示，批头锁块21套设在驱动轴(具体而言是第二轴39)上，且批头锁块21的配合孔段212与驱动轴的配合轴段391之间具有间隙。在图8的示例中，批头锁块21的轴线b与驱动轴的轴线a在同一条直线上。在图9的示例中，批头锁块21相对于驱动轴的轴向方向产生一定角度的摆动、偏转，使得批头锁块21的轴线b与驱动轴的轴线a位于不同的直线上，例如批头锁块21的轴线b与驱动轴的轴线a之间具有夹角α。

在使用本实用新型实施例的锁付机构锁付螺母时，若驱动轴的轴线a与螺母的轴线不在同一条直线上，而是具有一定角度的偏差，此时，由于批头锁块21的配合孔段212与驱动轴的配合轴段391之间具有间隙，因此使得批头锁块21的轴线b能够自动调整至与驱动轴的轴线a不共线、而与螺母轴线共线的位置，又由于第一锁头26和第二锁头22轴线均与批头锁块21的轴线b共线，因此，第一锁头26和第二锁头22轴线与驱动轴的轴线a之间也具有一定的夹角α，从而保证第一锁头26和第二锁头22的轴线能够与螺母的轴线共线，从而便于后续锁头对螺母进行锁付。

球头柱塞27可以保证在批头锁块21与驱动轴之间形成间隙，同时不影响批头锁块21与驱动轴之间的扭矩传递。

在图1-图3所示的实施例中，第一锁头26可以对第一种螺母进行锁付，第二锁头22可以对第二种螺母进行锁付，若改变第一锁头26和第二锁头22的结构，可以使得第一锁头26和第二锁头22中的每一个可以对两种螺母进行锁付。例如图11所示的第二锁头22具有内八角形的内锁付面221，还具有外八角形的外锁付面222，并且内锁付面221可以对一种螺母进行锁付，外锁付面222可以对另一种螺母进行锁付，由此使得第二锁头22可以对两种螺母进行锁付，在不增加锁头数量的前提下，便扩大了第二锁头22的功能。这样，将第二锁头22替换为图11所示的锁头结构时，能够在不增加锁头数量的前提下，增加锁付机构可以锁付的螺母种类，有利于提高锁付机构的通用性。

当然，在一些未示出的实施例中，第二锁头22也可以是具有内六角形、外六角形的锁头，或者是具有内梅花形、外梅花形的锁头，锁头的形状可以根据实际情况进行选择，不限于本实用新型列举的种类。

在另一些未示出的实施例中，也可以通过增加锁头数量的方式来增加锁付机构可以锁付的螺母种类，并且可以增加驱动轴数量以驱动对应的锁头，这里不再对其结构进行详细介绍。

安装座上设置有位置传感器支架18，位置传感器支架18可以固定在锁头安装板19上，位置传感器支架18上设置有位置传感器23，位置传感器23用于检测批头锁块21的轴向位置。在使用锁头锁固螺母时，批头锁块21会上升，当批头锁块21的上升量小于预设上升阈值时，表示锁固没到位，驱动电机2继续转动；当批头锁块21的上升量达到预设上升阈值时，表示锁固到位，驱动电机2停止转动。

可选地，位置传感器23可以是光纤。

参照图3所示，批头锁块21具有锁块翻边213，锁块翻边213延伸至位置传感器23的正下方，从而使得位置传感器23通过检测锁块翻边213的轴向位置而掌握批头锁块21的浮高，从而检测螺母是否锁固到位。

位置传感器23的数量可以是多个，例如两个，通过对多个位置传感器23采集的数据取平均值，可以提高测量的准确度。

参照图3所示，驱动轴可以包括：同轴布置的第一轴32和第二轴39，第一轴32和第二轴39之间设置有扭力传感器12，扭力传感器12的一端与第一轴32通过第一联轴器10相连接，扭力传感器12的另一端与第二轴39通过第二联轴器16相连接，批头锁块21设置在第二轴39上，批头锁块21与第二轴39连接。

扭力传感器12可以包括传感器本体、第一测量端和第二测量端，传感器本体通过扭力传感器支架11固定在安装座上，第一测量端与第一轴32通过第一联轴器10相连接，第二测量端与第二轴39通过第二联轴器16相连接。当第一轴32带动第二轴39转动时，扭力传感器12检测驱动轴上的传动扭矩，以此来间接监测锁头的扭力。

参照图4所示，第二轴39还可以包括轴承段393和联轴器段394，第二深沟球轴承38安装在轴承段393上，以便于支撑第二轴39更好地转动，联轴器段394适于与第二联轴器16相连接。

在一些实施例中，扭力传感器12可将扭力值传递给驱动电机2的控制系统，控制系统根据扭力值调整驱动电机2的转速，从而保证锁头扭矩恒定，或按照用户需求调节扭矩值，保证锁头将螺母锁紧的同时而不损坏螺母。在另一些实施例中，操作人员可根据扭力传感器12检测的扭力值调整驱动电机2的转速。

第一锁头26位于第二锁头22的远离第一轴32的一侧。锁头布置巧妙，使得锁付机构结构简单紧凑、节约空间，且锁付动作迅速可靠、节拍快、使用连贯性强、成本低、生产效率高。

参照图1-图2所示，安装座包括：法兰连接件1和架体，法兰连接件1的一端与架体固定，法兰连接件1的另一端具有机械手连接部101。机械手连接部101适于与机器人的机械手相连接，从而机械手可将锁付机构移动至任意位置和任意角度，便于锁固各个位置、各个角度的螺母。

具体地，参照图1-图2所示，架体可以包括：相对布置的侧板4和相机侧安装板17，侧板4和相机侧安装板17均与法兰连接件1固定。

进一步地，架体还可以包括：传动轴安装板8和锁头安装板19，传动轴安装板8和锁头安装板19连接在侧板4和相机侧安装板17之间，且传动轴安装板8和锁头安装板19分离开，侧板4、相机侧安装板17、传动轴安装板8、锁头安装板19之间形成容置腔，锁头伸出容置腔。驱动轴的一部分、减速机3可位于容置腔内。

减速机3可以安装在传动轴安装板8上，例如安装在传动轴安装板8的朝向容置腔的一侧。

侧板4和相机侧安装板17可以平行布置，传动轴安装板8和锁头安装板19可以平行布置。

如图1所示，传动轴安装板8的一端与侧板4固定，另一端通过相机侧连接板13实现与相机侧安装板17的固定。侧板4与相机侧连接板13之间通过张紧板5实现连接。张紧板5、相机侧连接板13可将侧板4与相机侧安装板17侧拉连接及加固，使得安装座结构更加可靠。

如图1、图3所示，传动轴安装板8的朝向容置腔的一侧固定设置有轴承座9，锁头安装板19的背离容置腔的一侧固定设置有轴承挡板28，轴承座9与轴承挡板28分离开，轴承座9与驱动轴之间设置有第一深沟球轴承34，轴承挡板28与驱动轴之间设置有第二深沟球轴承38，轴承挡板28位于轴承座9的下方，轴承座9用于对第一深沟球轴承34进行遮挡、限位，轴承挡板28用于对第二深沟球轴承38进行遮挡、限位。驱动轴被间隔开的第一深沟球轴承34、第二深沟球轴承38支撑在安装座上。

相机侧安装板17的背离侧板4的一侧设置有光源板35和相机板37，光源板35上安装有光源14，换言之，光源14通过光源板35固定在相机侧安装板17上，相机板37上安装有相机20，且相机20位于光源14的朝向锁头的一侧。相机20用于对锁头位置拍摄照片和/或影像，且相机20通过视觉系统准确给出螺母的具体位置，保证锁头能准确地套在螺母上。光源14适于向螺母位置发射光线，保证螺母位置处视野清晰，相机20拍摄的清晰度较好，有利于提高螺母定位准确性。

进一步地，相机侧安装板17的背离侧板4的一侧设置有相机护罩15，相机护罩15与相机板37之间形成相机腔29，相机腔29的朝向锁头的一侧敞开，由此便于对锁头位置拍摄照片和/或影像。相机20具有相机镜头36，相机20和相机镜头36均位于相机腔29内，以对相机20和相机镜头36进行防护。

通过设置相机20和相机镜头36组成视觉系统，可锁定待锁固的螺母位置，定位效率较高，并且定位完成后，便于后续锁头对螺母进行锁固。

相机20可以与控制分析模块电连接，相机20工作时，对螺母拍摄图像和/或影像，并将图像和/或影像数据传送至控制分析模块，控制分析模块通过预设的算法计算得出螺母的准确位置。相机20还可与驱动电机2的控制系统、机器人电连接，由此使得控制系统根据相机20采集的位置信息调整驱动电机2的转速或调整机器人机械手的动作，使得锁头能更好地套在螺母上。

相机20可以对螺母进行连续拍摄或定期拍摄。

在使用相机20对螺母拍摄图像和/或影像以寻找螺母位置时，由于存在一定的视觉误差，使得螺母的轴线与驱动轴的轴线a之间具有一定的角度偏差，此时，由于第二锁头22相对于驱动轴的轴向方向可以产生一定角度的摆动，使得锁付机构可以补偿这一视觉误差值，从而准确地将锁头与螺母对接，以锁付螺母。

架体上可设置拨杆7，拨杆7用于拨动零件，使零件避让开需要被锁固的螺母，例如，在使用锁付机构锁固洗碗机的螺母时，若洗碗机的喷臂遮挡了需要被锁固的螺母，则机器人驱动锁付机构的拨杆7移动至喷臂处，将喷臂拨转一定角度，使得螺母外露，以便于锁头与螺母配合。

在一些可选的实施例中，锁付机构可用于洗碗机，此时，第一锁头26可以为呼吸器锁头，以对呼吸器螺母进行锁固，第二锁头22可以为软水器锁头，以对软水器螺母进行锁固。

本实用新型的锁付机构通过视觉系统对产品(例如螺母)进行精准找位，结合驱动电机2的伺服系统，扭力传感器12的扭力检测系统及位置传感器23的深度检测系统，通过巧妙的结构设计完成螺母的锁固，采用模块化设计，具有自动化程度高、生产效率高、生产连续性强、产品一致性强、品质高等优点。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。