一种机座自动化加工生产线和机座自动化加工方法与流程

本发明涉及电动机制造领域，特别涉及一种电动机机座自动化加工生产线和一种电动机机座自动化加工方法。

背景技术：

要完成一个机座毛坯的加工，需要在不同的机床上进行不同工序的加工，目前多采用人工操作的方式进行，这样就需要多个操作工在产线上不同位置进行协同操作，通过人工来进行上下料、操作机床等，这样就使得机座毛坯加工费时费力、效率低下；另一方面，采用人工形式，不能满足部分对加工角度有要求的情况，容易导致定位不精确，从而影响产品的质量；尤其对于较小体积的机座，单个工序加工时间短，操作工需要不停的进行上下料和操作机床，使得工人劳动强度高，容易疲劳。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提出一种机座自动化加工生产线和一种机座自动化加工方法，可实现对机座毛坯的自动化加工。

本发明提出一种机座自动化加工生产线，包括中央控制装置、输送机构、第一数控立车、第二数控立车、数控立铣、机器人，中央控制装置分别与输送机构、第一数控立车、第二数控立车、数控立铣、机器人连接并对其进行控制，其中，输送机构适于将机座毛坯输送至机器人抓取位置；第一数控立车适于对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行内孔车削；第二数控立车适于对完成第一数控立车加工的机座毛坯进行止口车削以及上端部的钻孔与攻丝；数控立铣适于对完成第二数控立车加工的机座毛坯进行下端部以及出线孔进行钻孔攻丝，以及对底脚进行铣削和钻孔攻丝；机器人，适于对机座毛坯和机座成品进行抓取转运。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，还包括定位挡板，定位挡板设置在输送机构的机器人抓取位置，与中央控制装置连接，适于在机座毛坯到达机器人抓取位置后对机座毛坯进行初步定位。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，输送机构的起始端设置有多个凸台，凸台适于将机座毛坯套设于其中。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，还包括定位台，定位台与中央控制装置连接，并在其控制下对来自于第一数控立车的机座毛坯进行精准定位。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，还包括换向台，换向台与中央控制装置连接，并在其控制下对完成第二数控立车加工的机座毛坯进行换向。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，还包括抽检机构，抽检机构与中央控制装置连接，适于对第一数控立车、第二数控立车、数控立铣任一机床加工完成的机座毛坯或机座成品进行抽检。

进一步的，根据上述的机座自动化加工生产线，抽检机构设置有夹紧装置，夹紧装置对待抽检机座进行夹紧。

根据本发明的另一方面，还提供一种机座自动化加工方法，包括输送机座毛坯步骤、第一数控立车加工步骤、第二数控立车加工步骤、数控立铣加工步骤，其中，输送机座毛坯步骤，将机座毛坯输送至机器人抓取位置；第一数控立车加工步骤，对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行内孔车削；第二数控立车加工步骤,对完成第一数控立车加工步骤的机座毛坯进行止口车削以及上端部的钻孔攻丝；数控立铣加工步骤对完成第二数控立车加工步骤的机座毛坯的下端部及出线孔进行钻孔攻丝，以及对机座毛坯的底脚进行铣削和钻孔攻丝。

进一步的，根据上述的机座自动化加工方法，在输送机座毛坯步骤和第一数控立车加工步骤之间还包括定位挡板定位步骤，定位挡板定位步骤对到达机器人抓取位置的机座毛坯进行初步定位。

进一步的，根据上述的机座自动化加工方法，在第一数控立车加工步骤和第二数控立车加工步骤之间还包括定位台定位步骤，定位台定位步骤对完成第一数控立车加工步骤的机座毛坯进行精确定位。

进一步的，根据上述的机座自动化加工方法，在第二数控立车加工步骤和数控立铣加工步骤之间还包括换向台换向步骤，换向台换向步骤对完成第二数控立车加工步骤的机座毛坯进行换向。

进一步的，根据上述的机座自动化加工方法，还包括抽检步骤，抽检步骤对第一数控立车加工步骤、第二数控立车加工步骤、数控立铣加工步骤的任一步骤中加工的机座毛坯或成品进行抽检。

进一步的，根据上述的机座自动化加工方法，抽检步骤中对待抽检机座进行夹紧。

根据本发明的机座自动化加工生产线及加工方法，对机座毛坯的多道加工工序进行自动化设计，实现从加工开始到结束的全流程自动化，提高加工效率、节省人工成本、降低工人劳动强度，同时加入凸台设计、定位挡板初步定位、定位台精准定位等，加强了定位能力，保证了加工的精度、加工质量和加工效率。

附图说明

下面将通过参照附图详细描述本发明的优选实施例，使本领域的普通技术人员更清楚本发明的上述及其它特征和优点，附图中：

图1为本发明一实施例的机座自动化加工生产线的架构示意图。

图2为本发明一实施例的机座自动化加工方法的流程图。

图3为本发明一实施例的第一数控立车加工步骤s10的加工流程图。

图4为本发明一实施例的第二数控立车加工步骤s20的加工流程图。

图5为本发明一实施例的数控立铣加工步骤s30的加工流程图。

图6为本发明一实施例的抽检步骤s60的流程图。

在上述附图中，所采用的附图标记如下：

1输送机构2定位挡板10第一数控立车

19定位台20第二数控立车29换向台

30数控立铣40机器人50清洗台

60抽检机构s1输送机座毛坯步s2定位挡板定位步骤

骤

s10第一数控立车加工s19定位台定位步骤s20第二数控立车加工步

步骤骤

s29换向步骤s30数控立铣加工步s50清洗步骤

骤

s60抽检步骤s100运送成品步骤

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下举实施例对本发明进一步详细说明。

图1为根据本发明一实施例的机座自动化加工生产线的架构示意图，请参见图1，包括中央控制装置100、输送机构1、第一数控立车10、第二数控立车20、数控立铣30、机器人40，所述中央控制装置100与输送机构1、第一数控立车10、第二数控立车20、数控立铣30、机器人40相连接，适于控制所述输送机构1、所述第一数控立车10、所述第二数控立车20、所述数控立铣30、所述机器人40，其中，所述输送机构1适于将机座毛坯输送至所述机器人抓取位置，所述第一数控立车10适于对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行内孔车削，所述第二数控立车20适于对完成所述第一数控立车10加工的机座毛坯进行止口车削以及上端部的钻孔与攻丝，所述数控立铣30适于对完成所述第二数控立车20加工的机座毛坯进行下端部以及出线孔进行钻孔攻丝，以及对底脚进行铣削和钻孔攻丝，所述机器人40适于对机座毛坯和机座成品进行抓取转运。

具体的，输送机构1，将位于起始端的机座毛坯输送至预先设定的用于机器人40抓取的位置。优选的，输送机构1设置为上下两层机构，上层运送放置有机座毛坯的凸台至机器人抓取位置用以机器人40抓取进行加工，下层用于将已取走机座毛坯的凸台运送回输送机构下层起始端，上下层之间采用升降机构连接，凸台将在后面进行介绍。

进一步的，所述输送机构1的起始端设置有放置有多个凸台的原料仓，适于放置待加工的机座毛坯，具体的，输送机构上层起始端放置有若干排凸台，一排可以放置若干个凸台，一个凸台可以放置一个机座毛坯，例如适配于输送机构1的宽度和长度设置8排凸台，每一排设置3个凸台。具体的，凸台底部为圆柱体，上部为与底部圆柱体同心且直径略小于机座毛坯内孔孔径的柱体，以使机座毛坯套设其中。加工前，将机座毛坯按照一定角度放置到凸台上，例如，将机座毛坯的底脚统一朝向输送机构1上层传送方向。通过设置该种结构的凸台对于机座毛坯具有一定的初筛作用，如果机座毛坯本身尺寸不合格，那么可以被及时发现而不至于影响后续机器人的抓取。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括定位挡板2，所述定位挡板2与中央控制装置100连接，在中央控制装置100的程序控制下与输送机构1、机器人40协调工作。具体的当机座毛坯被运送到机器人抓取位置时，定位挡板2开始向机座毛坯移动并推动机座底脚，使得机座底脚与定位挡板2平行，从而对机座毛坯进行初步的角度定位，避免后续机器人抓取到第一数控立车10的时候无法顺利的放入其夹具。

第一数控立车10对机器人40抓取的来自于输送机构1的机座毛坯进行内孔车削加工。

进一步的，第一数控立车10中还设置有气密检测机构，所述气密检测机构对机座毛坯是否落入所述第一数控立车10的卡盘中进行检测，以保证加工顺利进行。

进一步的，所述第一数控立车10还包括自动测量机构，所述自动测量机构对第一数控立车10加工完的机座毛坯进行尺寸测量，以判断该加工完的机座毛坯是否合格并对刀具磨损值进行自动补偿。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括定位台19，所述定位台19与中央控制装置100连接，在中央控制装置100的程序控制下对来自于第一数控立车10的机座毛坯进行精准定位。通过定位台19将完成第一数控立车10加工的机座毛坯以某个角度固定，作为后续加工的角度基准，后续机器人在抓取以及放置到第二数控立车20的过程中采用固定姿势，从而保证加工位置准确，提高加工精度。

第二数控立车20对完成所述第一数控立车10加工的机座毛坯进行止口车削以及上端部的钻孔与攻丝。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括换向台29，所述换向台29与中央控制装置100连接，在中央控制装置100的程序控制下工作。机器人40从第二数控立车20中抓取出加工完成的机座毛坯之后放入到换向台29的夹具中，换向台29对机座毛坯进行上端部和下端部的换向，以方便后续使用数控立铣30机床对机座毛坯的下端部、出线孔以及底脚的加工。具体的，换向台29具有相对的两端，第一端靠近第二数控立车20，相对的第二端靠近第一数控立车10，第一端和第二端分别设置有结构对称的可夹紧机座的夹具，该夹具例如可以从机座内孔处将机座水平撑住。换向台29还设置有水平传送机构，该水平传送机构将机座从第一端传送到第二端，该传送机构例如是导轨、传送带或者其它可替代结构。操作时，机器人首先从第二数控立车20中取出已加工完上端部的机座放置于第一端，例如，将机座上端部朝向远离第一端夹具的方向，水平插入第一端夹具中，随后设置在该端的夹具夹紧机座，机器人卡爪松开离开，随后换向台29传送机构将该机座从第一端移动到第二端，设置于第二端的夹具将机座夹紧，夹紧后从第一端移动到第二端的夹具松开并退回到第一端位置，此时，机座上端部被夹置于夹具中，而下端部则在远离第二端夹具的方向，实现了换向，机器人卡爪通过抓取远离夹具的下端部放入数控立铣30中就可以对机座下端部进行加工了。

数控立铣30对机器人40抓取的经过换向台29换向的机座毛坯进行下端部及出线孔的钻孔与攻丝和底脚的铣削与钻孔攻丝。

进一步的，数控立铣30中还设置有气密检测机构，所述气密检测机构对机座毛坯是否落入所述数控立铣30的夹具中进行检测，以保证加工顺利进行。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括清洗台50，所述清洗台50与中央控制装置100连接，在中央控制装置100的程序控制下，对第一数控立车10或者第二数控立车20或者数控立铣30加工完成的机座毛坯或成品进行清洗。由于加工过程会产生铁屑、落漆等多余的渣滓，如果不及时清洗，可能会影响到后续加工，因此设置清洗台对机座毛坯进行清洗能够更好的保证整个加工过程顺畅进行，提高加工精度。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括抽检机构60，所述抽检机构60与所述中央控制装置100连接，在中央控制装置100的程序控制下对所述第一数控立车10、所述第二数控立车20、所述数控立铣30任一机床加工完成的机座毛坯或成品进行抽检。需要说明的是，不同于对于一些较大体积机座进行加工的生产线，由于单个工序加工时间长，为了提高生产线设备的利用率，因此不方便在加工过程中随意进行抽检，而本发明设置的抽检机构可随时对任意机座进行抽检，实现随检随淘汰，因此能更好的适用于体积相对较小、单个工序较短的机座加工。

进一步的，抽检机构60包括轨道、信号发出装置、设置在轨道初始位置且可沿所述轨道滑动的抽检台、结果确认装置；其中，所述信号发出装置适于发出抽检信号；所述抽检台适于在接收到抽检信号后等待待抽检机座放入其中并滑动到检测位置等待人工检测；所述结果确认装置适于在完成人工检测后根据抽检结果给出结果确认信号；所述抽检台还适于在接收到不合格结果确认信号后等待操作员取出该机座并滑回初始位置，在接收到合格结果确认信号后滑回初始位置等待机器人取走机座进行后续加工。抽检机构通过设置在其中的传感器来判断抽检台的机座是否已被取走。通过设置该结构的抽检机构，可以将加工区域内的毛坯或者成品运送至人工操作区域进行检测，方便、灵活。

进一步的，抽检机构的抽检台中还设置有夹紧装置，所述夹紧装置对来自于所述第一数控立车10、所述第二数控立车20和所述数控立铣30的待抽检机座进行夹紧。这样保证对于完成第二数控立车20加工后的机座毛坯再被送入数控立铣30中加工时，其之前通过定位台19设置的基准角度不会发生变化，从而保证加工的精度。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括成品仓，所述成品仓设置为在生产线工作区域内的托盘，数控立铣30加工完成的机座成品被依次放置到托盘中，当托盘放满机座成品时，在中央控制装置100的程序控制下自动移出生产线工作区域，随后叉车将托盘的机座成品运走，并放入一个空白托盘，中央控制装置100的程序控制其自动移入生产线工作区域。

进一步的，机座自动化加工生产线还包括触摸屏，通过触摸屏对机器人、机床及其生产线附属设备进行监视和控制。

根据本发明的另一个方面，本发明还提供一种机座自动化加工方法。图2为根据一个实施例的机座自动化加工方法的流程图，如图2所示，该机座自动化加工方法包括输送机座毛坯步骤s1、第一数控立车加工步骤s10、第二数控立车加工步骤s20、数控立铣加工步骤s30；其中，所述输送机座毛坯步骤s1将机座毛坯输送至机器人抓取位置；所述第一数控立车加工步骤s10对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行内孔车削；所述第二数控立车加工步骤s20对完成所述第一数控立车加工步骤s10的机座毛坯进行止口车削以及上端部的钻孔攻丝；所述数控立铣加工步骤s30对完成所述第二数控立车加工步骤s20的机座毛坯的下端部及出线孔进行钻孔攻丝，以及对机座毛坯的底脚进行铣削和钻孔攻丝。

进一步的，输送机座毛坯步骤s1包括将机座毛坯放入输送机构1起始端凸台的步骤以及将凸台输送到机器人抓取位置的步骤。

进一步的，机座自动化加工方法还包括定位挡板定位步骤s2，在执行完将凸台输送到机器人抓取位置的步骤之后对机座毛坯进行初步定位。进一步的，通过设置在此处的定位挡板2向机座毛坯移动并推动机座底脚，使得机座底脚与定位挡板2平行，以实现对机座毛坯进行初步的角度定位。

随后，执行第一数控立车加工步骤s10，对来自于机器人抓取位置的机座毛坯进行内孔车削。

进一步的，第一数控立车10在中央控制装置100的控制下，与机器人40协作完成该步骤。图3本发明一实施例的第一数控立车加工步骤s10的加工流程图，如图3所示，主轴定位到上料角度，然后打开安全门，判断安全门是否打开到位，如果打开到位则等待机器人上料；如果打开不到位，则继续等待安全门打开到位。安全门打开到位后，机器人以上料的位姿进入机床，将机座毛坯放入卡盘，松开机器人卡爪，判断机器人卡爪是否松开到位，如果到位，机器人退出第一数控立车，如果不到位，则继续松开卡爪，直到卡爪松开到位后，机器人退出第一数控立车；随后关闭安全门，检测安全门是否关闭到位，如果关闭到位，则夹紧主轴卡盘，如果关闭不到位，则继续关闭直到关闭到位后夹紧主轴卡盘；判断卡盘是否夹紧到位，直到卡盘夹紧到位后开始对机座毛坯进行内孔车削。

车削完成后，主轴旋转到下料角度，打开安全门并松开主轴卡盘，判断安全门是否打开到位，如果安全门打开不到位则继续打开安全门直到打开到位，之后检测主轴卡盘是否松开到位；如果松开不到位，则继续松开主轴卡盘直到松开到位，在主轴卡盘松开到位后，机器人以下料位姿进入机床，将机器人卡爪中心对准卡盘中的机座毛坯中心，之后夹紧机器人卡爪，并判断机器人卡爪是否夹紧到位，如果夹紧不到位则继续夹紧卡爪直到卡爪夹紧到位，之后机器人退出第一数控立车10，机器人退出第一数控立车后，关闭安全门。优选的，判断安全门是否关闭到位，在检测到安全门关闭到位后，对第一数控立车进行清洗；

进一步的，在第一次执行第一数控立车加工步骤s10之前还包括：首先手动松开第一数控立车10的主轴卡盘并判断卡盘状态，如果松开不到位，则继续手动松开主轴卡盘，如果松开到位，则启动机床运行程序；

进一步的，检测安全门关闭到位后还进行气密检测用以检测机座是否成功落入第一数控立车10的卡盘中，从而保证加工顺利进行。如果气密检测通过，则进行下一步夹紧主轴卡盘的步骤，如果气密检测不通过，则报警停机。

进一步的，加工完成后，对加工完的机座毛坯进行自动测量加工尺寸，然后根据测量的加工尺寸进行刀具磨损值补偿，以保证该机床后续机座毛坯的加工精度。

进一步的，在完成第一数控立车加工步骤s10之后，将完成第一数控立车10加工的的机座毛坯放置到清洗台50进行清洗步骤s50。通过该步骤，避免机座毛坯内孔加工后，机座毛坯上会残留铁屑，进而影响后续加工的夹具夹紧或者影响加工精度。

进一步的，完成清洗步骤s50之后，对机座毛坯执行定位台定位步骤s19，通过该步骤对机座毛坯进行精确定位，例如使得机座以某个角度为基准，作为后续加工的角度基础，保证后续第二数控立车加工步骤s20中的加工精度。

随后，对完成定位台定位步骤s19的机座毛坯进行第二数控立车加工步骤s20，进行止口车削以及上端部的钻孔与攻丝。

第二数控立车20在中央控制装置100的控制下，与机器人40协作完成该步骤。图4本发明一实施例的第二数控立车加工步骤s20的加工流程图，如图4所示，主轴定位到上料角度，打开安全门，判断安全门是否打开到位，如果打开到位则等待机器人上料；如果打开不到位，则继续等待安全门打开到位。安全门打开到位后，机器人以上料的位姿进入机床，将卡爪中的机座毛坯放入卡盘中，松开机器人卡爪，判断机器人卡爪是否松开到位，如果到位，机器人退出第二数控立车，如果不到位，则继续松开卡爪，直到卡爪松开到位后，机器人退出第二数控立车；随后关闭安全门并同时夹紧主轴卡盘来提高加工效率，检测安全门是否关闭到位，如果关闭不到位，则继续关闭直到关闭到位，如果关闭到位，则判断卡盘是否夹紧到位，直到卡盘夹紧到位后开始对机座毛坯进行止口车削和上端部的钻孔攻丝。

车削和钻孔攻丝完成后，主轴定位到下料角度，打开安全门并松开主轴卡盘，判断安全门是否打开到位，如果安全门打开不到位则继续打开安全门直到打开到位，之后检测卡盘是否松开到位；如果松开不到位，则继续松开卡盘直到松开到位，在卡盘松开到位后，机器人以下料位姿进入机床，卡爪中心对准卡盘中的机座毛坯中心，之后夹紧机器人卡爪，并判断卡爪是否夹紧到位，如果夹紧不到位则继续夹紧卡爪直到卡爪夹紧到位，之后机器人退出第二数控立车，机器人退出第二数控立车后，关闭安全门，并在判断安全门关闭到位后，循环至允许机器人上料的步骤。

进一步的，在第一次执行第一数控立车加工步骤s20之前还包括：首先手动松开第二数控立车20的主轴卡盘并判断卡盘状态，如果松开不到位，则继续手动松开主轴卡盘，如果松开到位，则启动机床运行程序。

进一步的，加工完成后，进行自动测量加工尺寸和刀具磨损值补偿，以保证该机床后续机座毛坯的加工精度。

进一步的，在检测到安全门关闭到位后，对第二数控立车进行内部的机床清洗。

进一步的，执行完第二数控立车加工步骤s20之后，执行清洗步骤s50，机器人从第二数控立车中取出机座毛坯后送至清洗台50进行清洗。

进一步的，在第二数控立车20进行上端部钻孔攻丝前，检测钻头和丝锥的状态，当出现钻头或丝锥破损的情况下机床立即报警停机，提醒更换刀具。

进一步的，执行完清洗步骤s50之后执行换向步骤s29，通过换向台29对机座毛坯进行换向，使得机座毛坯的上端部和下端部换向。

随后，执行数控立铣加工步骤s30，对完成所述第二数控立车20加工的机座毛坯进行下端部以及出线孔进行钻孔攻丝，以及对底脚进行铣削和钻孔攻丝。

数控立铣30在中央控制装置100的控制下，与机器人40协作完成该步骤。图5为本发明一实施例的数控立铣加工步骤s30的加工流程图，如图5所示，旋转轴定位到上料角度，随后打开安全门，判断安全门是否打开到位，如果没有则继续打开直到打开到位，判断打开到位后，则机器人进入机床，将机座毛坯放置入夹具中，随后机床伸出定心块、伸出左右支撑，随后松开机器人卡爪，并判断卡爪是否松开到位，如果没有松开到位则继续松开直到机器人卡爪松开到位，卡爪松开到位后，机器人退出机床，此时，关闭安全门并伸出尾座，判断尾座是否伸出到位，如果没有伸出到位，则继续伸出直到到位，当尾座已伸出到位后，开始对机座毛坯进行出线孔、下端部和底脚的加工。

加工完成后，旋转轴定位到下料角度，打开安全门并缩回尾座，判断安全门是否打开到位，如果安全门打开不到位则继续打开安全门直到打开到位，之后检测尾座是否缩回到位；如果缩回不到位，则继续缩回尾座直到尾座缩回到位，在尾座缩回到位后，机器人以下料位姿进入机床，其卡爪中心对准夹具中的机座成品中心，之后夹紧机器人卡爪，并判断卡爪是否夹紧到位，如果夹紧不到位则继续夹紧卡爪直到卡爪夹紧到位，之后缩回左右支撑，缩回定心块，机器人退出第二数控立车，机器人退出数控立铣后，循环至允许机器人上料的步骤。

进一步的，在第一次执行数控立铣加工步骤s30之前还包括：手动缩回数控立铣30的定心块、左右支撑和尾座并判断定心块、左右支撑和尾座的状态，如果缩回不到位，则继续手动缩回定心块、左右支撑和尾座，如果缩回到位，则启动机床运行程序。

进一步的，检测到尾座伸出到位后还进行气密检测，如果气密检测通过，则进行下一步的步骤，如果气密检测不通过，则报警停机，以此保证机座毛坯被确定夹紧。

进一步的，进行出线孔、下端部和底脚加工前还进行机座位置测量并进行工件坐标系的偏移与旋转以达到工件坐标修正的目的。

进一步的，在机器人退出机床后，对数控立铣进行内部的机床清洗。

进一步的，执行完数控立铣加工步骤s30之后，执行清洗步骤s50，机器人40从数控立铣30中取出机座成品后送至清洗台50进行清洗。

进一步的，自动化加工方法还包括抽检步骤s60，对第一数控立车加工步骤s10、第二数控立车加工步骤s20、数控立铣加工步骤s30任一步骤中加工完成的机座毛坯或成品进行抽检。

图6为本发明一实施例的抽检步骤s60的流程图，如图6所示，抽检步骤s60具体为：发出抽检信号、抓取并放置待抽检机座至抽检台、将待抽检机座运送至检测位置、人工检测、确认检测结果确认、等待取走机座、抽检台返回初始位置；具体的，操作员通过信号发出装置发出抽检信号，中央控制装置100控制机器人40在被抽检机座完成当前所在加工步骤后，将其放入抽检机构60的抽检台，抽检台将该机座毛坯或成品输送至检测位置，由操作员进行人工检测，随后操作员通过结果确认装置给出合格或者不合格的结果确认信号，如果给出的为合格的结果确认信号，则抽检台将机座运回到初始位置等待机器人40将机座取走进行后续程序，如果给出的为不合格的结果确认信号，则抽检台等待操作员将机座取走后滑回到初始位置，等待下一次抽检。

进一步的，待抽检机座被放置到抽检台上时，通过设置在抽检台上的夹紧装置将其夹紧，直到结果确认信号为不合格后，夹紧装置才张开以等待操作员将不合格机座取走丢弃，此时不合格数累计加1；或者直到结果确认信号为合格，抽检台将机座送回初始位置后，夹紧装置才张开以等待机器人取走，机器人40以固定位姿取出机座后对该机座进行后续加工程序；

需要说明的是，如果在给出抽检信号时，被抽检机座正处于第一数控立车10或者第二数控立车20或者数控卧铣30中进行加工，则机器人40等待机座完成在该第一数控立车10或者第二数控立车20或者数控卧铣30的加工后再将其取出送至抽检台进行抽检。

进一步的，该机座自动化加工方法还包括运送成品步骤s100，以将完成数控立铣加工步骤s30的机座成品送至生产线工作区。数控立铣30加工完成的机座成品被依次放置到生产线工作区域内的一个预先设置的托盘中，当托盘放满机座成品时，在中央控制装置100的程序控制下自动移出生产线工作区域，叉车将满托盘的机座成品运走，并放入一个空白托盘后，中央控制装置100的程序控制其自动移入生产线工作区域。

进一步的，该机座自动化加工方法还通过触摸屏对机器人、机床及其生产线附属设备进行监视和控制。

本发明的机座自动化加工生产线及加工方法至少具有以下的优点：

1.本发明的机座自动化加工生产线及加工方法中，对机座毛坯的多道加工工序进行自动化设计，实现从加工开始到结束的全流程自动化，提高加工效率、节省人工成本、降低工人劳动强度。

2.该自动化的过程充分考虑加工过程中的细节问题，例如加入凸台设计、定位挡板初步定位、定位台精准定位等，加强了定位能力，保证了加工的精度、加工质量和加工效率。

3.本发明的机座自动化加工生产线及加工方法通过抽检台的抽检步骤实现对残次品进行随检随淘汰，提高生产效率和产品质量。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。