一种集成传感组件的夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及光伏铝合金型材边框加工领域，更具体地说，它涉及一种集成传感组件的夹爪。


背景技术：

2.光伏铝边框的加工工艺，主要包括切割、冲压和穿角码三道工序，其中生产工艺大多采取流水线作业。其中切割工序目前已经实现了全自动作业，而后道的冲压工序和穿角码工序，主要还是人工作业。因此，目前行业内大都是全自动切割工序与手动的冲压和穿角码工序组合，而形成的半自动化加工流水线。
3.随着人力资源成本的上升，行业内对全自动加工流水线的需求越来越大，尤其是用于实现工件输送和交接的上下料机器人。对于上下料机器人，需要实时掌控工件被抓取的状态。
4.现有授权公告号为cn104493834b的中国专利，公开了一种带有压力传感器的夹爪结构，其实现了夹爪与压力传感器的集成，通过夹爪夹取零件并安装，安装时通过压力传感器来检测压力，避免压力过大压坏产品。
5.上述专利中的夹爪结构集成压力传感器可以检测安装时的压力，但是无法反馈工件被抓取的状态，即夹爪是否夹取有工件。


技术实现要素：

6.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种集成传感组件的夹爪，其通过集成传感组件能够实时掌控工件被抓取的状态，而且结构简单，安装方便，成本低。
7.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：
8.一种集成传感组件的夹爪，包括夹爪，所述夹爪包括夹爪主体和夹爪手指，所述夹爪主体侧壁设置有传感组件，所述传感组件包括位于所述夹爪手指侧边的浮动感应头；所述夹爪手指抓取工件后，所述浮动感应头能够与工件接触。
9.进一步地，所述传感组件还包括固定支架、活动支架以及设置于两者之间的弹性导杆组件；所述固定支架与夹爪主体固定连接，所述浮动感应头设置于所述活动支架上。
10.进一步地，所述固定支架与夹爪主体通过紧固件连接。
11.进一步地，所述弹性导杆组件包括穿过所述固定支架后与活动支架连接的限位导杆，所述限位导杆上套设有两端分别与活动支架和固定支架接触的弹簧。
12.进一步地，所述固定支架内设置有与所述限位导杆配合的直线轴承。
13.进一步地，所述浮动感应头穿设于所述活动支架上，且所述活动支架上旋设有与浮动感应头接触的锁紧螺钉。
14.进一步地，所述活动支架上设置有驱动杆，所述夹爪手指张开后能够与驱动杆接触，并带动所述活动支架向靠近固定支架的方向移动。
15.进一步地，所述驱动杆上设置有能够与所述夹爪手指接触的滚轮。
16.综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
17.本实用新型中的传感组件形成单独的模块，可以直接安装在现有的夹爪上，使夹取组件具有传感功能，从而能够实时掌控工件被抓取的状态，而且安装方便，结构简单，成本低；同时，本实用新型的夹爪与传感组件之间的传动配合，能够大幅度提高工件交接的速度。
附图说明
18.图1为实施例中一种集成传感组件的夹爪的结构示意图一；
19.图2为实施例中一种集成传感组件的夹爪的结构示意图二。
20.图中：11、夹爪主体；12、夹爪手指；2、固定支架；3、活动支架；41、限位导杆；42、直线轴承；43、弹簧；5、浮动感应头；61、驱动杆；62、滚轮。
具体实施方式
21.以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
22.本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。
23.实施例：
24.一种集成传感组件的夹爪，参照图1和图2，包括夹爪，本实施例中夹爪为翻转张开的气动夹爪，具体地，其包括夹爪主体11和两个夹爪手指12；夹爪主体11侧壁设置有传感组件，传感组件包括位于夹爪手指12侧边的浮动感应头5；夹爪手指12抓取工件后，浮动感应头5能够与工件接触，从而能够反馈工件被抓取的状态信号；本实施例中传感组件形成一个独立的模块，可以直接安装在现有的夹爪上，从而便于装配、改造和维修，而且成本低。
25.参照图1和图2，具体地，本实施例中传感组件还包括固定支架2、活动支架3以及设置于两者之间的弹性导杆组件，弹性导杆组件的数量为两组；固定支架2与夹爪主体11固定连接，浮动感应头5设置于活动支架3上；本实施例中固定支架2与夹爪主体11通过紧固件连接，紧固件可以采用螺钉，安装方便；本实施例中弹性导杆组件包括穿过固定支架2后与活动支架3连接的限位导杆41，限位导杆41上套设有两端分别与活动支架3和固定支架2接触的弹簧43，同时固定支架2内设置有与限位导杆41配合的直线轴承42，从而能够减少摩擦力；限位导杆41靠近固定支架2的端部设置有头部，通过头部来起到限位作用。
26.参照图2，浮动感应头5穿设于活动支架3上，且活动支架3上旋设有与浮动感应头5接触的锁紧螺钉，通过锁紧螺钉来限定浮动感应头5与活动支架3的相对位置。
27.参照图1和图2，活动支架3上设置有驱动杆61，夹爪手指12张开后能够与驱动杆61接触，并带动活动支架3向靠近固定支架2的方向移动；进一步，驱动杆61上设置有能够与夹爪手指12接触的滚轮62，从而来减少摩擦力；具体地，本实施例中驱动杆61为螺杆，滚轮62为轴承，螺杆上旋设有用于限位的螺母。
28.工作原理如下：
29.当夹爪张开时，夹爪手指12通过滚轮62压动活动支架3，使浮动感应头5后退；当夹
爪闭合并夹持住工件时，夹爪手指12对活动支架3的限制取消，则活动支架3在弹簧43的弹性力作用下移动复位，并带动浮动感应头5升起，触碰到工件表面，从而产生已夹持工件的信号，传给控制系统；本实施例中的传感组件形成单独的模块，可以直接安装在现有的夹爪上，使夹取组件具有传感功能，从而能够实时掌控工件被抓取的状态，而且安装方便，结构简单，成本低；同时，本实施例中夹爪与传感组件之间的传动配合，能够大幅度提高工件交接的速度。


技术特征：
1.一种集成传感组件的夹爪，包括夹爪，所述夹爪包括夹爪主体和夹爪手指，其特征在于：所述夹爪主体侧壁设置有传感组件，所述传感组件包括位于所述夹爪手指侧边的浮动感应头；所述夹爪手指抓取工件后，所述浮动感应头能够与工件接触。2.根据权利要求1所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述传感组件还包括固定支架、活动支架以及设置于两者之间的弹性导杆组件；所述固定支架与夹爪主体固定连接，所述浮动感应头设置于所述活动支架上。3.根据权利要求2所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述固定支架与夹爪主体通过紧固件连接。4.根据权利要求2所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述弹性导杆组件包括穿过所述固定支架后与活动支架连接的限位导杆，所述限位导杆上套设有两端分别与活动支架和固定支架接触的弹簧。5.根据权利要求4所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述固定支架内设置有与所述限位导杆配合的直线轴承。6.根据权利要求2所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述浮动感应头穿设于所述活动支架上，且所述活动支架上旋设有与浮动感应头接触的锁紧螺钉。7.根据权利要求2所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述活动支架上设置有驱动杆，所述夹爪手指张开后能够与驱动杆接触，并带动所述活动支架向靠近固定支架的方向移动。8.根据权利要求7所述的集成传感组件的夹爪，其特征在于：所述驱动杆上设置有能够与所述夹爪手指接触的滚轮。

技术总结
本实用新型公开了一种集成传感组件的夹爪，其涉及光伏铝合金型材边框加工领域。其技术方案要点包括夹爪，所述夹爪包括夹爪主体和夹爪手指，所述夹爪主体侧壁设置有传感组件，所述传感组件包括位于所述夹爪手指侧边的浮动感应头；所述夹爪手指抓取工件后，所述浮动感应头能够与工件接触。本实用新型中的传感组件形成单独的模块，可以直接安装在现有的夹爪上，使夹取组件具有传感功能，从而能够实时掌控工件被抓取的状态，而且安装方便，结构简单，成本低；同时，本实用新型的夹爪与传感组件之间的传动配合，能够大幅度提高工件交接的速度。度。度。


技术研发人员：刘云华 刘海涛
受保护的技术使用者：太仓威格玛机械设备有限公司
技术研发日：2021.04.15
技术公布日：2022/5/30