焊接机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机械设备领域，特别是涉及一种焊接机器人。
【背景技术】
[0002]长输石油天然气管道的焊接需要通过自动焊接机进行焊接；
[0003]目前的自动焊接机均采用两个直线运动轴的传动配置，即一个焊枪横摆直线轴加上一个焊枪垂直直线轴。因管道焊接为全位置焊接，在管道各个相位时的焊枪姿态均需要动态调整，现有两个直线轴的技术方案提供自由度少、可达性范围小，因此只有三角和矩形两种横摆形式，不能充分满足焊枪姿态多自由度的调整要求。
[0004]因此现有的自动焊接机自动化程度不高，进而会导致焊接成型质量不高。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种焊接机器人，用以现有的自动焊接机自动化程度不高，进而会导致焊接成型质量不高的问题。
[0006]本发明所提供的焊接机器人包括:侧倾传动臂，回转传动机构，角摆传动臂，升降传动臂，焊接机构；所述回转传动机构的后端与所述侧倾传动臂形成可在第一竖直平面进行转动的第一连接，使得所述侧倾传动臂驱动所述回转传动机构，并带动所述角摆传动臂、所述升降传动臂和所述焊接机构沿着焊道方向进行侧倾摆动；所述回转传动机构的前端与所述角摆传动臂的后端形成可在一水平面进行转动的第二连接，使得所述回转传动机构驱动所述角摆传动臂，并带动所述升降传动臂和所述焊接机构在所述焊接机构的X-Y工作面上进行横摆运动；所述角摆传动臂的前端与所述升降传动臂的后端形成可在第二竖直平面进行转动的第三连接，使得所述角摆传动臂驱动所述升降传动臂，并带动所述焊接机构进行角摆运动；所述焊接机构安装于所述升降传动臂的前端，使得所述升降传动臂驱动所述焊接机构在Z方向进行升降动作。
[0007]优选的，所述侧倾传动臂包括第一轴支座，第一减速电机；所述第一减速电机水平固定于所述第一轴支座上，所述第一减速电机的输出轴固定连接于所述回转传动机构的后端，使得所述回转传动机构的后端与所述侧倾传动臂形成所述第一连接；其中，所述第一减速电机驱动所述回转传动机构。
[0008]优选的，所述回转传动机构包括第二轴支座，第二减速电机，第三轴摆臂，第四轴摆臂，第三减速电机，第四减速电机，第一齿轮副；所述第一减速电机的输出轴固定于所述第二轴支座上，使得所述第一减速电机的输出轴固定连接于所述回转传动机构的后端；所述第二减速电机竖直朝上的固定于所述第二轴支座内，所述第三轴摆臂的第一端在所述第二轴支座的上方，所述第二减速电机的输出轴固定于所述第三轴摆臂的所述第一端，其中，所述第二减速电机驱动所述第三轴摆臂进行摆动；所述第三轴摆臂的第二端通过转轴与所述第四轴摆臂的后端连接，所述第三减速电机竖直朝上的固定于所述第三轴摆臂的所述第二端，所述转轴与所述第三减速电机之间安装着所述第一齿轮副，其中，所述第三减速电机通过所述第一齿轮副驱动所述第四轴摆臂绕着所述转轴进行转动；所述第四减速电机竖直朝上的固定于所述第四轴摆臂的前端，所述第四减速电机的输出轴固定于所述角摆传动臂的后端，使得所述回转传动机构的前端与所述角摆传动臂的后端形成所述第二连接，其中，所述第四减速电机驱动所述角摆传动臂绕着所述第四轴摆臂的前端进行所述横摆运动。
[0009]优选的，所述转轴包括中心轴和轴承；所述中心轴固定于所述第三轴摆臂的中部，所述中心轴的上端套装着所述轴承。
[0010]优选的，所述角摆传动臂包括:第五轴摆臂，第五减速电机；所述第四减速电机的输出轴固定连接于所述第五轴摆臂的后端，使得所述第四减速电机的输出轴固定于所述角摆传动臂的后端；所述第五减速电机朝向所述第五轴摆臂并水平固定于所述第五轴摆臂的前端，所述第五减速电机的输出轴固定于所述升降传动臂的后端；其中，所述第五减速电机驱动所述升降传动臂。
[0011]优选的，所述升降传动臂包括:第六轴壳体，第六减速电机，第二齿轮副，升降丝杆；所述第五减速电机的输出轴固定连接于所述第六轴壳体的后端，使得所述第五减速电机的输出轴固定于所述升降传动臂的后端；所述第六减速电机竖直朝下的固定于所述第六轴壳体的一侧，所述第六减速电机的输出轴与所述升降丝杆之间安装着所述第二齿轮副，其中，所述第六减速电机通过所述第二齿轮副驱动所述升降丝杆在所述Z方向进行升降动作。
[0012]优选的，所述焊接机构包括:焊枪安装板，焊枪，导向杆；所述焊枪安装板固定于所述升降丝杆的下端，所述焊枪竖直朝下固定于所述焊枪安装板的前端，所述导向杆的上端固定于所述第六轴壳体，所述导向杆的下端与所述焊枪安装板形成滑动副。
[0013]本发明所提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点:
[0014]本发明所提供的焊接机器人设置了侧倾传动臂，回转传动机构，角摆传动臂，以及升降传动臂进行连接，侧倾传动臂以上的传动机构能够进行在焊道方向进行侧倾摆动，增加了焊枪调整的自由度；回转传动机构以上的传动机构能够在X-Y工作面上进行横摆运动，实现了焊枪的三角横摆和圆弧横摆的组合动作，以及使得焊接机构能够进行角摆运动和在Z方向进行升降动作，满足了单道多层管道焊接的要求。为管道全位置焊接提供了更大的工作范围和空间可达性，焊枪姿态可以根据焊接位置的变化进行实时的自动调整，从而大大提高了管道全位置焊接的自动化智能化程度，进而能够提高焊接成型质量。
【附图说明】
[0015]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0016]图1为本发明中自动焊接机的整体结构示意图；
[0017]图2为本发明中自动焊接机的主视图；
[0018]图3为本发明中自动焊接机的左视图；
[0019]图4为本发明中自动焊接机的俯视图；
[0020]图5为图4的A-A截面视图；
[0021]图6为图4的B-B截面视图；
[0022]图7为图4的C-C截面视图；
[0023]图8为图4的D-D截面视图。
【具体实施方式】
[0024]为了解决现有的自动焊接机自动化程度不高，进而会导致焊接成型质量不高的技术问题，本发明实施例提供了提供一种焊接机器人，总的思路如下:
[0025]通过小型多轴的开式链焊接机器人的执行终端为管道全位置焊接提供更大的工作范围和空间可达性，焊枪姿态根据焊接位置的变化进行实时的自动调整，从而提高管道全位置焊接的自动化智能化程度，进而提高了焊接成型质量。
[0026]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027]参考图1所示，本发明实施例提供的焊接机器人包括