自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及液压自动控制领域，特别是涉及一种自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统。
【背景技术】
[0002]当今工业自动化集成度越来越高，工业自动化生产线也是一个大的发展趋势。目前，薄板冲压生产线采用机械对中方式，利用伺服定位和机械抓拍打机构，将板料位置对中，然后机器人将板料抓起并送入压机模具内。该对中方式的机械结构复杂，特别是一模双件的工艺，机械结构更加复杂、占用空间大、安装调试繁琐、稳定性差，维护不方便等缺点。为了改进该机械对中结构，采用视觉对中的方案，经过现场调试和批量生产，实践证明抓取成功率为100%。该方法为工业生产自动化一模双件工艺提供了解决方案。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是:提供一种安装方便、狭小空间作业能力强的自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统。
[0004]本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:
[0005]一种自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统，至少包括:
[0006]一台能够同时输送两块板料的磁性皮带机、一台具有图像处理功能的相机、以及一台六轴ABB机器人；其中:所述相机通过以太网与六轴ABB机器人进行数据通信；其中:
[0007]所述相机获取板料的图像信息，并通过上述图像信息获取图像特征点信息；随后将上述图像特征点信息在设定图形查找区域内进行匹配查询，如果匹配查询成功，则相机将匹配区域的位置坐标发送给六轴ABB机器人，六轴ABB机器人根据接收到的位置坐标抓取板料，最后将目标板料放置于压机模具内；如果匹配查询成功，则相机重新获取板料的图像信息。
[0008]进一步:所述相机为康耐视5000系列智能相机。
[0009]本发明具有的优点和积极效果是:通过采用上述技术方案，本发明能够实现板料的快速定位与对中过程，特别是适合于双件(即两块板料)对中控制系统；同时，由于本发明中采用了磁性皮带机作为板料输送工具，因此可以有效防止板料在高速传送过程中的定位误差。选用康耐视智能相机，可以对采集到的图像进行数据处理，并能转化成实际的数据坐标值发送给机器人。选用ABB六轴机器人，具有安装方便、狭小空间作业能力强、即柔性好等特点。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的结构框图；
[0011]图2是本发明的工作流程图。
【具体实施方式】
[0012]为能进一步了解本发明的
【发明内容】
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下:
[0013]请参阅图1，一种自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统，至少包括:
[0014]一台能够同时输送两块板料的磁性皮带机、一台具有图像处理功能的相机、以及一台六轴ABB机器人；其中:所述相机通过以太网与六轴ABB机器人进行数据通信；其中:在本具体实施例中，所述相机为康耐视5000系列智能相机。所述相机获取板料的图像信息，并通过上述图像信息获取图像特征点信息；随后将上述图像特征点信息在设定图形查找区域内进行匹配查询，如果匹配查询成功，则相机将匹配区域的位置坐标发送给六轴ABB机器人，六轴ABB机器人根据接收到的位置坐标抓取板料，最后将目标板料放置于压机模具内；如果匹配查询成功，则相机重新获取板料的图像信息
[0015]请参阅图2，本发明的工作过程为:首先，将两张板料先后顺序放置在线首皮带机上，通过磁性皮带机传送到相机拍照区域，通过相机获取被测目标的图像信号，经过智能相机本身的图像处理软件系统，根据图像像素的颜色和亮度等信息，进行目标特征的检测提取以及分析判别，进而获得两张板料图像的像素坐标，再通过坐标变换得到两张板料的平面坐标位置，最终通过以太网通讯协议以字符串的形式给机器人发送数据，来驱动机器人对两张板料进行抓取。抓取过程中，机器人要建立两个工件坐标系，对两张板料分别在工件坐标系I中和工件坐标系2中抓取第一张板料和第二张板料。
[0016]以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统，其特征在于:至少包括: 一台能够同时输送两块板料的磁性皮带机、一台具有图像处理功能的相机、以及一台六轴ABB机器人；其中:所述相机通过以太网与六轴ABB机器人进行数据通信；其中: 所述相机获取板料的图像信息，并通过上述图像信息获取图像特征点信息；随后将上述图像特征点信息在设定图形查找区域内进行匹配查询，如果匹配查询成功，则相机将匹配区域的位置坐标发送给六轴ABB机器人，六轴ABB机器人根据接收到的位置坐标抓取板料，最后将目标板料放置于压机模具内；如果匹配查询成功，则相机重新获取板料的图像信息。
2.根据权利要求1所述的自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统，其特征在于:所述相机为康耐视5000系列智能相机。
【专利摘要】本发明公开了一种自动化冲压线一模双件视觉对中控制系统，至少包括：一台能够同时输送两块板料的磁性皮带机、一台具有图像处理功能的相机、以及一台六轴ABB机器人；其中：所述相机通过以太网与六轴ABB机器人进行数据通信；其中：所述相机获取板料的图像信息，并通过上述图像信息获取图像特征点信息；随后将上述图像特征点信息在设定图形查找区域内进行匹配查询，如果匹配查询成功，则相机将匹配区域的位置坐标发送给六轴ABB机器人，六轴ABB机器人根据接收到的位置坐标抓取板料，最后将目标板料放置于压机模具内；如果匹配查询成功，则相机重新获取板料的图像信息。
【IPC分类】B21D43-00, B21D43-11
【公开号】CN104874692
【申请号】CN201510255815
【发明人】王磊
【申请人】天津市天锻压力机有限公司
【公开日】2015年9月2日
【申请日】2015年5月19日