一种冲压机辅助机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机械手结构，尤其是一种冲压机辅助机械手。
【背景技术】
[0002]传统的冲床设备在冲压零件时，一般采用纯手工操作，即人手对模具进行定位，再将零件放入冲床的模具上，当冲床上模冲压完毕并离开下模后，再用手将冲压成型的零件取出，此种用手工摆放和取出零件的操作方式是存在操作人员的人身安全隐患的，时常出现工伤事故。
[0003]为改进传统纯手工模具定位以及放取冲压零件，部分企业逐渐研发出机械手代替人工操作。如中国实用新型专利ZL201420341711.0公开了一种四轴冲压机机械手，包括机箱，机箱的上方设有固定手臂，固定手臂连接有驱动固定手臂转动的Rl轴传动机构，机箱内设置有驱动固定手臂上下移动的Z轴传动机构，固定手臂的上方设置有移动手臂，固定手臂安装有驱动移动手臂水平移动的水平传动机构，移动手臂的端部设置有夹取执行件，移动手臂安装有驱动夹取执行件转动的R2轴传动机构。采用该机械手取代人工操作，可在一定程度提升生产效率并减少工伤事故，但是该机械手仅通过丝杆驱动安装移动筒的上下移动，且整个机械手的重心偏向安装移动筒的一侧，长时间使用后丝杆可能会被压弯，使用寿命较低，且在搬运较重的模具时整个机械手可能朝重心方向倾斜，稳定性相对较差；此夕卜，该机械手用于驱动移动手臂运动的传动装置采用的是常规的皮带，当皮带长时间使用被拉长后可能存在打滑现象，皮带的使用寿命较低。
[0004]有鉴于此，本发明人对机械手进行了深入的研宄，遂有本案产生。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种使用寿命较高且稳定性较好的冲压机辅助机械手。
[0006]为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案:
[0007]一种冲压机辅助机械手，包括机架，所述机架上竖直设置有滑轨，所述滑轨上设置有滑座，所述滑座上转动连接有支撑臂，所述支撑臂竖直放置，且所述支撑臂的下端设置有用于驱动所述支撑臂转动的第一驱动装置，上端固定连接有水平固定臂，所述水平固定臂上设置有水平移动臂和用于驱动所述水平移动臂移动的第二驱动装置，所述滑座上还连接有用于驱动所述滑座在所述滑轨上滑动的第三驱动装置；
[0008]所述第三驱动装置包括与所述滑轨平行设置的丝杆、用于驱动所述丝杆转动的第三电机、设置在所述机架上端的滑轮以及绕设在所述滑轮上的牵引绳，所述丝杆和所述支撑臂分别位于所述滑轨的两侧，所述丝杆与所述滑座传动连接，所述牵引绳的一端与所述滑座固定连接，另一端固定连接有配重箱。
[0009]采用上述技术方案，由于丝杆与支撑臂分别位于滑轨的两侧，导轨可以抵消支撑臂对丝杆的部分作用力，使得丝杆不易被压弯，使用寿命相对较高且稳定性相对较好；同时由于设置有轮滑和配重箱，当支撑臂上升时，配重箱可提供一部分动力，当支撑臂下降时，支撑臂和第三电机共同将配重箱提起，工作过程中第三电机所收到的反冲力较小，寿命相对较高。
[0010]作为本发明的一种改进，所述水平固定臂的上端具有导轨，所述导轨上设置有可在所述导轨上滑动连接座，所述水平移动臂固定安装在所述连接座上，所述第二驱动装置包括分别设置在所述水平固定臂两端的主带轮和从带轮、绕设在所述主带轮和所述从带轮之间的皮带以及用于驱动所述主带轮转动的第二电机，所述连接座固定连接在所述皮带上。通过上述改进，便于水平移动臂的长距离移动。
[0011]作为本发明的一种改进，所述连接座下端具有两个用于夹紧所述皮带的夹持爪，两个所述夹持爪在所述水平固定臂的长度方向上间隔有预定距离。通过上述改进，当皮带被拉长或或使用的皮带规格较长时，将两个夹持爪之间的的皮带卷起再用夹持爪夹紧皮带即可继续使用，提高皮带的使用寿命。
[0012]作为本发明的一种优选，所述连接座安装在所述水平移动臂的一端，所述水平移动臂的另一端设置有执行件，所述水平移动臂上还设置有用于驱动所述执行件转动的第四电机。
[0013]作为本发明的一种优选，第一驱动装置包括固定在所述滑座上的第一电机和与所述第一电机的输出轴传动连接的减速器，所述支撑臂与所述减速器固定连接。
[0014]作为本发明的一种优选，所述牵引绳为皮带绳、钢绳或链条绳。
[0015]作为本发明的一种优选，所述支撑臂为空心臂。
[0016]作为本发明的一种优选，所述机架上端具有顶板，所述滑座上端设置有可抵顶在所述顶板上的定位块。
【附图说明】
[0017]图1为本发明冲压机辅助机械手的结构示意图，图中省略部分零件；
[0018]图2为本发明冲压机辅助机械手的剖视结构示意图。
[0019]图中标示对应如下:
[0020]10-机架；11-顶板；
[0021]20-滑轨；30-滑座；
[0022]31-定位块；40-支撑臂；
[0023]50-第一驱动装置；51-第一电机；
[0024]52-减速器；60-水平固定臂；
[0025]61-水平移动臂；62-第二驱动装置；
[0026]63-导轨；64-连接座；
[0027]65-主带轮；66-从带轮；
[0028]67-皮带；68-夹持爪；
[0029]69-第二电机；70-第三驱动装置；
[0030]71-丝杆；72-第三电机；
[0031]73-滑轮；74-牵引绳；
[0032]75-配重箱；80-执行件；
[0033]81-第四电机。
【具体实施方式】
[0034]下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的说明。
[0035]如图1和图2所示，本实施例提供的冲压机辅助机械手，包括机架10，机架10上竖直设置有滑轨20，滑轨20上设置有滑座30，滑座30上转动连接有支撑臂40，支撑臂40优选为空心臂，空心臂节省材料，且重量相对较轻，使得整个机械手的结构较为稳定。此外，支撑臂40的直径尺寸优选为大尺寸，这样可以提供更好的支撑，具体尺寸可以根据实际需要确定。
[0036]支撑臂40竖直放置，且支撑臂40的下端设置有用于驱动支撑臂40转动的第一驱动装置50，上端固定连接有水平固定臂60。第一驱动装置50包括固定在滑座30上的第一电机51和与第一电机51的输出轴传动连接的减速器52，支撑臂40与减速器52固定连接。这样，随着第一电机51的正转或反转，与支撑臂40固定连接的水平固定臂60也可以在水平面上顺时针或逆时针转动。
[0037]水平固定臂60上设置有水平移动臂61和用于驱动水平移动臂61移动的第二驱动装置62。水平固定臂60的上端具有导轨63，导轨63上设置有可在导轨63上滑动的连接座64，水平移动臂61固定安装在连接座64上。
[0038]在本实施例中，连接座64安装