一种焊接机械手焊枪的安装结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于焊接技术领域，涉及一种焊接机械手，特别是一种焊接机械手焊枪的安装结构。
【背景技术】
[0002]目前，在企业组织产品生产中，需要将一些金属件或金属板的连接部分进行固定连接，即焊接。焊接一般采用人工焊接的方式，但是人工焊接效率低，成本较高，无法适应流水线式的生产方式，因此，自动焊接机械手应运而生，焊接机械手可根据实际生产需求来设计，具有生产效率高，焊接质量稳定的优点。
[0003]目前的焊接机械手均采用自动化控制，只需输入参数即可自动进行焊接，在自动化生产中往往需要设置原点作为参考，在焊接机械手中机械手上夹持的焊枪初始原点位置在整个机械手的坐标系中一般均设置在焊丝端点与焊枪旋转机构的旋转中心线上。由于不同的焊接要求，因此需要更换不同型号的焊枪，而不同型号的焊枪由于其鹅颈管角度的不同，导致焊枪固定在机械手上后其焊丝端点的位置也不同，从而偏离了焊枪初始原点位置，需要校正焊枪的位置来以使得与焊枪的焊丝端部的位置对准原点。
[0004]目前的焊接机械手例如中国专利文献公开的焊接机械手【专利号ZL200820137821.X】、焊接机械手【授权公告号CN202317388U】和焊接机器人【授权公告号CN 203610863 U】等，均是通过不可调节的方式固定焊枪的，由于国内外气体保护焊枪品种繁多，加之不同电流负载的气体保护焊枪规格也不同，以及气体保护焊枪的鹅颈管有多种角度，该种焊枪的固定方式在更换焊枪后很难校正原点初始位置，因此在更换焊枪后需要将焊枪的固定夹具一并换掉，因此更换所需要的工序复杂，导致生产效率低，同时每个型号的焊枪需要对应一种固定夹具，将导致生产成本增加。
【发明内容】
[0005]本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种焊接机械手焊枪的安装结构，本发明解决的技术问题是使得焊接机械手能与不同型号的焊枪相适配。
[0006]本发明的目的可通过下列技术方案来实现:
[0007]—种焊接机械手焊枪的安装结构，焊接机械手包括固定在立轴下端的安装座，所述安装座上连接有可转动法兰，其特征在于，本安装结构包括转臂和夹持臂，所述转臂的一端为呈板状的调节段，所述调节段上开有调节孔，调节孔为圆弧状的条形孔，所述法兰上开有若干与调节孔对齐的螺钉孔，所述调节段通过紧固件穿过调节孔和螺钉孔与法兰固定，所述转臂的另一端为固定段，所述夹持臂为弯杆，所述夹持臂的两端分别为连接段和安装段，所述夹持臂的连接段与转臂的固定段可拆连接，夹持臂与转臂固定时所述夹持臂的安装段位于转臂的一侧，所述夹持臂的安装段设有可拆固定焊枪的固定机构。
[0008]安装座上固定有电机及变速箱，法兰与变速箱的输出轴连接，电机运行带动变速箱从而驱动法兰转动。转臂固定在法兰上，紧固件可以为螺钉或者螺栓，在拧紧紧固件时转臂为固定在法兰上的；由于调节孔为圆弧状的条形孔，在松开紧固件后可转动转臂来调节转臂的角度，因此能据使用的焊枪的型号来调节转臂的固定角度，以使得焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合；同时，由于法兰位于安装座的一侧，法兰的位置是偏离立轴的正下方的，夹持臂的结构能使得夹持臂的安装段上的固定机构与立轴位于同一平面内，因而在将不同型号的焊枪固定在固定结构上时焊枪始终与立轴位于同一平面内，从而只需调节转臂的角度即可使得焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合；在固定机构固定不同型号的焊枪时通过调节转臂的角度使焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合，从而实现焊枪的定位，也就避免了在更换焊枪后需要同时更换不同的夹臂，节约了生产成本，另外由于只需调节转臂的角度即可完成定位，因此提高了生产效率；转臂和夹持臂之间为可拆连接，在碰到型号不同焊枪在安装后无法实现焊枪与立轴共面时，可仅通过更换不同的夹持臂来实现焊枪与立轴共面即可，不需要更换转臂，因此更换相对更方便，提高了效率，且使得焊接机械手能适用全型号的焊枪，提高焊接机械手的适用性。
[0009]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述调节孔具有至少两个且所述调节孔均同心设置。法兰上开有与调节孔一一对应的螺钉孔；同时转臂是仅通过调节孔连接在法兰上，即使螺钉出现松动，由于转臂受重力时其转动中心不与调节孔的圆心重合，位于不同调节孔的螺钉能与调节孔抵靠从而能防止转臂转动，因此多个调节孔能在通过螺钉固定时能相互锁死，将转臂更稳定的固定在法兰上。
[0010]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述转臂的固定段呈直杆状，所述固定段上沿其长度方向开有至少两组固定孔，所述夹持臂的连接段具有能与固定段的侧面贴靠的抵靠平面，所述抵靠平面上开有一组能与上述其中一组固定孔对齐的连接孔。每组固定孔内至少包括两个固定孔，相应的连接孔也至少具有两个，抵靠平面使得夹持臂的连接段与转臂的固定端贴合，提高连接精度及连接稳定性；夹持臂和转臂之间通过螺钉穿过固定孔和连接孔固定，根据不同型号的焊枪大小，通过将连接段上的连接孔与不同组的固定孔对齐即可实现调节夹持臂相对安装座的位置，实现焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合，调高了可适配焊枪的范围，节约了成本。
[0011]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述固定段的一侧面上开有条形的定位通槽，至少两组固定孔均与定位通槽连通，所述夹持臂的连接段能卡入定位通槽内且抵靠平面能与定位通槽的底面贴靠。在更换安装夹持臂时，定位通槽能使得转臂的固定孔和夹持臂的连接孔快速对齐，同时在调节转臂和夹持臂的相对位置时只需将夹持臂沿定位通槽滑动到位即可，方便了调节，提高安装效率及安装精度；由于连接段是卡入定位通槽的，使得夹持臂能更稳定的与转臂固定。
[0012]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述连接孔位于连接段靠近端部处。由于转臂和夹持臂的安装位置有限，因此连接孔的位置使得夹持臂保持最简结构的情况下与转臂之间的相对位置调节范围更广，提高了一个夹持臂所能适配的焊枪型号的数量，从而减少了所需不同尺寸夹持臂的数量，节约了成本，同时减少了需要更换夹持臂的次数，提高了生产效率。
[0013]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述固定机构包括固定块和开设在安装段端面上的安装凹口一，所述固定块的一侧上具有与安装凹口一相对的安装凹口二，安装凹口一和安装凹口二均为圆弧凹口且大小相同，所述固定块和安装段通过螺栓固定。焊枪的手柄夹持在安装凹口一和安装凹口二之间，通过螺栓拧紧固定块和安装端将焊枪固定；固定块和夹持臂为分体结构，因此只需一块固定块即可与所有夹持臂匹配，从而节约了成本。
[0014]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述夹持臂上位于连接段和安装段之间的一段为衔接段，所述连接段和安装段相互垂直，所述衔接段相对连接段和安装段均倾斜。该结构的夹持臂更容易确定焊枪的位置，从而更方便的调节夹持臂的位置或者选择相应的夹持臂来固定。
[0015]在上述的焊接机械手焊枪的安装结构中，所述调节段上开有与调节孔--对应的沉孔。沉孔使得螺钉的螺帽位于沉孔内，螺钉的螺帽与沉孔的孔壁抵靠，加强了螺钉相互锁死时的强度，使得转臂更稳定的固定在法兰上，同时位于沉孔内的螺帽使得转臂的调节段的外端平整，在焊接时焊接机械手更容易自由活动而不会碰到工件。
[0016]与现有技术相比，本焊接机械手焊枪的安装结构在更换不同型号的焊枪时通过调节转臂的角度使焊枪的焊丝端部与原点初始位置重合，从而实现焊枪的定位，也就避免了在更换焊枪后需要同时更换不同的夹臂，节约了生产成本，另外由于只需调节转臂的角度即可完成定位，因此提尚了生广效率的优点。
【附图说明】
[0017]图1是焊接机械手的立体结构示意图。
[0018]图2是安装座与转臂和夹持臂连接的立体结构示意图。
[0019]图3是转臂和夹持臂连接另一个视角的立体结构示意图。
[0020]图4是安装座与转臂和夹持臂连接的正视结构示意图。
[0021]图中，1、立轴；11、安装座；12、电机；13、法兰；131、螺钉孔；2、焊枪；3、转臂；31、调节段；311、调节孔；312、沉孔；32、固定段；321、固定孔；322、定位通槽；4、夹持臂；41、连接段；411、连接孔；42、衔接段；43、安装段；431、安装凹口一 ；5、固定块；51、安装凹口二；6、紧固件。
【具体实施方式】
[0022]以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
[0023]实施例一
[002