一种导向杆自动组装设备及其组装方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种自动组装的技术领域，尤其涉及一种导向杆自动组装设备及其组装方法。
【背景技术】
[0002]在现代的工业制造中很多复杂的机器都是有人工来组装完成的，其中包括了电子产业中的手机、电脑、相机等，也包括汽车制造和其他的家用电器等，这些工业制造中需要很多小的组装环节一起组合完成，组装工作通过流水线人工组装完成，每道工序由若干个组装工人负责组装，完成一道工序后，由输送带传至下一道工序进行组装，直至完成。其中，一种导向杆包括圆形铆钉、L形件、椭圆形件、方形铆钉、塑胶件、偏心铆钉、长钢条、垫圈、止动件、齿条等零部件，在导向杆的组装过程中，需要各个零部件组装在一起。目前，导向杆的组装主要是人工操作，人工上料速度慢，组装效率低，为了提高组装效率需增加组装工人，企业生产成本高；在长时间的组装工作中，组装人员容易疲劳，导致产品废品率高，对工人的熟练成度要求比较高，而且容易影响产品的组装质量。
【发明内容】
[0003]为克服上述现有技术的缺陷，本发明的目的之一在于提供一种自动化程度高、组装效率高、组装产品质量好的导向杆自动组装设备。
[0004]本发明的另一个目的在于提供一种导向杆自动组装设备的组装方法。
[0005]为实现上述目的，本发明的导向杆自动组装设备的技术方案是:
一种导向杆自动组装设备，包括链条拉线治具，用于将导向杆自动组装设备的各个装置串接；位于所述链条拉线治具一侧并依此布置的将圆形铆钉移送至链条拉线治具上的圆形铆钉上料装置、将L形件移送至链条拉线治具上的L形件上料装置、将椭圆形件移送至链条拉线治具上的椭圆形件上料装置、将方形铆钉移送至链条拉线治具上的方形铆钉上料装置、将塑胶件移送至链条拉线治具上的塑胶件上料装置；位于所述链条拉线治具末端的将组装完成的产品从链条拉线治具上取出的成品取出装置；位于所述链条拉线治具另一侧并依此布置的将偏心铆钉移送至链条拉线治具上的偏心铆钉上料装置、将长钢条移送至链条拉线治具上的长钢条上料装置、将垫圈移送至链条拉线治具上的垫圈上料装置、将止动件移送至链条拉线治具上的止动件上料装置、将齿条移送至链条拉线治具上的齿条上料装置；位于椭圆形件上料装置和方形铆钉上料装置之间的将L形件和椭圆形件旋铆及高度检测的第一旋铆检测装置、位于止动件上料装置和齿条上料装置之间的将组装的产品进行180°翻转的第一翻转装置、位于齿条上料装置和塑胶件上料装置之间的将方形铆钉和偏心铆钉旋铆及高度检测的第二旋铆检测装置、位于第二旋铆检测装置和塑胶件上料装置之间的将组装的产品进行180°翻转的第二翻转装置、位于塑胶件上料装置和成品取出装置之间的将止动件旋铆及高度检测的第三旋铆检测装置，所述第一旋铆检测装置、第一翻转装置、第二旋铆检测装置、第二翻转装置和第三旋铆检测装置位于所述链条拉线治具的上方；以及对链条拉线治具和各个装置进行控制的控制系统。
[0006]作为上述技术方案的改进，所述链条拉线治具包括导向杆产品治具、位于所述导向杆产品治具下方的链条、以及驱动所述链条运转的链条传动机构。
[0007]作为上述方案的改进，所述偏心铆钉上料装置包括第一振动盘上料系统、与所述第一振动盘上料系统相连的第一直线送料器、位于所述第一直线送料器端部的第一产品到位感应器、CXD检测系统和第一移送机械手。
[0008]进一步地，所述圆形铆钉上料装置和L形件上料装置的结构相同，均包括第二振动盘上料系统、与所述第二振动盘上料系统相连的第二直线送料器、位于所述第二直线送料器端部的第二产品到位感应器和第二移送机械手；所述垫圈上料装置、止动件上料装置和塑胶件上料装置的结构相同，均包括第三振动盘上料系统、与所述第三振动盘上料系统相连的第三直线送料器、位于所述第三直线送料器端部的第三产品到位感应器和第四移送机械手。
[0009]作为上述方案的改进，所述长钢条上料装置和齿条上料装置的结构相同，均包括第一弹夹上料机构、位于所述第一弹夹上料机构下方的第一切离机构、与所述第一弹夹上料机构相邻设置的产品切离机构、以及第三移送机械手；所述椭圆形件上料装置包括第二弹夹上料机构、位于所述第二弹夹上料机构下方的第二切离机构、与所述第二弹夹上料机构相邻设置的第一翻转机构、以及第一双抓取机械手。
[0010]较佳地，所述第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的结构相同，均包括第一机架、位于第一机架顶部的旋铆机、位于第一机架底部的高度检测机构、位于第一机架中部的第四产品到位感应器；所述第三旋铆检测装置在第一旋铆检测装置和第二旋铆检测装置的基础上还设有一点黄油机构。
[0011]进一步的，所述方形铆钉上料装置包括第四振动盘上料系统、与所述第四振动盘上料系统相连的第四直线送料器、位于所述第四直线送料器端部的第五产品到位感应器、位于所述第五产品到位感应器侧边的第三切离机构、以及第二双抓取机械手。
[0012]所述第一翻转装置和第二翻转装置的结构相同，均包括第二机架、位于所述第二机架下相对设置的第二翻转机构、位于所述第二机架上的第四切离机构、位于所述第二机架侧边的第六产品到位感应器。
[0013]更进一步的，所述成品取出装置包括第五移送机械手、位于所述第五移送机械手一侧的L形件夹取气爪、长钢条夹取气爪、第一方形铆钉夹取气爪、第二方形铆钉夹取气爪、止动件夹取气爪、第一电磁铁、第二电磁铁和夹子到位感应器。
[0014]为实现上述目的，本发明的导向杆自动组装设备的组装方法是:
一、圆形铆钉上料:采用圆形铆钉上料装置的第二振动盘上料系统与第二直线送料器配合单通道来自动上料；圆形铆钉到位，由第二移送机械手分别抓取至链条拉线治具上；圆形铆钉上料同时对其进行在位检测；
二、偏心铆钉上料:采用偏心铆钉上料装置的第一振动盘上料系统与第一直线送料器配合单通道来自动上料；偏心铆钉到位，由第一移送机械手移送至CCD检测系统对产品底部的凹槽进行拍照定位；定位完成后，利用旋转气缸将物料底部的凹槽旋转至正确的角度，再由第一移送机械手抓取至链条拉线治具固定；偏心铆钉上料的同时对其进行在位检测；
三、L形件上料:采用L形件上料装置的第二振动盘上料系统与第二直线送料器配合单通道来自动上料；L形件到位，由第二移送机械手抓取至链条拉线治具上；L形件上料的同时对其进行在位检测；
四、长钢条上料:长钢条采用弹夹的方式上料，气缸将长钢条移送至中转机构，再由第三移送机械手将长钢条抓取放入链条拉线治具上，产品切离机构采用左右切离式，保证设备稳定运行；长钢条上料同时对其进行在位检测；
五、垫圈上料:采用垫圈上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料；垫圈到位，由第四移送机械手抓取至链条拉线治具上；垫圈上料同时对其进行在位检测；
六、椭圆形件上料:椭圆形件采用弹夹的方式上料，先由第一双抓取机械手将椭圆形件移送至第一翻转机构，翻转完成后，由第一双抓取机械手抓取至链条拉线治具上；椭圆形件上料同时对其进行在位检测；
七、L形件，椭圆形件旋铆及检测:产品到位，旋铆机对L形件和椭圆形件进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎肩收集系统收集旋铆过程产生的碎肩；第四产品到位感应器感应到位，高度检测机构动作，采用高度检测的方式检测L形件和椭圆形件是否铆接到位；
八、方形铆钉上料:采用方形铆钉上料装置的第四振动盘上料系统与第四直线送料器配合单通道来自动上料；方形铆钉到位，第三切离机构将方形铆钉切离，由第二双抓取机械手抓取至链条拉线治具；方形铆钉上料同时第五产品到位感应器对其进行在位检测；
九、止动件上料:采用止动件上料装置的第三振动盘上料系统与第三直线送料器配合单通道来自动上料；止动件到位，由第四移送机械手分别抓取至链条拉线治具上；止动件上料同时对其进行在位检测与反料检测；
十、物料一次翻转:第六产品到位感应器感应产品到位，第二翻转机构抓取前工序组装完成的半成品进彳丁 180°翻转；
十一、齿条上料:齿条采用弹夹的方式上料，先由气缸将齿条移送至中转机构，再由第三移送机械手将齿条抓取放入链条拉线治具上；产品切离机构采用左右切离式，保证设备稳定运行；齿条上料同时对其进行在位检测；
十二、方形铆钉与偏心铆钉旋铆及检测:产品到位，旋铆机对方形铆钉与偏心铆钉进行旋铆，旋铆完成，产品移送至下一工位；碎肩收集系统收集旋铆过程产生的碎