一种焊枪控制方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及焊接技术领域，尤其设及一种焊枪控制方法及装置。
【背景技术】
[0002] 随着科学技术的进步，自动焊产品也不断更新。但是，现有的自动焊系统，仅能实 现不同位置焊接参数的自动选取和焊接速度、送丝速度的自动控制，而焊枪与焊缝中屯、位 置的调整仍需要人工操作，运离真正的自动焊系统还有一定的差距。而且，人工调整焊枪姿 态存在一定的误差和滞后性，从眼睛观察烙池到手动操作按键调整焊枪姿态需要时间。而 焊接小车一直处于运动状态，容易造成焊接位置的偏离，从而导致焊机未烙合、未焊透等缺 陷的产生，无法保证焊接质量和焊接效率。
【发明内容】
[0003] 本发明提供了一种焊枪控制方法及装置，解决了现有技术中无法自动调整焊枪姿 态的技术问题，实现了保证焊接质量和焊接效率的技术效果。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种焊枪控制方法，包括： 阳(K)日]记录焊枪的运动状态；
[0006] 采集所述焊枪的工作电压；
[0007] 计算所述焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；
[0008] 根据所述焊枪的运动状态和所述工作电压平均值对所述焊枪进行调整；具体包 括：
[0009] 当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减后半程的工作电 压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电压平均值C减后半 程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整；
[0010] 当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程的工 作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压平均 值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整。
[0011] 进一步地，所述采集所述焊枪的工作电压，具体包括：
[0012] 采集所述焊枪的焊接电源处的电压；
[0013] 对所述采集到的电压进行低通滤波，得到所述焊枪的工作电压。
[0014] 进一步地，所述当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A减 后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作电 压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整，具体包 括：
[0015] 若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电 压平均值A减所述后半程的工作电压平均值B均为负，所述前半程的工作电压平均值C减 所述后半程的工作电压平均值D均为正，将所述焊枪向所述第一方向调整直至所述前半程 的工作电压平均值A与所述后半程的工作电压平均值B的差值、所述前半程的工作电压平 均值C与所述后半程的工作电压平均值D的差值均为零；
[0016] 所述当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值E减后半程 的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半程的工作电压 平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调整，具体包括：
[0017] 若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替运动，且所述前半程的工作电 压平均值E减所述后半程的工作电压平均值F均为正，所述前半程的工作电压平均值G减 所述后半程的工作电压平均值H均为负，将所述焊枪向所述第二方向调整直至所述前半程 的工作电压平均值E与所述后半程的工作电压平均值F的差值、所述前半程的工作电压平 均值G与所述后半程的工作电压平均值H的差值均为零。
[0018] 本发明提供的焊枪控制装置，包括：
[0019] 记录模块，用于记录焊枪的运动状态；
[0020] 电压采集模块，用于采集所述焊枪的工作电压；
[0021] 运算模块，用于计算所述焊枪在各运动状态下的工作电压平均值；
[0022] 控制模块，用于根据所述焊枪的运动状态和所述工作电压平均值对所述焊枪进行 调整；
[0023] 其中，所述控制模块，具体包括：
[0024] 第一执行单元，用于当所述焊枪在第一方向运动时，若前半程的工作电压平均值A 减后半程的工作电压平均值B为负，且所述焊枪接着向第二方向运动时，若前半程的工作 电压平均值C减后半程的工作电压平均值D为正，将所述焊枪向所述第一方向调整；
[0025] 第二执行单元，用于当所述焊枪在所述第一方向运动时，若前半程的工作电压平 均值E减后半程的工作电压平均值F为正，且所述焊枪接着向所述第二方向运动时，若前半 程的工作电压平均值G减后半程的工作电压平均值H为负，将所述焊枪向所述第二方向调 整。
[00%] 进一步地，所述电压采集模块，具体包括：
[0027] 电压采集单元，用于采集所述焊枪的焊接电源处的电压；
[0028] 低通滤波单元，用于对所述采集到的电压进行低通滤波，得到所述焊枪的工作电 压。
[0029] 进一步地，所述低通滤波单元包括：第一电容、第二电容、第一电阻、第二电阻、第 =电阻、第四电阻及运算放大器；所述第=电阻的一端接所述电压采集单元的信号输出端， 所述第=电阻的另一端通过所述第四电阻接所述运算放大器的同相输入端；所述第一电容 的一端接在所述第=电阻和所述第四电阻之间，所述第一电容的另一端接地；所述第二电 容的一端接在所述第四电阻和所述运算放大器的同相输入端之间，所述第二电容的另一端 接地；所述第一电阻的一端接地，所述第一电阻的另一端接所述运算放大器的反相输入端； 所述第二电阻的一端接所述运算放大器的反相输入端，所述第二电阻的另一端接所述运算 放大器的输出端；所述运算放大器的输出端输出所述焊枪的工作电压。
[0030] 进一步地，所述第一执行单元，具体用于若所述焊枪在所述第一方向和所述第二 方向上交替运动，且所述前半程的工作电压平均值A减所述后半程的工作电压平均值B均 为负，所述前半程的工作电压平均值C减所述后半程的工作电压平均值D均为正，将所述焊 枪向所述第一方向调整直至所述前半程的工作电压平均值A与所述后半程的工作电压平 均值B的差值、所述前半程的工作电压平均值C与所述后半程的工作电压平均值D的差值 均为零；
[0031] 所述第二执行单元，具体用于若所述焊枪在所述第一方向和所述第二方向上交替 运动，且所述前半程的工作电压平均值E减所述后半程的工作电压平均值F均为正，所述 前半程的工作电压平均值G减所述后半程的工作电压平均值H均为负，将所述焊枪向所述 第二方向调整直至所述前半程的工作电压平均值E与所述后半程的工作电压平均值F的差 值、所述前半程的工作电压平均值G与所述后半程的工作电压平均值H的差值均为零。
[0032] 本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
[0033] 1、记录焊枪的运动状态，采集焊枪的工作电压，并计算焊枪在各运动状态下的工 作电压平均值，将焊枪每个单程的前半程工作电压平均值与后半程工作电压平均值进行比 较，并根据比较结果对焊枪进行调整，使焊枪处于焊缝中屯、，摆脱了人工手动调整焊枪姿态 的方式，实现了焊枪姿态的自动调整。与W往的自动焊控制技术相比，本发明实施例大幅提 高了焊接过程的自动控制水平，不仅避免了人为干预，从而保证了焊接质量，而且降低了操 作人员的劳动强度，提高了焊接效率。
[0034] 2、先采集焊枪的焊接电源处的电压，再对采集到的电压进行低通滤波，得到焊枪 的工作电压，避免了信号的干扰，从而提高了对焊枪姿态的调整准确性，进一步保证了焊接 质量。
[0035] 3、采用工作电压平均值的连续比较，只有连续出现同样的趋势，才判断焊枪产生 偏移，才对焊枪进行调整，更进一步地保证了对焊枪姿态的调整准确性，更进一步地保证了 焊接质量。
【附图说明】
[0036] 图1为本发明实施例提供的焊枪控制方法的流程图；
[0037] 图2为本发明实施例提供的焊枪控制装置的模块图；
[003引图3为本发明实施例提供的焊枪控制装置中低通滤波模块的电路图；
[0039] 图4为本发明实施例中焊枪摆动偏离焊缝轨迹示意图； W40] 图5为本发明实施例中焊枪左右摆动运动轨迹与焊接电压的对应关系图；
[0041] 图6为本发明实施例的焊缝跟踪效果图。
【具体实施方式】
[0042] 本发明提供了一种焊枪控制方法及装置，解决了现有技术中无法自动调整焊枪姿 态的技术问题，实现了保证焊接质量和焊接效率的技术效果。
[0043] 本发明实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
[0044] 记录焊枪的运动状态，采集焊枪的工作电压，并计算焊枪在各运动状态下的工作 电压平均值，将焊枪每个单程的前半程工作电压平均值与后半程工作电压平均值进行比 较，并根据比较结果对焊枪进行调整，使焊枪处于焊缝中屯、，摆脱了人工手动调整焊枪姿态 的方式，实现了焊枪姿态的自动调整。与W往的自动焊控制技术