螺纹拧紧装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种将具有头部的螺纹构件螺合到螺纹拧紧对象物的螺纹孔的螺纹拧紧装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知一种通过设置于机器人的前端部的螺纹拧紧单元来进行螺纹拧紧作业的装置(例如参照日本特开平6-218637号公报)。日本特开平6-218637号公报所记载的装置具备在外周形成有多个螺纹保持槽的圆板状的料盒(magazine)以及相对于料盒相对移动的拧紧机。在料盒的各保持槽中以可装卸的方式弹性支承有具有头部的螺纹构件，在使拧紧机的插槽与螺纹构件的头部嵌合之后，通过使料盒进行旋转动作，来从料盒取下螺纹构件，通过拧紧机进行螺纹构件的拧紧。
[0003]然而，在上述的日本特开平6-218637号公报所记载的装置中，为了从料盒取下螺纹构件而需要使料盒进行旋转动作，装置结构变得复杂。另外，在将螺纹构件从料盒完全取下之后，通过拧紧机进行螺纹构件的拧紧，因此螺纹构件拧紧作业整体的周期时间变长。
【发明内容】
[0004]本发明的一个方式是用于将具有头部的螺纹构件螺合到螺纹拧紧对象物的螺纹孔的螺纹拧紧装置，该螺纹拧紧装置具备料盒板，该料盒板具有:第一面和该第一面的相反一侧的第二面；从第一面至第二面在第一方向上形成的贯通孔；以及螺纹构件配置部，其形成于贯通孔的第一面侧的开口端部，使得螺纹构件以该螺纹构件的头部堵住贯通孔的方式与贯通孔配置于同轴上。螺纹拧紧装置具备旋转杆装置，该旋转杆装置具有旋转部和旋转驱动部，该旋转部以使前端部与料盒板的第二面相对的方式与第一方向平行地延伸，该旋转驱动部使前端部旋转。螺纹拧紧装置具备:第一移动部，其使料盒板在与第一方向垂直的第二方向上相对于旋转杆装置相对移动；以及第二移动部，其使旋转杆装置在第一方向上移动。螺纹拧紧装置具备螺纹拧紧控制部，该螺纹拧紧控制部对第一移动部进行控制，以使旋转杆装置的前端部与贯通孔位于同轴上，并且对第二移动部进行控制，以在旋转杆装置的前端部与贯通孔位于同轴上的状态下，使旋转杆装置的前端部贯通贯通孔而与螺纹构件的头部相抵接。
【附图说明】
[0005]本发明的目的、特征以及优点通过与附图相关联的以下实施方式的说明会变得更明确。在该附图中，
[0006]图1是表示本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的结构的图，
[0007]图2是构成图1的螺纹拧紧装置的螺纹拧紧单元的放大立体图，
[0008]图3是图2的料盒板的主要部分截面图，
[0009]图4是表示本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的控制结构的框图，
[0010]图5是表示在图4的机器人控制装置中执行的处理的一例的流程图，
[0011]图6A是说明本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的动作的第一图，
[0012]图6B是说明本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的动作的第二图，
[0013]图6C是说明本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置的动作的第三图，
[0014]图7是表示图1的变形例的图，
[0015]图8是构成图7的螺纹拧紧装置的螺纹拧紧单元的放大立体图。
【具体实施方式】
[0016]下面，参照图1?图8来说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的实施方式所涉及的螺纹拧紧装置100的结构的图。螺纹拧紧装置100是用于将具有头部的螺纹构件2螺合到设置于对象物1的螺纹孔的装置，具有螺纹拧紧单元101以及向螺纹拧紧单元101输送对象物1的机器人102。
[0017]机器人102是垂直多关节机器人，具有:基底部10 ;以能够旋转的方式搭载在基底部10上的基座部11 ;以能够转动的方式被支承于基座部11的第一臂12 ;以能够转动的方式被支承于第一臂12的前端部的关节部13 ;以及以能够转动的方式被支承于关节部13的第二臂14。机器人102具有:以能够转动的方式被支承于第二臂14的关节部15 ;以能够旋转的方式被支承于关节部15的凸缘16 ;以及安装于凸缘16并用于把持对象物1的手17。在机器人102的各关节部设置有伺服电动机18 (图4)，机器人102被伺服电动机18驱动。通过驱动机器人102能够变更对象物1的位置和姿势。
[0018]图2是表示螺纹拧紧单元101的主要部分结构的放大立体图。此外，下面，为了便于说明，如图所示那样定义前后方向、左右方向以及上下方向，按照该定义来说明各部的结构。螺纹拧紧单元101具有料盒板20和旋转杆装置30，该料盒板20上预先配置有多个螺纹构件2，该旋转杆装置30用于与这些螺纹构件2的头部相卡合，并将螺纹构件2螺合到对象物1的螺纹孔。料盒板20和旋转杆装置30分别被支承于框架4。
[0019]框架4具有:基座板41 ;立设在基座板41上的前后一对的支柱42 ;固定设置在支柱42的上端部且在前后方向上延伸的上部板43 ;以及固定设置在支柱42的右侧面的侧面板44。在前后方向上延伸的滚珠丝杠(不图示)以能够旋转的方式被支承于上部板43。在滚珠丝杠上螺合有螺母(不图示)，与螺母一体地设置有滑动构件45。在滚珠丝杠的端部连结有伺服电动机46。当通过伺服电动机46的驱动而滚珠丝杠旋转时，滑动构件45沿上部板43在前后方向上移动。
[0020]料盒板20是形成为在左右方向上具有固定宽度在前后方向上细长的大致矩形状的板构件，被固定在滑动构件45的上端部。因而，料盒板20通过伺服电动机46的驱动而与滑动构件45 —体地在前后方向(箭头A方向)上移动。在料盒板20的上表面21上前后方向等间隔地形成有多个螺纹构件配置部23，在各螺纹构件配置部23上分别配置螺纹构件2。
[0021]图3是料盒板20的主要部分截面图，主要示出螺纹构件配置部23的结构。如图3所示，在料盒板20中，在比滑动构件45靠右方的位置处，从上表面21至下表面22以上下方向的轴线L1为中心地开有贯通孔24。并且，在贯通孔24的上端部设置有与贯通孔24同轴的槽部25。在槽部25嵌合有环状的磁体26，该磁体26具有与贯通孔24相同直径的贯通孔，螺纹构件配置部23包括该磁体26。
[0022]螺纹构件2以作为其中心轴的轴线L2与贯通孔24的轴线L1 一致的方式朝上下方向地配置。螺纹构件2的头部2a的直径比贯通孔24的直径大。因此，头部2a的端面与螺纹构件配置部23相抵接。在该状态下，头部2a堵住贯通孔24，螺纹构件2的螺纹部2b朝向上方。在螺纹构件2上从螺纹部2b侧插入有垫圈2c。在头部2a的端面设置有供旋转杆装置30的前端部34插入的工具插入槽2d。
[0023]螺纹构件2含有铁等磁性材料。在本实施方式中，螺纹构件配置部23包括磁体26，因此能够通过磁力以将螺纹构件2定位于螺纹构件配置部23的状态稳定地保持螺纹构件2。料盒板20的贯通孔24的直径比旋转杆装置30的前端部34的外径大。因此，能够使前端部34不与料盒板20接触地将前端部34插入到贯通孔24，能够使旋转杆装置30的前端部34经由贯通孔24插入到螺纹构件2的工具插入槽2d。
[0024]如图2所示，旋转杆装置30具有基底部31以及能够以轴线L3 (图3)为中心旋转的旋转部32。旋转部32在上下方向上延伸。旋转部32具有前端部34，在前端部34形成有向螺纹构件2的头部2a的工具插入槽2d插入的工具部。在基底部31内置有用于对旋转部32的前端部34进行旋转驱动的电动马达33。
[0025]在侧面板44的右面安装有缸装置35