油压拉伸送料机械手的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种油压拉伸送料机械手，包括机架、垛料装置、旋转涂油装置、送料装置、传动装置、分辨纠错装置，垛料装置、旋转涂油装置、分辨纠错装置均位于送料装置下方，旋转涂油装置设置于垛料装置与分辨纠错装置之间。本发明采用三组吸盘组件为垛料工序、旋转涂油工序、分辨纠错工序三个前后工序进行送料循环作业，大大提高了循环作业的工作效率，通过旋转涂油装置采用的旋转涂油方式为待加工坯料进行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、稳定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油过程中发生油污染机器及工作环境的可能性，该机器整体设计合理、结构紧凑，充分利用了有限的平面与空间位置，节约了耗材，适合推广应用。
【专利说明】
油压拉伸送料机械手
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种油压拉伸送料机械手。
【背景技术】
[0002]拉伸工艺广泛用于圆筒形、盒型、锥形和圆形物料以及形状复杂覆盖件的冲压加工，由于加工物料重量较轻、冲压频率较低、人工成本较低，拉伸液压机的上料一般由人工完成。但随着人口红利的消减和自动化技术的发展，依靠人工送料的弊端越发凸显，表现为:
(I)操作工人对工作环境要求越来越高，对生产安全意识越来越强，导致企业招工越来越难;(2)人工取送料存在坯料供给不连续、送料位置影响产品一致性、叠片坯料剔除困难、坯料浸油不完全等问题，导致生产效率低和产品废品率高；(3)操作工手工送料劳动强度大，存在极大的工伤安全隐患。
[0003]目前，为液压机配套自动化送料设备，组建自动冲压工作站，是提高液压机冲压加工生产效率、改善生产物料质量、减少工伤事故率的有效途径，如中国专利号为CN102380968 B的发明专利“上压式建材液压机送料小车的驱动装置”，采用油缸驱动小车，实现液压机自动化安全送料;又如中国专利号为CN 100584593C的发明专利“用于压制炸药的液压机送料装置”，发明了一种安全可靠、可减轻操作人员劳动强度、并提高生产效率的送料装置。
[0004]但是上述液压机送料装置，无法用于中小尺寸物料的液压机拉伸成形加工，不能解决其供料不连续、送料定位精度低、叠片剔除困难和自动快速浸油等问题。
[0005]针对上述问题，中国发明专利(CN105268872A)公开了一种拉伸液压机自动分拣浸油取送料机械手，该拉伸液压机自动分拣浸油取送料机械手包括机架、供料结构、第一传动结构及第二传动结构;其中在所述机架上设有滑轨，所述供料结构滑动的安装在滑轨上;所述第一传动结构安装在机架上，第一传动结构带动供料结构在滑轨上前后水平滑动;所述第二传动结构安装在机架上，第二传动结构带动供料结构轴向运动;第三传动结构、吸盘结构及悬架;其中所述悬架安装在机架上且位于供料结构的上方，所述第三传动结构安装在悬架上，所述吸盘结构滑动的安装在悬架上并可与供料结构相配合，所述第三传动结构带动吸盘结构在悬架上滑动；以及称重分拣结构及浸油结构;所述称重分拣结构及浸油结构分别安装在机架上且位于吸盘结构的下方。
[0006]所述供料结构包括供料工作台、两个以上的承料架结构、两根以上的安装杆及两个以上的限高开关;其中所述供料工作台滑动的安装在滑轨上，所述第一传动结构带动供料工作台在滑轨上前后水平滑动;在所述供料工作台上设有两个以上的通孔，所述承料架结构安装在供料工作台上，所述承料架结构包括三根的支撑杆及承料架，所述三根的支撑杆安装在供料工作台上且位于对应的通孔周围，所述承料架滑动的安装在对应的支撑杆上，所述承料架的中心位置位于对应通孔的正上方，所述第二传动结构的输出端穿过通孔并支撑承料架，所述两根以上的安装杆安装在供料工作台上，所述两个以上的限高开关分别安装在对应的安装杆上从而限止对应的承料架的上移位置。所述吸盘结构包括左第一气缸、左吸盘、两个以上的吸嘴、右第一气缸、右吸盘及滑杆;其中所述滑杆滑动的安装在悬架上，所述第三传动结构带动滑杆在悬架上滑动，所述左第一气缸及右第一气缸分别安装在滑杆的左右两侧;所述左吸盘安装在左第一气缸的输出轴上，所述右吸盘安装在右第一气缸的输出轴上，所述两个以上的吸嘴分别设在对应的左吸盘及右吸盘上;所述左吸盘的位置可分别与供料结构及称重分拣结构的位置相对应，所述右吸盘的位置可分别与称重分拣结构及浸油结构的位置相对应。
[0007]所述称重分拣结构包括重量感应台、推板及第二气缸;其中所述重量感应台安装在机架上且位于左吸盘及右吸盘的下方，所述推板设在第二气缸的输出轴上，所述第二气缸安装在机架上且位于重量感应台一侧，所述推板推动重量感应台上的粘叠坯料。
[0008]所述第一传动结构包括第一电机及丝杠;所述第一电机安装在机架上，所述丝杠一端与第一电机的输出端轴连接，丝杠的另一端安装在供料工作台上，带动供料工作台在滑轨上前后水平滑动。
[0009]所述第三传动结构包括第二电机、传动带及皮带轮，所述第二电机及皮带轮分别安装在悬架左右两端，所述传动带套设在第二电机的输出端及皮带轮上，所述传动带与滑杆固定连接，带动滑杆在悬架上左右滑动。
[0010]该专利主要存在如下问题:一是整体结构设置为按照供料工序、称重分拣工序、浸油工序的工序布置，即浸油工序安排在称重分拣工序之后进行:首先，该专利并未记载且公开浸油结构的具体结构设置，从说明书并结合附图可以得出，右吸盘将待加工物料浸泡在浸油结构后，再次吸起待加工物料最后放置在加工台上，这种浸油的方式是利用将油蘸附在待加工物料的表面，而蘸附在待加工物料表面的油存在蘸附不均匀、蘸附不牢易掉落的缺点；其次，待加工物料在浸泡在油中到再次被吸起放置在加工台的过程中，蘸附在待加工物料表面上的油容易被甩出滴落在机器及工作环境中，导致污染机器和工作环境;再次，由于油存储在浸油结构中，由于机器工作时的震动容易导致浸油结构震动，进而导致浸油结构产生晃动，使得浸油工作过程中工作稳定性、平衡性较差，并且浸油效率较低;二是工作过程中，第一传动结构为待加工物料在水平方向上的传动送料，是通过第一传动结构控制供料工作台的水平滑动、水平滑动的供料工作台再带动设在供料工作台上的承料架、支撑杆及放置在承料架上的待加工物料同时水平移动，即送料工作过程中，该专利是通过将工作台、承料架、支撑杆及放置在承料架上的待加工物料的整体移动直至待加工物料正对对牢在吸盘的正下方进行定位，而由于工作台、承料架、支撑杆及放置在承料架上的待加工物料的整体自身重量较大，大大降低了送料工作时的定位能力和工作效率;三是吸盘结构采用左右设置的两组吸盘结构，吸盘结构为气缸、带吸嘴的吸盘的组合结构，具体的是，气缸包括分别安装在滑杆左右两侧的左第一气缸和右第一气缸，左第一气缸驱动左吸盘，右第一气缸驱动右吸盘，即采用了左右两侧需分别各设置一个气缸，工作时左右两个气缸分别驱动左右各一个吸盘，以将待加工物料从供料结构中吸附起来，也即必须左右两侧各设置一个气缸才能实现左吸盘和右吸盘上下运动完成将待加工物料从供料结构中吸附起来，而一个气缸是无法实施完成的；四是第三传动结构采用电机驱动皮带轮、皮带轮带动传动带的组合结构方式，而皮带轮及传动带的安装、装拆、维护较繁琐且需占用较大空间。
【发明内容】
[0011]本发明解决的技术问题是，克服现有技术的缺陷，提供一种采用三组吸盘组件为垛料工序、旋转涂油工序、分辨纠错工序三个前后工序进行送料循环作业、通过旋转涂油方式为待加工坯料进行上油、以及整体设计合理、结构紧凑并且具有较高平衡性、稳定性和工作效率的油压拉伸送料机械手。
[0012]为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决:
油压拉伸送料机械手，包括机架、用于存放坯料的垛料装置、用于吸取或拾取或抓取坯料的送料装置、用于带动送料装置上下运动或水平运动的传动装置、用于判断送料装置每次吸取或拾取或抓取坯料个数的分辨纠错装置，传动装置可上下运动或水平运动的固定连接在机架上，送料装置固定连接在传动装置上，还包括通过旋转方式为坯料上油的旋转涂油装置，垛料装置、旋转涂油装置、分辨纠错装置均被支撑在机架上且位于送料装置下方，旋转涂油装置设置于垛料装置与分辨纠错装置之间。
[0013]本发明油压拉伸送料机械手的主要工序如下:
传动装置水平运动或上下运动带动送料装置定位到垛料装置处存放的坯料，送料装置再吸取或拾取或抓取坯料，再由传动装置将坯料转送及放置到旋转涂油装置处，经过旋转涂油装置对坯料进行上油后，又由传动装置将上油之后的坯料转送及放置到分辨纠错装置处，经过分辨纠错装置对坯料进行检测，然后由传动装置将检测之后的坯料从分辨纠错装置处转送到加工位置。
[0014]采用可上下运动或水平运动的传动装置与送料装置的组合结构为垛料工序、旋转涂油工序、分辨纠错工序三个前后工序进行送料循环作业，大大提高了循环作业的工作效率，通过旋转涂油装置采用的旋转涂油方式为待加工坯料进行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、稳定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油过程中发生油污染机器及工作环境的可能性。
[0015]作为优选，机架上设有工作台，旋转涂油装置包括可转动的固定设在机架中的转轴、用于安放由送料装置从垛料装置处吸取或拾取或抓取的坯料的旋转圆盘、从上向下运动将油挤压到旋转圆盘上的上油机构，旋转圆盘可转动的固定设在转轴上，旋转圆盘被支撑在工作台上，旋转圆盘位于送料装置下方，上油机构位于旋转圆盘正上方。旋转圆盘与圆形坯料匹配，能取得最佳的上油效果。
[0016]作为优选，工作台前侧固定设有支架，支架上固定设有支撑板，上油机构包括固定设在支撑板上的第一气缸、由第一气缸驱动作上下伸缩运动的第一活塞杆、固定连接在第一活塞杆底部的压油圆盘、固定设在压油圆盘下面的第一海绵、为第一海绵供油的输油管，第一活塞杆顶部连接在第一气缸中，压油圆盘顶部设有与压油圆盘连为一体的压油套筒，第一活塞杆套设在压油套筒中，输油管连接到供油系统;支撑板上固定设有减震杆，减震杆上固定设有减震板，减震板位于支撑板与压油圆盘之间，压油圆盘连接到减震板中。第一海绵与第二海绵的组合，使得为坯料上油过程中，既能达到均衡涂油的目的，又能节省油量，并且降低了油污染机器及环境的风险。减震杆与减震板的组合，大大降低了压油圆盘及第一海绵在上油过程中的震动作用，进一步提高了涂油效果和节油功效，进一步降低了油污染机器及环境的风险。
[0017]作为优选，旋转圆盘上固定设有呈对称设置的四根旋转圆盘限位柱，四根旋转圆盘限位柱形成的区域内固定设有第二海绵，坯料安置在第二海绵上，第二海绵的高度小于旋转圆盘限位柱的高度。四根旋转圆盘限位柱的设置，使得当坯料被放置到旋转圆盘上以及旋转圆盘旋转工作过程中，能将坯料被限制并精准定位在旋转圆盘上，而不会出现坯料从旋转的旋转圆盘上偏移位置甚至被甩出旋转圆盘。
[0018]作为优选，旋转圆盘外缘设有与旋转圆盘连为一体的挡油圈。挡油圈的设置，防止了油漏出旋转圆盘以及被旋出旋转圆盘外面，进一步降低了油污染机器及环境的风险。
[0019]作为优选，垛料装置包括竖直设在机架中的竖向丝杠、通过螺纹设在竖向丝杠顶部的垛料圆盘、固定设在工作台上呈对称设置的四根垛料圆盘限位柱，垛料圆盘固定设在工作台上，垛料圆盘位于送料装置下方且位于四根垛料圆盘限位柱形成的区域内，垛料圆盘上面安放若干个层叠的坯料，竖向丝杠顶端顶住底部的坯料。四根垛料圆盘限位柱的设置，使得当坯料被放置到垛料圆盘上时，能将坯料被限制并精准定位在垛料圆盘上。
[0020]作为优选，分辨纠错装置包括固定设在工作台上的分辨纠错圆盘，分辨纠错圆盘上固定设有呈对称设置的四根分辨纠错圆盘限位柱，坯料放置于四根分辨纠错圆盘限位柱形成的区域内。四根分辨纠错圆盘限位柱的设置，使得当坯料被放置到分辨纠错圆盘上时，能将坯料被限制并精准定位在分辨纠错圆盘上。其中，工作台上固定设有圆盘安装底座，分辨纠错圆盘固定设在圆盘安装底座上。圆盘安装底座的设置，使得分辨纠错圆盘安装在工作台上更牢靠且操作更便利。
[0021]本发明中，分辨纠错装置包括用于检测坯料个数的数量采集单元，数量采集单元设在分辨纠错圆盘上。当吸盘将旋转圆盘上的坯料吸取转送并放置到分辨纠错圆盘上时，数量采集单元检测并采集到放置到分辨纠错圆盘上的坯料的数量;若采集到的坯料的数量为一个，则由吸盘将此坯料继续转送到加工位置;若采集到的坯料的数量为超过一个，则需先将分辨纠错圆盘上多余的坯料先移走而保持分辨纠错圆盘上每次都仅有一个坯料，再由吸盘将此坯料继续转送到加工位置。
[0022]作为优选，送料装置包括固定连接在传动装置上的三个吸盘组件，三个吸盘组件位于垛料圆盘、旋转圆盘、分辨纠错圆盘的上方;吸盘组件包括固定连接在传动装置上的吸盘连接板、固定套设在吸盘连接板中的吸盘安装立柱、固定套设在吸盘安装立柱底部的吸盘，吸盘的口径为从上到下逐渐变大，吸盘吸取坯料。吸盘表面为圆弧面。
[0023]作为优选，机架后侧固定设有悬架，传动装置包括可水平运动或上下运动的横杆、带动横杆水平运动的水平方向传动装置、带动横杆上下运动的上下方向传动装置，横杆连接到悬架;水平方向传动装置包括固定设在悬架上的伺服电机、由伺服电机驱动作水平运动的横向丝杠、套设在横向丝杠中的后滑块、与后滑块连为一体并沿悬架表面水平滑动的滑板，悬架上固定设有与横向丝杠上下平行的两根平衡杆，横向丝杠位于两根平衡杆中间位置;上下方向传动装置包括固定设在横杆上的固定座、固定设在固定座上的固定盘、可上下伸缩运动的设在固定盘中的第二活塞杆、驱动第二活塞杆上下伸缩运动的第二气缸，第二活塞杆顶部套设在第二气缸中，第二活塞杆底部固定套设在横杆中，第二气缸固定连接在悬架上;滑板与横杆之间设有前滑块，横杆后面固定设在前滑块前面上，前滑块后面可沿滑板前面上下滑动的设在滑板上;吸盘连接板与横杆固定连接。前滑块、滑板、后滑块、横杆的传动组合，大大提高了横杆运动的精确定位。两根平衡杆的设置，使得横杆水平运动过程中更平稳。固定座与固定盘的组合，大大提高了横杆上下运动的平衡性和稳定性。
[0024]作为优选，机架底部固定设有用于调节机架高度的可调立脚，工作台前侧固定设有控制面板，控制面板上固定设有按钮、液晶显示屏。按钮为并排排列在控制面板上的若干个按钮，其中包括开启按钮、停止按钮、暂停按钮、复位按钮等。
[0025]本发明油压拉伸送料机械手的送料具体工作过程如下:
横杆先上下运动带动吸盘从垛料圆盘处吸取第一个坯料，横杆再水平运动直到将第一个坯料转送及放置到旋转圆盘上停止运动，接着在旋转圆盘旋转的同时，压油圆盘带动第一海绵向下运动直至第一海绵压牢在第一个坯料上，将第一海绵中的油挤压在第一个坯料上，压油圆盘与第一海绵复位;然后横杆再上下运动带动吸盘吸取旋转圆盘上的第一个坯料，同时第二个吸盘从垛料圆盘处吸取第二个坯料，横杆再水平运动直到将上油后的第一个坯料和未上油的第二个坯料分别转送及放置到分辨纠错圆盘处和旋转圆盘上停止运动，接着压油圆盘带动第一海绵向下运动直至第一海绵压牢在第二个坯料上，将第一海绵中的油挤压在第二个坯料上，接着横杆再次上下运动同时带动吸盘分别吸取上油后的第一个坯料、第二个坯料并从垛料圆盘处吸取第三个坯料，然后横杆水平运动带动吸盘分别将第一个坯料、第二个坯料、第三个坯料转送及放置到加工位置、分辨纠错圆盘、旋转圆盘处，以此循环完成送料工序。
[0026]本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果:采用三组吸盘组件为垛料工序、旋转涂油工序、分辨纠错工序三个前后工序进行送料循环作业，大大提高了循环作业的工作效率，通过旋转涂油装置采用的旋转涂油方式为待加工坯料进行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、稳定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油过程中发生油污染机器及工作环境的可能性，该机器整体设计合理、结构紧凑，充分利用了有限的平面与空间位置，节约了耗材，适合推广应用。
【附图说明】
[0027]图1为本发明油压拉伸送料机械手实施例的主视方向结构示意图。
[0028]图2为本发明油压拉伸送料机械手实施例的侧视方向结构示意图。
[0029]图3为本发明安装在机架及工作台上的垛料装置实施例的结构示意图。
[0030]图4为本发明安装在支架及工作台上的旋转涂油装置实施例的结构示意图。
[0031 ]图5为本发明送料装置实施例的结构示意图。
[0032]图6为本发明传动装置实施例的结构示意图。
【具体实施方式】
[0033]下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
[0034]实施例1
油压拉伸送料机械手，如图1-6所示，包括机架2、用于存放坯料的垛料装置、用于吸取或拾取或抓取坯料的送料装置、用于带动送料装置上下运动或水平运动的传动装置、用于判断送料装置每次吸取或拾取或抓取坯料个数的分辨纠错装置，传动装置可上下运动或水平运动的固定连接在机架2上，送料装置固定连接在传动装置上，还包括通过旋转方式为坯料上油的旋转涂油装置，垛料装置、旋转涂油装置、分辨纠错装置均被支撑在机架2上且位于送料装置下方，旋转涂油装置设置于垛料装置与分辨纠错装置之间。本发明中，送料装置获取坯料的方式可以是吸取式或拾取式或抓取式。
[0035]本发明的实施例中，机架2上设有工作台6，旋转涂油装置包括可转动的固定设在机架2中的转轴33、用于安放由送料装置从垛料装置处吸取或拾取或抓取的坯料的旋转圆盘18、从上向下运动将油挤压到旋转圆盘18上的上油机构，旋转圆盘18可转动的固定设在转轴33上，旋转圆盘18被支撑在工作台6上，旋转圆盘18位于送料装置下方，上油机构位于旋转圆盘18正上方。
[0036]本发明的实施例中，工作台6前侧固定设有支架16，支架16上固定设有支撑板17，上油机构包括固定设在支撑板17上的第一气缸21、由第一气缸21驱动作上下伸缩运动的第一活塞杆20、固定连接在第一活塞杆20底部的压油圆盘19、固定设在压油圆盘19下面的第一海绵35、为第一海绵35供油的输油管，第一活塞杆20顶部连接在第一气缸21中，压油圆盘19顶部设有与压油圆盘19连为一体的压油套筒41，第一活塞杆20套设在压油套筒41中，输油管连接到供油系统;支撑板17上固定设有减震杆36，减震杆36上固定设有减震板37，减震板37位于支撑板17与压油圆盘19之间，压油圆盘19连接到减震板37中。
[0037]本发明的实施例中，旋转圆盘18上固定设有呈对称设置的四根旋转圆盘限位柱11，四根旋转圆盘限位柱11形成的区域内固定设有第二海绵34，坯料安置在第二海绵34上，第二海绵34的高度小于旋转圆盘限位柱11的高度。
[0038]本发明的实施例中，旋转圆盘18外缘设有与旋转圆盘18连为一体的挡油圈10。
[0039]本发明的实施例中，垛料装置包括竖直设在机架2中的竖向丝杠32、通过螺纹设在竖向丝杠32顶部的垛料圆盘31、固定设在工作台6上呈对称设置的四根垛料圆盘限位柱30，垛料圆盘31固定设在工作台6上，垛料圆盘31位于送料装置下方且位于四根垛料圆盘限位柱30形成的区域内，垛料圆盘31上面安放若干个层叠的坯料，竖向丝杠32顶端顶住底部的坯料。
[0040]本发明的实施例中，分辨纠错装置包括固定设在工作台6上的分辨纠错圆盘8，分辨纠错圆盘8上固定设有呈对称设置的四根分辨纠错圆盘限位柱9，坯料放置于四根分辨纠错圆盘限位柱9形成的区域内。其中，工作台6上固定设有圆盘安装底座7，分辨纠错圆盘8固定设在圆盘安装底座7上。圆盘安装底座7的设置，使得分辨纠错圆盘8安装在工作台上更牢靠且操作更便利。
[0041]本发明的实施例中，送料装置包括固定连接在传动装置上的三个吸盘组件，三个吸盘组件位于垛料圆盘31、旋转圆盘18、分辨纠错圆盘8的上方;吸盘组件包括固定连接在传动装置上的吸盘连接板14、固定套设在吸盘连接板14中的吸盘安装立柱13、固定套设在吸盘安装立柱13底部的吸盘12，吸盘12的口径为从上到下逐渐变大，吸盘12吸取还料。
[0042]本发明的实施例中，机架2后侧固定设有悬架27，传动装置包括可水平运动或上下运动的横杆15、带动横杆15水平运动的水平方向传动装置、带动横杆15上下运动的上下方向传动装置，横杆15连接到悬架27;水平方向传动装置包括固定设在悬架27上的伺服电机29、由伺服电机29驱动作水平运动的横向丝杠38、套设在横向丝杠38中的后滑块40、与后滑块40连为一体并沿悬架27表面水平滑动的滑板26，悬架27上固定设有与横向丝杠38上下平行的两根平衡杆39，横向丝杠38位于两根平衡杆39中间位置;上下方向传动装置包括固定设在横杆15上的固定座25、固定设在固定座25上的固定盘24、可上下伸缩运动的设在固定盘24中的第二活塞杆23、驱动第二活塞杆23上下伸缩运动的第二气缸22，第二活塞杆23顶部套设在第二气缸22中，第二活塞杆23底部固定套设在横杆15中，第二气缸22固定连接在悬架27上;滑板26与横杆15之间设有前滑块28，横杆15后面固定设在前滑块28前面上，前滑块28后面可沿滑板26前面上下滑动的设在滑板26上;吸盘连接板14与横杆15固定连接。
[0043]本发明的实施例中，机架2底部固定设有用于调节机架2高度的可调立脚I，工作台6前侧固定设有控制面板4，控制面板4上固定设有按钮3、液晶显示屏5。按钮为并排排列在控制面板上的若干个按钮，其中包括开启按钮、停止按钮、暂停按钮、复位按钮等。
[0044]总之，以上所述仅为本发明的较佳实施例，凡依本发明申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本发明专利的涵盖范围。
【主权项】
1.油压拉伸送料机械手，包括机架(2)、用于存放坯料的垛料装置、用于吸取或拾取或抓取坯料的送料装置、用于带动送料装置上下运动或水平运动的传动装置、用于判断送料装置每次吸取或拾取或抓取坯料个数的分辨纠错装置，传动装置可上下运动或水平运动的固定连接在机架(2 )上，送料装置固定连接在传动装置上，其特征在于:还包括通过旋转方式为坯料上油的旋转涂油装置，垛料装置、旋转涂油装置、分辨纠错装置均被支撑在机架(2)上且位于送料装置下方，旋转涂油装置设置于垛料装置与分辨纠错装置之间。2.根据权利要求1所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:机架(2)上设有工作台(6)，旋转涂油装置包括可转动的固定设在机架(2)中的转轴(33)、用于安放由送料装置从垛料装置处吸取或拾取或抓取的坯料的旋转圆盘(18)、从上向下运动将油挤压到旋转圆盘(18 )上的上油机构，旋转圆盘(18 )可转动的固定设在转轴(33 )上，旋转圆盘(18 )被支撑在工作台(6)上，旋转圆盘(18)位于送料装置下方，上油机构位于旋转圆盘(18)正上方。3.根据权利要求2所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:工作台(6)前侧固定设有支架(16)，支架(16)上固定设有支撑板(17)，上油机构包括固定设在支撑板(17)上的第一气缸(21)、由第一气缸(21)驱动作上下伸缩运动的第一活塞杆(20)、固定连接在第一活塞杆(20)底部的压油圆盘(19)、固定设在压油圆盘(19)下面的第一海绵(35)、为第一海绵(35)供油的输油管，第一活塞杆(20)顶部连接在第一气缸(21)中，压油圆盘(19)顶部设有与压油圆盘(19)连为一体的压油套筒(41)，第一活塞杆(20)套设在压油套筒(41)中，输油管连接到供油系统；支撑板(17)上固定设有减震杆(36)，减震杆(36)上固定设有减震板(37)，减震板(37)位于支撑板(17)与压油圆盘(19)之间，压油圆盘(19)连接到减震板(37)中。4.根据权利要求2所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:旋转圆盘(18)上固定设有呈对称设置的四根旋转圆盘限位柱(11)，四根旋转圆盘限位柱(11)形成的区域内固定设有第二海绵(34)，坯料安置在第二海绵(34)上，第二海绵(34)的高度小于旋转圆盘限位柱(11)的高度。5.根据权利要求2或4所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:旋转圆盘(18)外缘设有与旋转圆盘(18)连为一体的挡油圈(10)。6.根据权利要求2或3所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:垛料装置包括竖直设在机架(2)中的竖向丝杠(32)、通过螺纹设在竖向丝杠(32)顶部的垛料圆盘(31)、固定设在工作台(6)上呈对称设置的四根垛料圆盘限位柱(30)，垛料圆盘(31)固定设在工作台(6)上，垛料圆盘(31)位于送料装置下方且位于四根垛料圆盘限位柱(30)形成的区域内，垛料圆盘(31)上面安放若干个层叠的还料，竖向丝杠(32 )顶端顶住底部的还料。7.根据权利要求1所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:分辨纠错装置包括固定设在工作台(6)上的分辨纠错圆盘(8)，分辨纠错圆盘(8)上固定设有呈对称设置的四根分辨纠错圆盘限位柱(9)，坯料放置于四根分辨纠错圆盘限位柱(9)形成的区域内。8.根据权利要求6所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:送料装置包括固定连接在传动装置上的三个吸盘组件，三个吸盘组件位于垛料圆盘(31)、旋转圆盘(18)、分辨纠错圆盘(8)的上方;吸盘组件包括固定连接在传动装置上的吸盘连接板(14)、固定套设在吸盘连接板(14)中的吸盘安装立柱(13)、固定套设在吸盘安装立柱(13)底部的吸盘(12)，吸盘(12)的口径为从上到下逐渐变大，吸盘(12)吸取坯料。9.根据权利要求8所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:机架(2)后侧固定设有悬架(27)，传动装置包括可水平运动或上下运动的横杆(15)、带动横杆(15)水平运动的水平方向传动装置、带动横杆(15)上下运动的上下方向传动装置，横杆(15)连接到悬架(27);水平方向传动装置包括固定设在悬架(27)上的伺服电机(29)、由伺服电机(29)驱动作水平运动的横向丝杠(38)、套设在横向丝杠(38)中的后滑块(40)、与后滑块(40)连为一体并沿悬架(27)表面水平滑动的滑板(26)，悬架(27)上固定设有与横向丝杠(38)上下平行的两根平衡杆(39)，横向丝杠(38)位于两根平衡杆(39)中间位置;上下方向传动装置包括固定设在横杆(15)上的固定座(25)、固定设在固定座(25)上的固定盘(24)、可上下伸缩运动的设在固定盘(24)中的第二活塞杆(23)、驱动第二活塞杆(23)上下伸缩运动的第二气缸(22)，第二活塞杆(23)顶部套设在第二气缸(22)中，第二活塞杆(23)底部固定套设在横杆(15)中，第二气缸(22)固定连接在悬架(27)上；滑板(26)与横杆(15)之间设有前滑块(28)，横杆(15)后面固定设在前滑块(28)前面上，前滑块(28)后面可沿滑板(26)前面上下滑动的设在滑板(26 )上;吸盘连接板(14 )与横杆(15 )固定连接。10.根据权利要求6所述的油压拉伸送料机械手，其特征在于:机架(2)底部固定设有用于调节机架(2)高度的可调立脚(1)，工作台(6)前侧固定设有控制面板(4)，控制面板(4)上固定设有按钮(3 )、液晶显示屏(5 )。
【文档编号】B25J11/00GK105880409SQ201610324519
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年5月17日
【发明人】金子豪, 董扬德, 段海涯, 姚向军
【申请人】杭州顺豪金属制品有限公司