送铆钉机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化送料技术领域，具体涉及一种用于输送铆钉的送铆钉机械手。
【背景技术】
[0002]铆钉连接是机械加工中一种常用的固定连接方式。当前技术下，通常是采用机械手将铆钉输送并放置在铆钉针上(铆钉上制有铆钉定位孔，机械手将铆钉上的定位孔穿在铆钉针上，从而完成对铆钉的定位)，之后再由后序的铆接设备进行铆合作业。然而，现有的送铆钉机械手的位置通常是和需要放铆钉的位置相对应的，其在实际应用时送铆钉机械手的位置不能移动，缺乏通用性和灵活性。
【发明内容】
[0003]本实用新型目的是:提供一种使用方便、送铆效率高且通用性强的送铆钉机械手。
[0004]本实用新型的技术方案是:所述的送铆钉机械手，其包括:
[0005]开关磁力座，
[0006]设于所述开关磁力座上方的升降平台，
[0007]带动所述升降平台作升降动作的升降驱动装置，
[0008]设于所述升降平台上方的伺服旋转平台，
[0009]带动所述伺服旋转平台作水平旋转动作的旋转驱动装置，
[0010]固定在所述伺服旋转平台上方的高度调节座，
[0011]安装在所述高度调节座上且其高度位置可调、能够放置铆钉的振动盘，
[0012]与所述振动盘相连的铆钉筛选流道，
[0013]布置在所述铆钉筛选流道出钉端的排钉装置，
[0014]设于所述铆钉筛选流道出钉端、用以将铆钉筛选流道中的铆钉推至所述排钉装置中的推钉气缸，以及
[0015]固定在所述铆钉筛选流道上并能够带动所述排钉装置前后移动的伺服电缸；所述铆钉上制有能够穿套在铆钉定位针上的铆钉孔。
[0016]本实用新型在上述技术方案的基础上，还包括以下优选方案:
[0017]所述排钉装置为双夹子结构，其由两个能够夹取住铆钉的夹具体构成。
[0018]所述排钉装置为挂钉流道式结构，其由带有挂钉流道的本体、以及固定连接在该本体上部的盖板构成。
[0019]所述升降驱动装置为升降气缸。
[0020]所述旋转驱动装置为马达。
[0021]所述高度调节座上设置有竖向布置的直线型燕尾槽，所述振动盘上设置有卡在所述直线型燕尾槽中并能上下移动的卡块，所述振动盘与高度调节座通过锁紧螺钉固定在一起。
[0022]本实用新型的优点是:
[0023]1、本实用新型这种送铆钉机械手的底部设置有开关磁力座，能够吸附在各种平台上，这不仅方便了该机械手的定位，而且非常便于对该机械手位置的调整。
[0024]2、本实用新型这种送铆钉机械手设置有升降平台和伺服旋转平台，在使用时可通过伺服旋转平台移动机械手送料端(即排料装置)的水平位置，以修正机械手送料端与铆钉定位针之间位置偏差；同时可通过升降平台的升降动作完成铆钉在铆钉定位针上的穿套定位动作。
[0025]3、本实用新型这种送铆钉机械手上设置有高度调节座，使用时可根据铆钉定位针的高度位置调整振动盘在高度调节座上的高度位置，从而使得机械手送料端(即排料装置)与铆钉定位针之间的相对高度相适配，通用性较强。
【附图说明】
[0026]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述:
[0027]图1为本实用新型实施例一中送铆钉机械手的立体结构示意图；
[0028]图2为本实用新型实施例一中送铆钉机械手的侧视图；
[0029]图3为图2的A-A向剖视图；
[0030]图4为本实用新型实施例二中送铆钉机械手的立体结构示意图；
[0031]图5为图4中的B部放大图；
[0032]图6为本实用新型实施例二中排钉装置的结构示意图；
[0033]图7为本实用新型实施例二中推钉气缸处的结构示意图；
[0034]其中:a_铆钉，al-铆钉孔，1-开关磁力座，2-升降气缸，3-升降平台，4-伺服旋转平台，5-高度调节座，6-振动盘，7-铆钉筛选流道，8-伺服电缸，9-排钉装置，91a-挂钉流道，91-本体，92-盖板，10-推钉气缸，11-马达。
【具体实施方式】
[0035]实施例一:
[0036]图1?图3示出了本实用新型这种送铆钉机械手的第一个具体实施例，其用于输送带有铆钉孔al的铆钉a。该机械手主要包括:开关磁力座1，升降平台3，伺服旋转平台4，高度调节座5，振动盘6，铆钉筛选流道7，伺服电缸8和排钉装置9。其中，开关磁力座I上带有磁性通断开关，实际应用时开关磁力座I吸附固定在相应的平台上，以完成对整个机械手的定位，而且可通过操控该磁性通断开关而使得开关磁力座I的具有或失去磁场，以方便对机械手的整体位置进行调整。升降平台3设置在开关磁力座I的上方，而且在开关磁力座I和升降平台3之间设置有带动升降平台3作升降动作的升降驱动装置，本例中该升降驱动装置是一个升降气缸2。伺服旋转平台4设置在升降平台3的上方，而且在升降平台3和伺服旋转平台4之间设置有带动伺服旋转平台4作水平旋转动作的旋转驱动装置，本例中该旋转驱动装置是一个电动马达。高度调节座5固定在伺服旋转平台4的上方。振动盘6安装在高度调节座5上且其高度位置可调，使用时可在该振动盘6放置待送料的铆钉a。铆钉筛选流道7的进钉端与振动盘6相连，而出钉端布置有排钉装置9 (排钉装置9与铆钉筛选流道7之间无直接连接关系)。而且铆钉筛选流道7的出钉端设置有推钉气缸10(本例中附图中未示出该推钉气缸10的结构，可参照实施例二中的图7)。实际应用时，推钉气缸10动作从而将铆钉筛选流道7出钉端的铆钉a推送至排钉装置9中，并将铆钉在排钉装置9中竖直排布好，而且使铆钉a上的铆钉孔al裸露在外，以便于将铆钉a套设在铆钉定位针上。伺服电缸8固定在铆钉筛选流道7上并与排钉装置9相连，工作时伺服电缸8能够带动所述排钉装置9前后移动，以选择对应位置的铆钉定位针对排钉装置9中的铆钉a进行定位。
[0037]参照图1和图2所示，本例中所述排钉装置9为双夹子结构，其由两个能够夹取住铆钉a的夹具体构成。双夹子结构的排钉装置9为铆钉送料机械手通常采用的结构，故在此不对其结构形式作进一步详细描述。
[0038]本例中，所述高度调节座5和振动盘6之间的具体装配方式如下:高度调节座5上设置有竖向布置的直线型燕尾槽5a，而振动盘6上设置有卡在所述直线型燕尾槽5a中并能上下移动的卡块，所述振动盘6与高度调节座5通过锁紧螺钉固定在一起。
[0039]再结合图1?图3所示，现将本实施例这种送铆钉机械手的工作过程简单介绍如下:
[0040]首先通过该机械手底部的开关磁力座I将其吸附固定在相应的平台(图中未画出)上，然后根据铆钉定位针(图中未画出)的高度位置调整好振动盘6在高度调节座5上的高度位置，再用锁紧螺钉将振动盘6和高度调节座5固定在一起，以使得排钉装置9与铆钉定位针之间的相对高度相适配。在振动盘6中加入需要输送的铆钉a，在振动盘6的振动送料作用下，铆钉a沿着一定方向整齐地进入铆钉筛选流道7，在推钉气缸10的作用下铆钉a再由铆钉筛选流道7的出钉端进入排钉装置9 (双夹子结构的排钉装置9竖直夹住两颗铆钉a并使其上的铆钉孔al裸露出来)。然后在伺服电缸8的作用下，排钉装置9带着这两颗铆钉a向前移动至铆钉定位针上方，如果这两颗铆钉a与铆钉定位针之间的相对位置有偏差，则通过马达11带动伺服旋转平台4转动相应的角度，从而使得这两颗铆钉a移动至铆钉定位针的正上方位置。之后升降气缸2带动升降平台3向下移动，从而将排钉装置9上的两颗铆钉a穿套在铆钉定位针上，完成对铆钉a的送料及排布定位。之后，排钉装置9回位，再搬运下一对铆钉a。
[0041]实施例二:
[0042]参照图4?7所示，本实施例这种送铆钉机械手的结构与实施例一的结构基本相同，唯一区别在于所述排钉装置9为挂钉流道式结构，其由带有挂钉流道91a的本体91、以及固定连接在该本体上部的盖板92构成，挂钉流道91a中一次可承载两颗铆钉。挂钉流道式结构的排钉装置9为铆钉送料机械手通常采用的结构，故在此不对其结构形式作进一步的详细描述。
[0043]当然，上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种送铆钉机械手，其特征在于它包括: 开关磁力座(I)， 设于所述开关磁力座(I)上方的升降平台(3)， 带动所述升降平台(3)作升降动作的升降驱动装置， 设于所述升降平台(3)上方的伺服旋转平台(4)， 带动所述伺服旋转平台(4)作水平旋转动作的旋转驱动装置， 固定在所述伺服旋转平台(4)上方的高度调节座(5)， 安装在所述高度调节座(5)上且其高度位置可调、能够放置铆钉(a)的振动盘(6)， 与所述振动盘(6)相连的铆钉筛选流道(7)， 布置在所述铆钉筛选流道(7)出钉端的排钉装置(9)， 设于所述铆钉筛选流道(7)出钉端、用以将铆钉筛选流道(7)中的铆钉(a)推至所述排钉装置(9)中的推钉气缸(10)，以及 固定在所述铆钉筛选流道(7)上并能够带动所述排钉装置前后移动的伺服电缸(8)， 所述铆钉(a)上制有能够穿套在铆钉定位针上的铆钉孔(al)。
2.根据权利要求1所述的送铆钉机械手，其特征在于:所述排钉装置(9)为双夹子结构，其由两个能够夹取住铆钉(a)的夹具体构成。
3.根据权利要求1所述的送铆钉机械手，其特征在于:所述排钉装置(9)为挂钉流道式结构，其由带有挂钉流道(91a)的本体(91)、以及固定连接在该本体上部的盖板(92)构成。
4.根据权利要求1或2或3所述的送铆钉机械手，其特征在于:所述升降驱动装置为升降气缸⑵。
5.根据权利要求1或2或3所述的送铆钉机械手，其特征在于:所述旋转驱动装置为马达(11)。
6.根据权利要求1或2或3所述的送铆钉机械手，其特征在于:所述高度调节座(5)上设置有竖向布置的直线型燕尾槽(5a)，所述振动盘(6)上设置有卡在所述直线型燕尾槽(5a)中并能上下移动的卡块，所述振动盘(6)与高度调节座(5)通过锁紧螺钉固定在一起。
【专利摘要】本实用新型公开了一种送铆钉机械手，其包括：开关磁力座，设于开关磁力座上方的升降平台，带动升降平台作升降动作的升降驱动装置，设于升降平台上方的伺服旋转平台，带动伺服旋转平台作水平旋转动作的旋转驱动装置，固定在伺服旋转平台上方的高度调节座，安装在高度调节座上且其高度位置可调的振动盘，与振动盘相连的铆钉筛选流道，布置在铆钉筛选流道出钉端的排钉装置，设于铆钉筛选流道出钉端、用以将铆钉筛选流道中的铆钉推至排钉装置中的推钉气缸，以及固定在铆钉筛选流道上并能够带动所述排钉装置前后移动的伺服电缸；所述铆钉上制有能够穿套在铆钉定位针上的铆钉孔。本实用新型这种送铆钉机械手具有使用方便、送铆效率高且通用性强的特点。
【IPC分类】B21J15-32, B21J15-44
【公开号】CN204470525
【申请号】CN201520111635
【发明人】安长龙
【申请人】苏州大禹自动化元器件有限公司
【公开日】2015年7月15日
【申请日】2015年2月16日