一种机械手夹料机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机械手夹料机构。
【背景技术】
[0002]目前，加工中心上的机械手夹料结构都采用分体式的结构，结构设计复杂，整体比较笨重。因此存在夹持面积小，运行不平稳，操作程序复杂，故障率高等缺点。而且大部分机械手夹料结构未采取检测机构，导致夹料不准确，容易出现漏夹、错夹现象，造成型材损伤。
【发明内容】
[0003]为解决以上技术上的不足，本实用新型提供了一种运动平稳、结构简单、操作方便、对型材无损伤，适用型材更广泛的机械手夹料机构。
[0004]本实用新型是通过以下措施实现的:
[0005]本实用新型的一种机械手夹料机构，包括下夹臂，所述下夹臂前端一体连接有下夹持部，所述下夹臂顶部开有沿下夹臂的长度方向延伸的滑槽，所述滑槽内穿有可沿滑槽前后滑动的上夹臂，滑槽两侧的侧壁上开有从后向前逐渐向上倾斜的导向槽，所述上夹臂底部横向连接有两端穿入导向槽内并可沿导向槽滑动的销轴，上夹臂前端一体连接有与下夹持部相配合的上夹持部，上夹臂后端一体连接有从下夹臂的后端面穿出的滑动驱动轴。
[0006]上述机械手夹料机构还包括夹料检测机构，所述夹料检测机构包括长条形的检测臂，所述检测臂平行连接在下夹臂一侧，检测臂后端设置有固定座，检测臂前部开有沿检测臂长度方向延伸的导向滑槽，所述导向滑槽内穿有可沿导向滑槽前后滑动的滑杆，所述滑杆前端穿出检测臂并连接有触发板，滑杆后端与固定座之间设置有弹簧，所述固定座上设置有位于滑杆滑动行程末端的限位开关。
[0007]上述下夹臂上的滑槽两侧侧壁上均开有前后两条导向槽，上夹臂底部横向连接有前后两个分别与两条导向槽相配合的销轴，两条导向槽均从后向前逐渐向上倾斜，前方导向槽的倾斜角度大于后方导向槽的倾斜角度。
[0008]上述下夹臂为长方体，下夹臂前端的下夹持部为下夹臂底面延伸部分，并且滑槽两侧的侧壁前端位于下夹持部的后方，下夹臂后端面封堵住滑槽的后端，滑动驱动轴贯穿下夹臂的后端面。
[0009]上述下夹持部的上表面和下夹持部的上表面均设置有防滑纹。
[0010]本实用新型的有益效果是:本实用新型能够实现准确夹持型材，操作程序简单，夹持型材面积大，不损伤型材，所需操作步骤简单，准确度高，大大节约了工作时间，提高了加工效率，使成窗的加工可以进行高自动化、高效率以及大批量生产。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的整体结构示意图；
[0012]图2为本实用新型夹料组件部分结构示意图；
[0013]图3为本实用新型夹料检测机构一个方向的结构示意图；
[0014]图4为本实用新型夹料检测机构另一个方向的结构示意图；
[0015]图中夹料组件、2夹料检测机构、3下夹臂、4上夹臂，5下夹持部、6上夹持部、7销轴，8导向槽，9滑动驱动轴，10检测臂，11触发板，12固定座、13滑杆、14弹簧、15接近开关。
【具体实施方式】
[0016]下面结合附图对本实用新型做进一步详细的描述:
[0017]如图1所示，本实用新型的一种机械手夹料机构，主要包括夹料组件I和夹料检测机构2两部分。夹料组件I完成对物料的夹持，夹料检测机构2负责检测型材是否到位，并控制夹料组件I的开合。
[0018]如图2所示，夹料组件I包括下夹臂3，下夹臂3前端一体连接有下夹持部5，下夹臂3顶部开有沿下夹臂3的长度方向延伸的滑槽，滑槽内穿有可沿滑槽前后滑动的上夹臂4，滑槽两侧的侧壁上开有从后向前逐渐向上倾斜的导向槽8，上夹臂4底部横向连接有两端穿入导向槽8内并可沿导向槽8滑动的销轴7，上夹臂4前端一体连接有与下夹持部5相配合的上夹持部6，上夹臂4后端一体连接有从下夹臂3的后端面穿出的滑动驱动轴9。为了提高上夹臂4开合的稳定性，下夹臂3上的滑槽两侧侧壁上均开有前后两条导向槽8，上夹臂4底部横向连接有前后两个分别与两条导向槽8相配合的销轴7，两条导向槽8均从后向前逐渐向上倾斜，前方导向槽8的倾斜角度大于后方导向槽8的倾斜角度。
[0019]为了容易实现，下夹臂3采用长方体，下夹臂3前端的下夹持部5为下夹臂3底面延伸部分，并且滑槽两侧的侧壁前端位于下夹持部5的后方，下夹臂3后端面封堵住滑槽的后端，也就是在下夹持部5的两侧没有侧壁阻挡。滑动驱动轴9贯穿下夹臂3的后端面。下夹持部5的上表面和下夹持部5的上表面均设置有防滑纹。
[0020]如图3、4所示，机械手夹料机构还包括夹料检测机构2，夹料检测机构2包括长条形的检测臂10，检测臂10平行连接在下夹臂3 —侧，检测臂10后端设置有固定座12，检测臂10前部开有沿检测臂10长度方向延伸的导向滑槽，导向滑槽内穿有可沿导向滑槽前后滑动的滑杆13，滑杆13前端穿出检测臂10并连接有触发板11，滑杆13后端与固定座12之间设置有弹簧14，固定座12上设置有位于滑杆13滑动行程末端的限位开关。
[0021]结合上述分析，本实用新型专利的实施例的工作动作可简述如下:
[0022]工作时，夹料检测机构2起作用，触发板11初始状态为前置，当型材
[0023]挤压触发板11到位，即滑杆13后移碰触接近开关15，此时接近开关15给控制器触发信号，控制动力机构拉动滑动驱动轴9向后移动，上夹臂4底部的销轴7沿导向槽8向后移动，由于导向槽8从后向前逐渐向上倾斜，因此整个上夹臂4向后向下移动，上夹臂4的上夹持部6与下夹臂3的下夹持部5之间的距离逐渐缩小，也就实现了夹持部的闭合，从而将型材夹住。
[0024]若工作过程中弹簧14将触发板11弹开此时型材状态即为脱离状态；
[0025]接近开关15失去信号，控制器会控制夹持部张开并报警，暂停动作。
[0026]当动作完成时，控制动力机构推动滑动驱动轴9向前移动，上夹臂4底部的销轴7沿导向槽8向前移动，由于导向槽8从后向前逐渐向上倾斜，因此整个上夹臂4向前向上移动，上夹臂4的上夹持部6与下夹臂3的下夹持部5之间的距离逐渐加大，也就实现了夹持部的张开，将型材放下，型材脱离触发板11，在弹簧14的作用下弹开远离接近开关15，此时夹料检测机构2回到初始状态。
[0027]本实用新型每次夹料都在夹料检测机构2的检测作用下，保证了动作的简单性、准确性，避免了单独夹料时的定位不准，跑料现象，提高了加工效率。可以配合其它设备连接使用，使物料的加工可以进行高自动化、高效率以及大批量生产。
[0028]以上所述仅是本专利的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利的保护范围。
【主权项】
1.一种机械手夹料机构，其特征在于:包括下夹臂，所述下夹臂前端一体连接有下夹持部，所述下夹臂顶部开有沿下夹臂的长度方向延伸的滑槽，所述滑槽内穿有可沿滑槽前后滑动的上夹臂，滑槽两侧的侧壁上开有从后向前逐渐向上倾斜的导向槽，所述上夹臂底部横向连接有两端穿入导向槽内并可沿导向槽滑动的销轴，上夹臂前端一体连接有与下夹持部相配合的上夹持部，上夹臂后端一体连接有从下夹臂的后端面穿出的滑动驱动轴。
2.根据权利要求1所述机械手夹料机构，其特征在于:还包括夹料检测机构，所述夹料检测机构包括长条形的检测臂，所述检测臂平行连接在下夹臂一侧，检测臂后端设置有固定座，检测臂前部开有沿检测臂长度方向延伸的导向滑槽，所述导向滑槽内穿有可沿导向滑槽前后滑动的滑杆，所述滑杆前端穿出检测臂并连接有触发板，滑杆后端与固定座之间设置有弹簧，所述固定座上设置有位于滑杆滑动行程末端的限位开关。
3.根据权利要求1所述机械手夹料机构，其特征在于:所述下夹臂上的滑槽两侧侧壁上均开有前后两条导向槽，上夹臂底部横向连接有前后两个分别与两条导向槽相配合的销轴，两条导向槽均从后向前逐渐向上倾斜，前方导向槽的倾斜角度大于后方导向槽的倾斜角度。
4.根据权利要求1所述机械手夹料机构，其特征在于:所述下夹臂为长方体，下夹臂前端的下夹持部为下夹臂底面延伸部分，并且滑槽两侧的侧壁前端位于下夹持部的后方，下夹臂后端面封堵住滑槽的后端，滑动驱动轴贯穿下夹臂的后端面。
5.根据权利要求1所述机械手夹料机构，其特征在于:所述下夹持部的上表面和下夹持部的上表面均设置有防滑纹。
【专利摘要】本实用新型的一种机械手夹料机构，包括下夹臂，所述下夹臂前端一体连接有下夹持部，所述下夹臂顶部开有沿下夹臂的长度方向延伸的滑槽，所述滑槽内穿有可沿滑槽前后滑动的上夹臂，滑槽两侧的侧壁上开有从后向前逐渐向上倾斜的导向槽，所述上夹臂底部横向连接有两端穿入导向槽内并可沿导向槽滑动的销轴，上夹臂前端一体连接有与下夹持部相配合的上夹持部，上夹臂后端一体连接有从下夹臂的后端面穿出的滑动驱动轴。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够实现准确夹持型材，操作程序简单，夹持型材面积大，不损伤型材，所需操作步骤简单，准确度高，大大节约了工作时间，提高了加工效率，使成窗的加工可以进行高自动化、高效率以及大批量生产。
【IPC分类】B23Q17-00, B23Q7-04
【公开号】CN204546104
【申请号】CN201520221334
【发明人】江玉超, 李光中
【申请人】济南德佳机器有限公司
【公开日】2015年8月12日
【申请日】2015年4月14日