龙门式机器人打磨切割系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械加工领域，更具体地，涉及一种龙门式机器人打磨切割系统。
【背景技术】
[0002]随着现代机械加工业的快速发展，对切割的质量、精度的要求不断提高，对提高生产效率、降低生产成本、具有高智能化的自动切割功能的要求也在提升。
[0003]打磨过程中工件的上料和下料主要有两种方式，一是人工上料下料，二是机器上料下料。对于人工上料下料，由工人完成对打磨工件的上料、下料和工位调整等工作，这些工作需要花费很长时间，而打磨机器在这些时间里停止打磨动作，所以该方式存在工作效率低、加工成本高的问题；而对于机器上料下料，主要利用了传送带装置，现阶段有很多传送带与机床或机器人配合生产的实例，传送带与机床之间的上下料采用另一个中转装置来实现，这样造成了设备的整体制造成本上升，且工件的连续性不好，影响加工速度。
[0004]在现有的机械加工设备中，龙门式加工设备已经非常成熟且被广泛应用，加工稳定性好，但是此类机床体积庞大，占用大量空间，且上下料复杂、费时。
【实用新型内容】
[0005]为解决上述技术问题，本实用新型提出了一种龙门式机器人打磨切割系统，该龙门式机器人打磨切割系统包括:
[0006]工件支撑装置，该工件支撑装置为长条形，用于放置多个工件；
[0007]龙门架，龙门架沿着工件支撑装置的宽度方向设置为横跨工件支撑装置；
[0008]机器人，机器人吊装在龙门架的横梁上，机器人用于对放置在工件支撑装置上的工件进行打磨和切割操作；
[0009]控制单元，控制单元分别与工件支撑装置和机器人相连接；和
[0010]动力单元，动力单元分别与工件支撑装置、机器人和控制单元相连接，用于为龙门式机器人打磨切割系统提供驱动力。
[0011]进一步地，龙门式机器人打磨切割系统还包括地轨，地轨沿工件支撑装置的长度方向设置在地面上且设置在工件支撑装置的两侧；以及
[0012]龙门架还包括:
[0013]至少一组滑块，至少一组滑块中的每一组都包括对称地设置在龙门架的立柱底部的多个滑块，多个滑块能够与地轨相配合，使得龙门架能够在地轨上滑动；和
[0014]驱动装置，驱动装置与控制单元连接，用于驱动龙门架在地轨上滑动。
[0015]进一步地，龙门架包括两组滑块，每一组滑块包括四个滑块。
[0016]进一步地，地轨还包括设置在该地轨外围的地轨防护。
[0017]进一步地，工件支撑装置为工作台或者传送带。
[0018]进一步地，机器人包括:
[0019]机器人底座，机器人底座设置在横梁上；
[0020]机器人手臂，机器人手臂连接在机器人底座上且能够相对于机器人底座转动；
[0021]主轴，主轴与机器人手臂相连接，并且主轴的输出端连接有打磨切割刀具，从而为打磨切割刀具提供驱动力；和
[0022]刀库，刀库设置在龙门架上以用于存放备用的打磨切割刀具。
[0023]进一步地，刀库包括第一刀库和第二刀库，第一刀库设置在龙门架的横梁上，第二刀库设置在龙门架的两侧的立柱上。
[0024]进一步地，机器人还包括光学检测装置，光学检测装置设置在打磨切割刀具上且与控制单元连接，光学检测装置用于对待加工工件的外形和位置进行检测。
[0025]本实用新型公开的龙门式机器人打磨切割系统具有以下优点:1.将龙门架与机器人相结合并与传送带配合完成加工，具有上下料时间短的优点；2.增加对待加工工件的光学检测方案，提高了工件的加工精度更高；3.将龙门架设计为行走式，使得对尺寸超过机器人工作行程的工件的加工更加灵活；4.设置多个刀库，使得机器人可以在同一工序中对工件完成打磨和切割操作，同时，适时更换刀具可以提高工件的加工精度；5.实现在一次装夹中对工件进行多角度、多方面的加工。
【附图说明】
[0026]图1是根据本实用新型的一个实施例的龙门式机器人打磨切割系统的主视图；
[0027]图2是图1所示的龙门式机器人打磨切割系统的侧视图；
[0028]图3是根据本实用新型的另一个实施例的龙门式机器人打磨切割系统的主视图；和
[0029]图4是图3所示的龙门式机器人打磨切割系统的侧视图。
【具体实施方式】
[0030]下面参照附图详细描述本实用新型的说明性、非限制性实施例，对根据本实用新型实施例的龙门式机器人打磨切割系统做进一步说明。
[0031]参照图1和图2，根据本实用新型的一个实施例的龙门式机器人打磨切割系统包括工件支撑装置1、龙门架2、机器人3、控制单元4和动力单元(图中未示出)。
[0032]具体地，工件支撑装置I为长条形，可以用来放置多个工件9。根据具体工况，该工件支撑装置I可以选用任何合适放置工件9的长度和宽度。龙门架2沿着工件支撑装置I的宽度方向设置为横跨工件支撑装置1，从而使得设置在龙门架2上的机器人3可以对工件支撑装置I上的工件9进行打磨和切割操作。机器人3吊装在龙门架2的横梁上，用于对放置在工件支撑装置I上的工件9进行切割和打磨操作，由此将龙门架2与机器人3的多角度加工的特点结合起来，具有可以在一次装夹中对工件9进行多角度、多方位加工的优点。控制单元4分别与工件支撑装置I和机器人3相连接，用于根据机器人3的加工情况控制工件支撑装置的运转，并且控制机器人3的加工角度。动力单元(图中未示出)分别与工件支撑装置1、机器人3和控制单元4相连接，用于为整个龙门式机器人打磨切割系统提供驱动力。根据本实用新型，工件9放置在工件支撑装置I上，由控制单元4将工件9转运到龙门架2下方，设置在龙门架2上的机器人3对工件9进行打磨和切割操作，打磨切割完成后，控制单元控制工件支撑装置将工件9转运出去。
[0033]进一步地，工件支撑装置I可以为工作台或传送带8，当工件支撑装置为传送带8时，传送带8可以用于转运工件，完成工件9的上下料操作，并且可以与其它的工件处理装置相结合，形成工件的流水线处理。当机器人3完成一个工件9的打磨、切割操作后，控制单元4启动传送带8，将下一个待加工工件9传送至机器人3的下方后停止传送带8运行，待机器人3完成打磨、切割操作后再次启动传送带8，将完成打磨、切割的工件9传送出该龙门式机器人打磨切割系统。由此，避免了因为上下料操作而对打磨和切割操作造成的时间延误，进一步提高了工作效率。
[0034]进一步地，根据本实用新型的所述一个实施例的龙门式机器人打磨切割系统的机器人3包括机器人底座、机器人手臂31、主轴32、打磨切割刀具33和刀库。机器人底座设置在龙门架2的横梁上以用于将机器人3吊装在龙门架2上。机器人手臂31连接在机器人底座上且可相对于机器人底座转动，从而能够根据具体加工需求对工件进行任意角度和任意位置的加工。主轴32的一端与机器人手臂31相连接、另一端(即，输出端)与打磨切割刀具33相连接，用于从驱动单元接受动力并由此进一步为打磨切割刀具33提供驱动力。刀库设置在龙门架2上以用于存放备用刀具。机器人