一种板材加工联合设备、自动化加工板材系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及板材加工领域，尤其涉及一种板材加工联合设备及自动化加工板材系统。
【背景技术】
[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。
[0003]在机械加工过程中，板材由工业机器人运送至折弯机、或切割机、或焊接机等等，工业机器人给冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形等工序提供了运输作用，但是，在给工业机器人提供板料的过程中，还存在较多的不足之处，比如工业机器人吸附板材时，由于板材摆放位置不统一，导致吸板时，造成定位不准，严重影响后续加工的精度，进而影响产品质量。
【发明内容】
[0004]为了克服上述现有技术中的不足，本实用新型的目的在于，提供一种板材加工联合设备，包括:搬运装置、定位装置、关节机器人以及分别与所述搬运装置、所述定位装置、所述关节机器人通信连接，用于控制所述搬运装置、所述定位装置、所述关节机器人进行运行的控制装置；
[0005]所述搬运装置包括:搬运跨架、吸板组件以及用于驱动所述吸板组件在所述搬运跨架上运行的吸板驱动机构；
[0006]所述搬运跨架上设有横向传动机构和分别与所述控制装置电连接的初位传感器和位置传感器；
[0007]所述吸板组件包括:与所述横向传动机构传动连接的吸板跨架，所述吸板跨架上设有升降机构、升降驱动机构、上升到位感应器以及吸位感应器，所述升降机构上设有吸板吸盘和压力传感器；
[0008]所述定位装置设置在所述搬运跨架的跨内，所述定位装置包括:定位底座，设置在所述定位底座上的定位平台；所述定位底座上设有用于顶持所述定位平台，改变所述定位平台高度的气顶机构；所述定位平台为矩形结构，所述定位平台上设有用于感应板料落置所述定位平台的板料感应器，所述定位平台处于最低位置的直角为定位角，与所述定位角相邻的两条边上分别设有若干个定位销；
[0009]所述关节机器人包括:机械手臂，设置所述机械手臂上，用于吸附板料的吸盘组件，与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料的抽吸装置；
[0010]所述控制装置包括:初位传感模块、位置传感模块、移动距离设定模块、吸位感应模块、压力传感模块、上升到位感应模块、板料感应模块、气顶控制模块、手臂吸料控制模块、手臂控制模块；
[0011]所述初位传感模块用于接收所述初位传感器发送的初位感应信号，使所述控制装置控制所述横向传动机构停止带动所述吸板组件移动；
[0012]所述移动距离设定模块用于设定初位传感器与定位平台之间的距离，使吸板组件吸附板料后，根据设定的距离，将板料由初位传感器位置运送至定位平台上；
[0013]所述吸位感应模块用于接收所述吸位感应器发送的吸位感应信号，使所述控制装置控制所述吸板吸盘吸附板料；
[0014]所述压力传感模块用于接收压力传感器传输的压力感应信号，所述控制装置控制所述升降驱动机构，使所述升降驱动机构驱动所述升降机构上升；
[0015]所述上升到位感应模块用于接收所述上升到位感应器发送的上升到位感应信号，使所述控制装置控制所述升降驱动机构，停止驱动所述升降机构上升，所述控制装置控制所述横向传动机构带动所述吸板组件向所述定位平台移动；
[0016]所述板料感应模块用于接收所述板料感应器发送的板料感应信号，使所述控制装置控制所述升降驱动机构，停止驱动所述升降机构下降，并使所述控制装置控制所述吸板吸盘停止吸附板料，将板料落置到所述定位平台上以及将板料落置到所述定位平台后，使控制装置控制所述升降驱动机构，驱动所述升降机构上升；
[0017]所述位置传感模块用于接收位置传感器发送的位置触发信号；
[0018]所述气顶控制模块用于根据初位传感模块接收初位传感器发送的初位感应信号，使气顶控制模块控制所述气顶机构改变所述定位平台高度，使所述定位角处于所述定位平台的最低位置，且当定位平台的被升起部分触发位置传感器时，气顶控制模块控制气顶机构停止运行以及用于当所述机械手臂吸附板料，使板料离开所述定位平台，所述板料感应模块未接收到板料感应信号，气顶控制模块控制所述气顶机构使所述定位平台恢复水平；
[0019]所述手臂吸料控制模块用于当位置传感模块接收到位置传感器发送的位置触发信号后，所述手臂吸料控制模块控制所述机械手臂吸附所述定位平台上的板料；
[0020]所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行。
[0021]优选地，所述气顶机构包括:与所述定位平台连接的气顶柱、与所述气顶柱连通的供气模块以及与所述控制装置电连接，用于控制供气模块给气顶柱供气的电磁阀；
[0022]所述控制装置包括:电磁阀控制模块；
[0023]所述电磁阀控制模块用于所述板料感应模块接收所述板料感应器发送的板料感应信号后，所述电磁阀控制模块控制所述电磁阀打开，所述供气模块给所述气顶柱供气顶持所述定位平台，使所述定位角处于所述定位平台的最低位置；
[0024]所述气顶机构包括:两个所述气顶柱和可摆动支撑架，可摆动支撑架设置在定位平台底部的中心位置。
[0025]优选地，所述定位装置包括:锁紧机构；
[0026]所述锁紧机构包括:锁紧插销和插销驱动件；
[0027]所述插销驱动件与所述位置传感器电连接，用于当定位平台触发所述位置传感器后，所述插销驱动件控制所述锁紧插销对所述气顶柱顶持锁紧。
[0028]优选地，所述定位角相邻的两条边上分别设有用于容置所述定位销的长条槽；
[0029]所述定位平台设有用于驱动所述定位销在所述长条槽内沿着长条槽槽长方向移动以及沿着槽深方向升降的定位销驱动机构；
[0030]所述定位销驱动机构与所述控制装置电连接，用于使所述控制装置控制所述定位销在所述长条槽内移动；
[0031 ] 所述定位平台表面设有滚轮。
[0032]优选地，所述搬运跨架上设有刮料机构；
[0033]所述刮料机构包括:沿着竖直方向延伸的刮料块以及与所述刮料块连接，用于调节所述刮料块位置的位置调节机构；
[0034]所述刮料块设置在所述上升到位感应器与所述吸位感应器之间，用于所述吸板吸盘吸附板料后，在上升过程中，经过所述刮料块，使板边与所述刮料块刮擦，刮掉多余的板料，使所述吸板吸盘只吸附一张板料。
[0035]优选地，所述吸板跨架设有纵向传动机构；
[0036]所述定位平台上方设有横向位置感应器和纵向位置感应器；
[0037]所述定位角设有与所述搬运跨架的横向传动机构相平行的横向定位边以及与所述吸板组件纵向传动机构相平行的纵向定位边；
[0038]所述横向位置感应器靠近所述横向定位边设置；
[0039]所述纵向位置感应器靠近所述纵向定位边设置；
[0040]所述横向位置感应器和纵向位置感应器分别与所述控制装置电连接，用于所述控制装置分别控制所述纵向传动机构和所述横向传动机构，使所述吸板组件将板料放置在所述定位平台上，并不压靠在所述定位销上。
[0041]—种自动化加工板材系统，包括:上述的板材加工联合设备以及与所述板材