一种具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统的制作方法

文档序号:10087316阅读:760来源:国知局
一种具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及折弯领域,尤其涉及一种具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统。
【背景技术】
[0002]随着劳动力成本的不断提高,工业机器人在钣金折弯领域的应用越来越普及。在钣金折弯行业中由于板材的边缘非常锋利,经常性导致工人受伤尤其是加工大板件时不仅有工人受伤的可能性而且还存在时间久了工人体力不支从而导致产品的精确度和加工数量降低。而机器人折弯则会把上述隐患消除,提高产量节省成本便于管理。然而由于机器人与折弯机之间的相反作用力很难抵消影响板件的精准度所以实现同步跟随是一关键技术难题。本实用新型就是针对该难题做出解决方案。

【发明内容】

[0003]为了克服上述现有技术中的不足,本实用新型提供一种具有定位、输料、折弯一体化的折弯系统,包括:折弯装置、关节机器人、定位装置以及分别与所述折弯装置、所述关节机器人、所述定位装置通信连接,用于控制折弯装置、关节机器、定位装置运行的控制装置;
[0004]所述定位装置包括:定位底座,设置在所述定位底座上的定位平台,设置在定位平台上方的定位感应开关;所述定位底座上设有用于顶持所述定位平台,改变所述定位平台高度的气顶机构;所述定位平台为矩形结构,定位平台处于最低位置的直角为定位角,与定位角相邻的两条边上分别设有若干个定位销;所述定位平台上设有用于感应板料落置所述定位平台的板料感应器;
[0005]所述关节机器人包括:机械手臂,设置所述机械手臂上,用于吸附板料的吸盘组件,与所述吸盘组件连通,用于使吸盘组件产生负压吸附板料的抽吸装置,用于向所述折弯装置发出对位信号或接收所述折弯装置发出的对位信号,使所述关节机器人吸附的板料与所述折弯装置进行定位的机器人定位装置;
[0006]所述折弯装置包括:折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具、折弯定位装置、折弯速度控制模块;
[0007]所述折弯定位装置用于向所述机器人定位装置发出对位信号或接收所述机器人定位装置发出的对位信号,使所述折弯磨具与吸附的板料进行定位;
[0008]所述折弯速度控制模块用于控制所述折弯刀运行速度,使所述折弯刀运行速度包括下降速度、下压速度、上抬速度,上升速度,并在下降速度与下压速度之间设置下速度转换点,在上抬速度与上升速度之间设置上速度转换点,并将所述下速度转换点和所述上速度转换点传输至所述控制装置;
[0009]所述控制装置包括:板料感应模块、气顶控制模块、手臂送料模块、手臂控制模块、折弯刀控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、速度接收模块、抽吸控制丰旲块;
[0010]所述板料感应模块用于接收板料感应器发送的板料感应信号,并根据板料感应信号,使气顶控制模块控制气顶机构顶持定位平台;
[0011]所述气顶控制模块用于控制气顶机构顶持定位平台,且当定位平台的被升起部分触发定位感应开关时,所述气顶控制模块接收定位感应开关发出的定位感应信号,控制气顶机构停止对定位平台的上顶;
[0012]所述手臂送料模块用于根据所述气顶控制模块接收定位感应开关发出的定位感应信号,使所述手臂送料模块控制所述机械手臂吸附所述定位平台上的板料,并根据所述定位装置与所述折弯装置之间的设置角度,控制所述机械手臂摆动将板料从定位平台送至折弯装置前;
[0013]所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀下降以及根据所述抽吸控制模块发出的吸气信号,使所述折弯刀上升;
[0014]所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接,用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时,同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块,并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降;
[0015]所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板料折弯时的运行速度和上翻角度,使所述机械手臂同步跟随并托附板料;
[0016]所述速度接收模块用于接收所述下速度转换点和所述上速度转换点;
[0017]所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行以及当所述折弯刀上升至上速度转换点时,所述折弯速度控制模块向所述手臂控制模块发出上速度转换点信号,使所述手臂控制模块控制所述机械手臂移动板料,对板料的下一道折边进行折弯或控制所述机械手臂将板料从所述折弯装置抽出;
[0018]所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接,用于根据所述速度接收模块接收的所述下速度转换点信号,控制所述抽吸装置使所述吸盘组件放气停止吸附板料,并当所述机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时,控制所述抽吸装置吸气,使所述吸盘组件吸附板料。
[0019]优选地,还包括:搬运装置;
[0020]所述搬运装置包括:吸板组件、传动机构以及初位传感器;
[0021]所述传动机构与所述吸板组件连接,用于驱动所述吸板组件运行,将板料运送至所述定位平台上;
[0022]所述控制装置包括:移动距离设定模块和与门模块;
[0023]所述移动距离设定模块用于设定初位传感器与定位平台之间的距离,使吸板组件吸附板料后,根据设定的距离,将板料由初位传感器位置运送至所述定位平台上;
[0024]所述板料感应模块和初位传感器与与门模块输入端电连接,与门模块输出端与所述气顶控制模块电连接,用于当所述板料感应模块接收板料感应器发送的板料感应信号,并且传动机构驱动所述吸板组件移动至初始位置,触发初位传感器时,与门模块向所述气顶控制模块发送气顶控制信号,使气顶控制模块控制气顶机构顶持定位平台。
[0025]优选地,定位装置包括:锁紧机构;
[0026]气顶机构包括:与定位平台连接的两个气顶柱和可摆动支撑架,与气顶柱连通的供气模块以及用于控制供气模块给气顶柱供气的电磁阀,所述电磁阀与所述控制装置电连接;
[0027]可摆动支撑架设置在定位平台底部的定位平台中心位置;
[0028]所述锁紧机构包括:锁紧插销和插销驱动件;
[0029]所述插销驱动件与所述定位感应开关电连接,用于当定位平台受到气顶柱升起,触发所述定位感应开关后,所述插销驱动件控制所述锁紧插销对所述气顶柱顶持锁紧;
[0030]定位平台表面设有滚轮。
[0031]优选地,所述控制装置还包括:定位调整模块;
[0032]所述定位调整模块用于当所述机器人定位装置未接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置未接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时,使所述手臂控制模块控制所述机械手臂调整吸附板料的位置,使所述机器人定位装置与所述折弯定位装置完成对位;
[0033]折弯定位装置为设置在折弯磨具上,所述折弯定位装置包括:分布在同一条直线上的至少两个磨具定位传感器,至少两个所述磨具定位传感器形成磨具对位线;
[0034]所述机器人定位装置为设置在所述机械手臂上,所述机器人定位装置包括:与所述磨具定位传感器数量相等、位置相对应的手臂定位传感器;
[0035]所述机械手臂上的所述手臂定位传感器分布在同一条直线上,所述手臂定位传感器形成手臂对位线,当所述磨具对位线与所述手臂对位线相平行,且所述磨具定位传感器接收到所述手臂定位传感器发出的对位信号或所述手臂定位传感器接收到所述磨具定位传感器发出的对位信号时,所述折弯定位装置与所述机器人定位装置对位完成,使所述定位模块收到所述折弯定位装置发出的对位信号或收到所述机器人定位装置发出的对位信号,并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降。
[0036]优选地,所述关节机器人设置在所述定位装置中心线与所述折弯装置中心线的相交点上,且所述定位装置中心线与所述折弯装置中心线的夹角范围为45°至90° ;
[0037]所述定位装置与所述折弯装置在同一水平面设置,所述关节机器人设置的水平面分别低于所述定位装置与所述折弯装置。
[0038]优选地,所述控制装置还包括:定位设定模块、定位比较模块、定位接收模块;
[0039]所述定位设定模块用于储存板料按照定位标准安置在定位装置上的图像;
[0040]所述机器人定位装置设有与所述控制装置电连接的拍摄机构;所述拍摄机构用于所述关节机器人从所述定位装置吸附板料前,对定位装置上的板料进行拍摄,并将拍摄的板料定位图像发送至所述定位接收模块;
[0041]所述定位比较模块用于将接收
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