独立式自动搬运机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机械手，特别是一种主要安装在冲床旁侧并配合冲床使用的独立式自动搬运机械手。
【背景技术】
[0002]针对目前部分行业、部分地区频繁出现“缺工”、“招工难”、“民工荒”等现象。劳动力供给的萎缩、劳动力人口年龄结构的变化，这些都带来劳动力市场的转折点；未来的劳动力工资将持续上涨，土地资源短缺等因素也迫使我国进入自动化时代。
[0003]冲压加工行业是工伤事故较高的行业之一，这与其需要人手上料、下料的因素有着密切关系，而且，由于冲床每次上料都需要停顿，甚至有时需要紧急制动，所以，导致生产效率较低、冲床离合器的损耗较为严重。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的在于提供一种结构简单、合理，可适合与冲床配套使用、提高生产效率、安全可靠的独立式自动搬运机械手。
[0005]本实用新型的目的是这样实现的:
[0006]—种独立式自动搬运机械手，包括主机架、送料机构、升降机构和电控系统，其特征在于:所述送料机构竖直滑动设置在主机架上、并与升降机构传动连接，升降机构设置在主机架上，送料机构包括送料驱动装置和横杆，送料驱动装置控制横杆左右移动，电控系统分别与送料机构和升降机构电性连接。
[0007]本实用新型的目的还可以采用以下技术措施解决:
[0008]作为更具体的一种方案，所述送料驱动装置包括送料伺服电机、送料减速器、摆杆、连杆和送料滑块，摆杆通过送料减速器与送料伺服电机传动连接、并与连杆中部铰接，连杆两端分别与横杆和送料滑块铰接，送料滑块上下滑动设置在主机架上。
[0009]所述主机架下部垂直设有第一直线滑轨，送料滑块与第一直线滑轨滑动配合，连杆下端与送料滑块铰接。
[0010]所述横杆底部设有滑座，连杆上端与滑座铰接。
[0011]所述送料减速器为送料滚柱减速器。
[0012]所述横杆端面呈T型，横杆上设有轮架，横杆在轮架上左右运动；所述轮架设置在滑板上，主机架上部垂直设有第二直线滑轨，滑板与第二直线滑轨滑动配合，滑板与升降机构传动连接。横杆为T型材，呈中空结构，形成轻量化的特点。
[0013]所述升降机构包括升降伺服电机、升降减速器和偏心轴，偏心轴一端通过升降减速器与升降伺服电机传动连接，偏心轴另一端通过导向器、连接键与滑板连接。
[0014]所述升降减速器为升降滚柱减速器。
[0015]所述主机架上设有刻度尺，滑板上设有指向刻度尺的指针，以便于观察升降行程的范围。
[0016]所述电控系统包括伺服放大器、PLC、绝对值编码器等。
[0017]所述横杆左右两端分别设有左夹持头和右夹持头。左夹持头和右夹持头分别可以进行前后位置调节和上下位置调节，以适合不同的冲床需要。
[0018]本实用新型的有益效果如下:
[0019](1)此款独立式自动搬运机械手的送料机构采用经优化的新型四连杆，结构紧凑、尚效;
[0020](2)此款独立式自动搬运机械手的横杆呈T型结构、并经轻量化设计，不仅刚性高、稳定性好，而且配合轮架工作，在高速运动的时候具有低摩擦和抗震动的特点；
[0021 ] (3)此款独立式自动搬运机械手中送料机构和升降机构分别采用伺服电机和滚柱减速器的结合作为动力输出，使机器的扭力大，噪音低，精度高，寿命长；
[0022](4)此款独立式自动搬运机械手通过伺服电机精确控制左右送料行程和升降行程，实用范围广，运动曲线可根据不同的加工零件任意修改；
[0023](5)此款独立式自动搬运机械手能提供一种高效、高精度、灵活、安全的操作，完全代替人工操作，在多工序零件生产中超过人工操作产能200-300%以上，减少工序周转环节，节省人力及空间，杜绝工伤、致残等一些事故；
[0024](6)此款独立式自动搬运机械手的电控系统采用伺服控制系统，生产线动作跟随冲床运动，方便模具调试，减少冲床离合器的损耗。
【附图说明】
[0025]图1为本实用新型一实施例右视结构示意图。
[0026]图2为图1中A处放大结构示意图。
[0027]图3为本实用新型横杆运行至左极限位置的主视结构示意图。
[0028]图4为图3中横杆运行至中间位置的结构示意图。
[0029]图5为图3中横杆运行至右极限位置的结构示意图。
[0030]图6为本实用新型一使用状态结构示意图。
【具体实施方式】
[0031]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述。
[0032]参见图1至图3所示，一种独立式自动搬运机械手，包括主机架16、送料机构、升降机构和电控系统18，所述送料机构竖直滑动设置在主机架16上、并与升降机构传动连接，升降机构设置在主机架16上，送料机构包括送料驱动装置和横杆4，送料驱动装置控制横杆4左右移动，电控系统18分别与送料机构和升降机构电性连接。所述电控系统18主要是由伺服放大器、PLC、绝对值编码器等电器元器件组成。
[0033]所述送料驱动装置包括送料伺服电机14、送料减速器15、摆杆2、连杆1和送料滑块3，摆杆2通过送料减速器15与送料伺服电机14传动连接、并与连杆1中部铰接，连杆1两端分别与横杆4和送料滑块3铰接，送料滑块3上下滑动设置在主机架16上。所述送料减速器15为送料滚柱减速器。
[0034]所述主机架16下部垂直设有第一直线滑轨13，送料滑块3与第一直线滑轨13滑动配合，连杆1下端与送料滑块3铰接。
[0035]所述横杆4底部设有滑座12，连杆1上端与滑座12铰接。所述横杆4端面呈T型，横杆4上设有轮架17，横杆4在轮架17上左右运动；所述轮架17设置在滑板11上，主机架16上部垂直设有第二直线滑轨10，滑板11与第二直线滑轨10滑动配合，滑板11与升降机构传动连接。
[0036]所述横杆4左右两端分别设有左夹持头19和右夹持头22。
[0037]所述升降机构包括升降伺服电机5、升降减速器6和偏心轴7，偏心轴7 —端通过升降减速器6与升降伺服电机5传动连接，偏心轴7另一端通过导向器8、连接键9与滑板11连接。所述升降减速器6为升降滚柱减速器。
[0038]所述主机架16上设有刻度尺21，滑板11上设有指向刻度尺的指针20。
[0039]独立式自动搬运机械手可以设置在冲床旁侧，参见图5，以独立式自动搬运机械手设置在两冲床之间为例，送料伺服电机14通过其主机上的同步用编码器获取信号而发出动作，通过摆杆1的摆动传递至连杆2，然后转换为横杆4的左右移动。升降伺服电机5通过其主机上的同步用编码器获取信号而发出动作，偏心轴7跟随转动，从而推动第二直线滑轨10上的滑板11上下移动，第二直线滑轨10的导向保证了运动的精确性。
[0040]左夹持头19和右夹持头22分别可以进行前后位置调节和上下位置调节，以适合不同的冲床需要。
[0041]其工作流程是:结合图6所示，送料伺服电机14可以控制横杆4往左移动，左夹持头19将进入左侧冲床23的工作区间，右夹持头22位于中间位置(主机架16正前方设置中转台)；然后升降伺服电机5控制送料机构下降，左夹持头19吸附左侧冲床23中加工好的工件，右夹持头22吸附中转台的工件(此工件是经左侧冲床23加工过的)；接着，升降伺服电机5控制送料机构上升，送料伺服电机14控制横杆4往右移动，左夹持头19位于中转台上方，右夹持头22进入右侧冲床24的工作区间，并且，升降伺服电机5再控制送料机构下降进行放置工件，再接着上升、往左移动实现复位。与此同时，各冲床的工作时间机械手的动作时间调节成一致，即可实现不停地往复动作，提高生产效率。
[0042]其中，图3至图5分别为横杆4运行至左极限位置、中间位置和右极限位置的结构示意图，实际工作时，横杆4不一定需要运行至左右极限位置。
【主权项】
1.一种独立式自动搬运机械手，包括主机架、送料机构、升降机构和电控系统，其特征在于:所述送料机构竖直滑动设置在主机架上、并与升降机构传动连接，升降机构设置在主机架上，送料机构包括送料驱动装置和横杆，送料驱动装置控制横杆左右移动，电控系统分别与送料机构和升降机构电性连接。2.根据权利要求1所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述送料驱动装置包括送料伺服电机、送料减速器、摆杆、连杆和送料滑块，摆杆通过送料减速器与送料伺服电机传动连接、并与连杆中部铰接，连杆两端分别与横杆和送料滑块铰接，送料滑块上下滑动设置在主机架上。3.根据权利要求2所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述主机架下部垂直设有第一直线滑轨，送料滑块与第一直线滑轨滑动配合，连杆下端与送料滑块铰接。4.根据权利要求2所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述横杆底部设有滑座，连杆上端与滑座铰接。5.根据权利要求2所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述送料减速器为送料滚柱减速器。6.根据权利要求1所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述横杆端面呈T型，横杆上设有轮架，横杆在轮架上左右运动；所述轮架设置在滑板上，主机架上部垂直设有第二直线滑轨，滑板与第二直线滑轨滑动配合，滑板与升降机构传动连接。7.根据权利要求6所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述升降机构包括升降伺服电机、升降减速器和偏心轴，偏心轴一端通过升降减速器与升降伺服电机传动连接，偏心轴另一端通过导向器、连接键与滑板连接。8.根据权利要求7所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述升降减速器为升降滚柱减速器。9.根据权利要求6或7或8所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述主机架上设有刻度尺，滑板上设有指向刻度尺的指针。10.根据权利要求1所述独立式自动搬运机械手，其特征在于:所述电控系统包括伺服放大器、PLC和绝对值编码器。
【专利摘要】本实用新型涉及一种独立式自动搬运机械手，包括主机架、送料机构、升降机构和电控系统，所述送料机构竖直滑动设置在主机架上、并与升降机构传动连接，升降机构设置在主机架上，送料机构包括送料驱动装置和横杆，送料驱动装置控制横杆左右移动，电控系统分别与送料机构和升降机构电性连接。其结构简单、合理，可适合与冲床配套使用、提高生产效率、安全可靠。
【IPC分类】B21D43/20, B21D43/18
【公开号】CN205008508
【申请号】CN201520635095
【发明人】符起贤, 文波华, 黄永健, 李建业
【申请人】广东锻压机床厂有限公司
【公开日】2016年2月3日
【申请日】2015年8月22日