一种自动上料系统的制作方法

文档序号:10098910阅读:432来源:国知局
一种自动上料系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及压缩机装配技术领域,特别涉及一种自动上料系统。
【背景技术】
[0002]压缩机装配过程中,需要组装的部件较多,还要考虑装配顺序,装配难度较高,因此现有的压缩机装配一般采用人工搬运的方式进行,装配效率低、精度低、人工参与度较高,操作人员体力消耗较大。
[0003]本申请提到的C⑶相机中,C⑶是电荷耦合器件的简称,英文全称为:chargecoupled device ;它能够将光线变为电荷并将电荷存储及转移,也可将存储之电荷取出使电压发生变化。
【实用新型内容】
[0004]—要解决的技术问题
[0005]本实用新型要解决的技术问题是:为解决现有压缩机装配完全靠人工进行,导致装配效率低、精度低、操作人员体力消耗较大的问题。
[0006]二技术方案
[0007]为了解决上述技术问题,本实用新型提供了一种自动上料系统,包括:设置在生产线旁边的机器人和用于放置待抓取工件的包装底座、设置在所述生产线上用于安装工件的底盘,所述机器人连接有用于抓取工件的夹具,所述机器人连接有用于控制机器人与夹具动作的控制器;所述夹具上设有视觉定位单元,所述视觉定位单元用于确定工件的安装方位与工件自身所处的方位,所述视觉定位单元与所述控制器电连接。
[0008]其中,还包括定位平台,设置在所述生产线与所述包装底座之间,用于对处于被抓取状态的工件进行二次定位。
[0009]其中,所述夹具包括横梁,所述横梁上设有用于连接所述机器人的连接机构、以及至少两个夹取单元。
[0010]其中,所述夹取单元为两个,两个所述夹取单元分别设置在所述横梁的两端,所述视觉定位单元设置在所述横梁的中间。
[0011]其中,所述夹取单元包括:气缸、支撑架、滑块和多个夹爪,所述滑块与所述气缸的伸缩杆连接,多个所述夹爪均匀分布于所述滑块的周围,且多个所述滑块的一端分别与所述滑块连接;所述支撑架与所述气缸或横梁连接,多个所述夹爪的中部分别与所述支撑架铰接;所述气缸与所述控制器电连接。
[0012]其中,所述视觉定位单元为(XD相机。
[0013]其中,所述生产线上设有用于识别所述底盘的扫码装置,所述扫码装置与所述控制器连接,所述控制器用于根据所述扫码装置的扫码结果选择机器人与夹具需要执行的动作。
[0014]其中,所述生产线上设有用于对所述底盘进行定位的定位装置。
[0015]三有益效果
[0016]上述技术方案具有如下优点:本实用新型一种自动上料系统,通过扫码确定底座对应产品的机型,从而确定了机器人和夹具的动作、需抓取工件的种类、数量、顺序、安装方位等;抓取时机器人自动移动到工件上方拍照确定工件的方位,选择工件、调整方位并自动夹取到底座上,机器人自动进行定位、抓取、上料等动作,并且精确放置到正确位置,完全替代了人工,提高了效率,节省了大量人力,定位精确,快速敏捷,能够提高生产线的整体生产效率。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型所述夹具的正视图;
[0018]图2是图1的俯视图;
[0019]图3是本实用新型所述夹具的立体结构示意图;
[0020]图4是本实用新型所述自动上料系统的结构示意图;
[0021]图5是本实用新型所述自动上料系统的工作逻辑图。
[0022]其中,1、控制器;2、机器人;3、夹具;31、横梁;32、连接机构;33、气缸;34、支撑架;35、滑块;36、夹爪;4、(XD相机;5、工件;6、包装底座;7、定位平台;8、生产线;9、底盘。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图和实施例,对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型,但不用来限制本实用新型的范围。
[0024]在本实用新型的描述中,需要说明的是,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上;术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。此外,术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0025]在本实用新型的描述中,还需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言,可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0026]如图4所示,本实用新型公布不了一种自动上料系统,包括:设置在生产线8旁边的机器人2和用于放置待抓取工件5的包装底座6、设置在所述生产线8上用于安装工件5的底盘9,所述机器人2连接有用于抓取工件5的夹具3,所述机器人2连接有用于控制机器人2与夹具3动作的控制器1 ;所述夹具3上设有视觉定位单元,所述视觉定位单元用于确定工件5的安装方位与工件5自身所处的方位,所述视觉定位单元与所述控制器1电连接。
[0027]抓取工件5前,视觉定位单元先对底座上的第一个工件5安装位置进行拍照,以确定第一个工件5对应的安装方位;优选通过连接孔的数量和位置进行定位。确定安装方位后,机器人2带动夹具3从包装底座6上抓取工件5并放到对应的安装位置处,抓取前视觉定位单元先对工件5进行拍照确定工件5所处的方位,抓取后通过转动夹具3调整工件5的位置至与底盘9上的安装位置一致的方位,直接放置到安装位置处即可。
[0028]优选的,该上料系统还包括定位平台7,设置在所述生产线8与所述包装底座6之间,用于对处于被抓取状态的工件5进行二次定位。由于工件5的底部在包装底座6上并不一定处于水平状态,为了将工件5调整为水平状态,需要将其抓取后放置到定位平台7上进行调整,实现二次定位,然后再抓取放到底盘9上。
[0029]如图1-3所示,所述夹具3包括横梁31,所述横梁31上设有用于连接所述机器人2的连接机构32、以及至少两个夹取单元。优选的,所述夹取单元为两个,两个所述夹取单元分别设置在所述横梁31的两端,所述视觉定位单元设置在所述横梁31的中间。
[0030]具体的,所述夹取单元包括:气缸33、支撑架34、滑块35和多个夹爪36,所述滑块35与所述气缸33的伸缩杆连接,多个所述夹爪36均匀分布于所述滑块35的周围,且多个所述滑块35的一端分别与所述滑块35连接;
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